dali-physics/third-party/bullet3/src/Bullet3Dynamics/ConstraintSolver/b3Point2PointConstraint.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  https://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef B3_POINT2POINTCONSTRAINT_H
  17 #define B3_POINT2POINTCONSTRAINT_H
  18
  19 #include "Bullet3Common/b3Vector3.h"
  20 //#include "b3JacobianEntry.h"
  21 #include "b3TypedConstraint.h"
  22
  23 class b3RigidBody;
  24
  25 #ifdef B3_USE_DOUBLE_PRECISION
  26 #define b3Point2PointConstraintData b3Point2PointConstraintDoubleData
  27 #define b3Point2PointConstraintDataName "b3Point2PointConstraintDoubleData"
  28 #else
  29 #define b3Point2PointConstraintData b3Point2PointConstraintFloatData
  30 #define b3Point2PointConstraintDataName "b3Point2PointConstraintFloatData"
  31 #endif  //B3_USE_DOUBLE_PRECISION
  32
  33 struct b3ConstraintSetting
  34 {
  35         b3ConstraintSetting() : m_tau(b3Scalar(0.3)),
  36                                                         m_damping(b3Scalar(1.)),
  37                                                         m_impulseClamp(b3Scalar(0.))
  38         {
  39         }
  40         b3Scalar m_tau;
  41         b3Scalar m_damping;
  42         b3Scalar m_impulseClamp;
  43 };
  44
  45 enum b3Point2PointFlags
  46 {
  47         B3_P2P_FLAGS_ERP = 1,
  48         B3_P2P_FLAGS_CFM = 2
  49 };
  50
  51 /// point to point constraint between two rigidbodies each with a pivotpoint that descibes the 'ballsocket' location in local space
  52 B3_ATTRIBUTE_ALIGNED16(class)
  53 b3Point2PointConstraint : public b3TypedConstraint
  54 {
  55 #ifdef IN_PARALLELL_SOLVER
  56 public:
  57 #endif
  58
  59         b3Vector3 m_pivotInA;
  60         b3Vector3 m_pivotInB;
  61
  62         int m_flags;
  63         b3Scalar m_erp;
  64         b3Scalar m_cfm;
  65
  66 public:
  67         B3_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  68
  69         b3ConstraintSetting m_setting;
  70
  71         b3Point2PointConstraint(int rbA, int rbB, const b3Vector3& pivotInA, const b3Vector3& pivotInB);
  72
  73         //b3Point2PointConstraint(int  rbA,const b3Vector3& pivotInA);
  74
  75         virtual void getInfo1(b3ConstraintInfo1 * info, const b3RigidBodyData* bodies);
  76
  77         void getInfo1NonVirtual(b3ConstraintInfo1 * info, const b3RigidBodyData* bodies);
  78
  79         virtual void getInfo2(b3ConstraintInfo2 * info, const b3RigidBodyData* bodies);
  80
  81         void getInfo2NonVirtual(b3ConstraintInfo2 * info, const b3Transform& body0_trans, const b3Transform& body1_trans);
  82
  83         void updateRHS(b3Scalar timeStep);
  84
  85         void setPivotA(const b3Vector3& pivotA)
  86         {
  87                 m_pivotInA = pivotA;
  88         }
  89
  90         void setPivotB(const b3Vector3& pivotB)
  91         {
  92                 m_pivotInB = pivotB;
  93         }
  94
  95         const b3Vector3& getPivotInA() const
  96         {
  97                 return m_pivotInA;
  98         }
  99
 100         const b3Vector3& getPivotInB() const
 101         {
 102                 return m_pivotInB;
 103         }
 104
 105         ///override the default global value of a parameter (such as ERP or CFM), optionally provide the axis (0..5).
 106         ///If no axis is provided, it uses the default axis for this constraint.
 107         virtual void setParam(int num, b3Scalar value, int axis = -1);
 108         ///return the local value of parameter
 109         virtual b3Scalar getParam(int num, int axis = -1) const;
 110
 111         //      virtual int     calculateSerializeBufferSize() const;
 112
 113         ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 114         //      virtual const char*     serialize(void* dataBuffer, b3Serializer* serializer) const;
 115 };
 116
 117 ///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 118 struct b3Point2PointConstraintFloatData
 119 {
 120         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 121         b3Vector3FloatData m_pivotInA;
 122         b3Vector3FloatData m_pivotInB;
 123 };
 124
 125 ///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 126 struct b3Point2PointConstraintDoubleData
 127 {
 128         b3TypedConstraintData m_typeConstraintData;
 129         b3Vector3DoubleData m_pivotInA;
 130         b3Vector3DoubleData m_pivotInB;
 131 };
 132
 133 /*
 134 B3_FORCE_INLINE int     b3Point2PointConstraint::calculateSerializeBufferSize() const
 135 {
 136         return sizeof(b3Point2PointConstraintData);
 137
 138 }
 139
 140         ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 141 B3_FORCE_INLINE const char*     b3Point2PointConstraint::serialize(void* dataBuffer, b3Serializer* serializer) const
 142 {
 143         b3Point2PointConstraintData* p2pData = (b3Point2PointConstraintData*)dataBuffer;
 144
 145         b3TypedConstraint::serialize(&p2pData->m_typeConstraintData,serializer);
 146         m_pivotInA.serialize(p2pData->m_pivotInA);
 147         m_pivotInB.serialize(p2pData->m_pivotInB);
 148
 149         return b3Point2PointConstraintDataName;
 150 }
 151 */
 152
 153 #endif  //B3_POINT2POINTCONSTRAINT_H