dali-physics/third-party/bullet3/src/Bullet3OpenCL/RigidBody/kernels/batchingKernelsNew.cl

   1 /*
   2 Copyright (c) 2012 Advanced Micro Devices, Inc.
   3
   4 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   5 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   6 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   7 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   8 subject to the following restrictions:
   9
  10 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  11 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  12 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  13 */
  14 //Originally written by Erwin Coumans
  15
  16 #include "Bullet3Collision/NarrowPhaseCollision/shared/b3Contact4Data.h"
  17
  18 #pragma OPENCL EXTENSION cl_amd_printf : enable
  19 #pragma OPENCL EXTENSION cl_khr_local_int32_base_atomics : enable
  20 #pragma OPENCL EXTENSION cl_khr_global_int32_base_atomics : enable
  21 #pragma OPENCL EXTENSION cl_khr_local_int32_extended_atomics : enable
  22 #pragma OPENCL EXTENSION cl_khr_global_int32_extended_atomics : enable
  23
  24 #ifdef cl_ext_atomic_counters_32
  25 #pragma OPENCL EXTENSION cl_ext_atomic_counters_32 : enable
  26 #else
  27 #define counter32_t volatile __global int*
  28 #endif
  29
  30 #define SIMD_WIDTH 64
  31
  32 typedef unsigned int u32;
  33 typedef unsigned short u16;
  34 typedef unsigned char u8;
  35
  36 #define GET_GROUP_IDX get_group_id(0)
  37 #define GET_LOCAL_IDX get_local_id(0)
  38 #define GET_GLOBAL_IDX get_global_id(0)
  39 #define GET_GROUP_SIZE get_local_size(0)
  40 #define GET_NUM_GROUPS get_num_groups(0)
  41 #define GROUP_LDS_BARRIER barrier(CLK_LOCAL_MEM_FENCE)
  42 #define GROUP_MEM_FENCE mem_fence(CLK_LOCAL_MEM_FENCE)
  43 #define AtomInc(x) atom_inc(&(x))
  44 #define AtomInc1(x, out) out = atom_inc(&(x))
  45 #define AppendInc(x, out) out = atomic_inc(x)
  46 #define AtomAdd(x, value) atom_add(&(x), value)
  47 #define AtomCmpxhg(x, cmp, value) atom_cmpxchg( &(x), cmp, value )
  48 #define AtomXhg(x, value) atom_xchg ( &(x), value )
  49
  50
  51 #define SELECT_UINT4( b, a, condition ) select( b,a,condition )
  52
  53 #define make_float4 (float4)
  54 #define make_float2 (float2)
  55 #define make_uint4 (uint4)
  56 #define make_int4 (int4)
  57 #define make_uint2 (uint2)
  58 #define make_int2 (int2)
  59
  60
  61 #define max2 max
  62 #define min2 min
  63
  64
  65 #define WG_SIZE 64
  66
  67
  68
  69
  70
  71 typedef struct
  72 {
  73         int m_n;
  74         int m_start;
  75         int m_staticIdx;
  76         int m_paddings[1];
  77 } ConstBuffer;
  78
  79 typedef struct
  80 {
  81         int m_a;
  82         int m_b;
  83         u32 m_idx;
  84 }Elem;
  85
  86
  87
  88
  89
  90 //      batching on the GPU
  91 __kernel void CreateBatchesBruteForce( __global struct b3Contact4Data* gConstraints,    __global const u32* gN, __global const u32* gStart, int m_staticIdx )
  92 {
  93         int wgIdx = GET_GROUP_IDX;
  94         int lIdx = GET_LOCAL_IDX;
  95
  96         const int m_n = gN[wgIdx];
  97         const int m_start = gStart[wgIdx];
  98
  99         if( lIdx == 0 )
 100         {
 101                 for (int i=0;i<m_n;i++)
 102                 {
 103                         int srcIdx = i+m_start;
 104                         int batchIndex = i;
 105                         gConstraints[ srcIdx ].m_batchIdx = batchIndex;
 106                 }
 107         }
 108 }
 109
 110
 111 #define CHECK_SIZE (WG_SIZE)
 112
 113
 114
 115
 116 u32 readBuf(__local u32* buff, int idx)
 117 {
 118         idx = idx % (32*CHECK_SIZE);
 119         int bitIdx = idx%32;
 120         int bufIdx = idx/32;
 121         return buff[bufIdx] & (1<<bitIdx);
 122 }
 123
 124 void writeBuf(__local u32* buff, int idx)
 125 {
 126         idx = idx % (32*CHECK_SIZE);
 127         int bitIdx = idx%32;
 128         int bufIdx = idx/32;
 129         buff[bufIdx] |= (1<<bitIdx);
 130         //atom_or( &buff[bufIdx], (1<<bitIdx) );
 131 }
 132
 133 u32 tryWrite(__local u32* buff, int idx)
