dali-physics/third-party/bullet3/src/Bullet3OpenCL/NarrowphaseCollision/b3ContactCache.h

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   2 /*
   3 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
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  15 */
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  17 #ifndef B3_CONTACT_CACHE_H
  18 #define B3_CONTACT_CACHE_H
  19
  20 #include "Bullet3Common/b3Vector3.h"
  21 #include "Bullet3Common/b3Transform.h"
  22 #include "Bullet3Common/b3AlignedAllocator.h"
  23
  24 ///maximum contact breaking and merging threshold
  25 extern b3Scalar gContactBreakingThreshold;
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  27 #define MANIFOLD_CACHE_SIZE 4
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  29 ///b3ContactCache is a contact point cache, it stays persistent as long as objects are overlapping in the broadphase.
  30 ///Those contact points are created by the collision narrow phase.
  31 ///The cache can be empty, or hold 1,2,3 or 4 points. Some collision algorithms (GJK) might only add one point at a time.
  32 ///updates/refreshes old contact points, and throw them away if necessary (distance becomes too large)
  33 ///reduces the cache to 4 points, when more then 4 points are added, using following rules:
  34 ///the contact point with deepest penetration is always kept, and it tries to maximuze the area covered by the points
  35 ///note that some pairs of objects might have more then one contact manifold.
  36 B3_ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  37 b3ContactCache
  38 {
  39         /// sort cached points so most isolated points come first
  40         int sortCachedPoints(const b3Vector3& pt);
  41
  42 public:
  43         B3_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  44
  45         int addManifoldPoint(const b3Vector3& newPoint);
  46
  47         /*void replaceContactPoint(const b3Vector3& newPoint,int insertIndex)
  48         {
  49                 b3Assert(validContactDistance(newPoint));
  50                 m_pointCache[insertIndex] = newPoint;
  51         }
  52         */
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  54         static bool validContactDistance(const b3Vector3& pt);
  55
  56         /// calculated new worldspace coordinates and depth, and reject points that exceed the collision margin
  57         static void refreshContactPoints(const b3Transform& trA, const b3Transform& trB, struct b3Contact4Data& newContactCache);
  58
  59         static void removeContactPoint(struct b3Contact4Data & newContactCache, int i);
  60 };
  61
  62 #endif  //B3_CONTACT_CACHE_H