 134 {
 135         idx = idx % (32*CHECK_SIZE);
 136         int bitIdx = idx%32;
 137         int bufIdx = idx/32;
 138         u32 ans = (u32)atom_or( &buff[bufIdx], (1<<bitIdx) );
 139         return ((ans >> bitIdx)&1) == 0;
 140 }
 141
 142
 143 //      batching on the GPU
 144 __kernel void CreateBatchesNew( __global struct b3Contact4Data* gConstraints, __global const u32* gN, __global const u32* gStart, __global int* batchSizes, int staticIdx )
 145 {
 146         int wgIdx = GET_GROUP_IDX;
 147         int lIdx = GET_LOCAL_IDX;
 148         const int numConstraints = gN[wgIdx];
 149         const int m_start = gStart[wgIdx];
 150         b3Contact4Data_t tmp;
 151
 152         __local u32 ldsFixedBuffer[CHECK_SIZE];
 153
 154
 155
 156
 157
 158         if( lIdx == 0 )
 159         {
 160
 161
 162                 __global struct b3Contact4Data* cs = &gConstraints[m_start];
 163
 164
 165                 int numValidConstraints = 0;
 166                 int batchIdx = 0;
 167
 168                 while( numValidConstraints < numConstraints)
 169                 {
 170                         int nCurrentBatch = 0;
 171                         //      clear flag
 172
 173                         for(int i=0; i<CHECK_SIZE; i++)
 174                                 ldsFixedBuffer[i] = 0;
 175
 176                         for(int i=numValidConstraints; i<numConstraints; i++)
 177                         {
 178
 179                                 int bodyAS = cs[i].m_bodyAPtrAndSignBit;
 180                                 int bodyBS = cs[i].m_bodyBPtrAndSignBit;
 181                                 int bodyA = abs(bodyAS);
 182                                 int bodyB = abs(bodyBS);
 183                                 bool aIsStatic = (bodyAS<0) || bodyAS==staticIdx;
 184                                 bool bIsStatic = (bodyBS<0) || bodyBS==staticIdx;
 185                                 int aUnavailable = aIsStatic ? 0 : readBuf( ldsFixedBuffer, bodyA);
 186                                 int bUnavailable = bIsStatic ? 0 : readBuf( ldsFixedBuffer, bodyB);
 187
 188                                 if( aUnavailable==0 && bUnavailable==0 ) // ok
 189                                 {
 190                                         if (!aIsStatic)
 191                                         {
 192                                                 writeBuf( ldsFixedBuffer, bodyA );
 193                                         }
 194                                         if (!bIsStatic)
 195                                         {
 196                                                 writeBuf( ldsFixedBuffer, bodyB );
 197                                         }
 198
 199                                         cs[i].m_batchIdx = batchIdx;
 200
 201                                         if (i!=numValidConstraints)
 202                                         {
 203
 204                                                 tmp = cs[i];
 205                                                 cs[i] = cs[numValidConstraints];
 206                                                 cs[numValidConstraints]  = tmp;
 207
 208
 209                                         }
 210
 211                                         numValidConstraints++;
 212
 213                                         nCurrentBatch++;
 214                                         if( nCurrentBatch == SIMD_WIDTH)
 215                                         {
 216                                                 nCurrentBatch = 0;
 217                                                 for(int i=0; i<CHECK_SIZE; i++)
 218                                                         ldsFixedBuffer[i] = 0;
 219
 220                                         }
 221                                 }
 222                         }//for
 223                         batchIdx ++;
 224                 }//while
 225
 226                 batchSizes[wgIdx] = batchIdx;
 227
 228         }//if( lIdx == 0 )
 229
 230         //return batchIdx;
 231 }