dali-physics/third-party/bullet3/src/Bullet3Collision/NarrowPhaseCollision/shared/b3QuantizedBvhNodeData.h

   1
   2
   3 #ifndef B3_QUANTIZED_BVH_NODE_H
   4 #define B3_QUANTIZED_BVH_NODE_H
   5
   6 #include "Bullet3Common/shared/b3Float4.h"
   7
   8 #define B3_MAX_NUM_PARTS_IN_BITS 10
   9
  10 ///b3QuantizedBvhNodeData is a compressed aabb node, 16 bytes.
  11 ///Node can be used for leafnode or internal node. Leafnodes can point to 32-bit triangle index (non-negative range).
  12 typedef struct b3QuantizedBvhNodeData b3QuantizedBvhNodeData_t;
  13
  14 struct b3QuantizedBvhNodeData
  15 {
  16         //12 bytes
  17         unsigned short int m_quantizedAabbMin[3];
  18         unsigned short int m_quantizedAabbMax[3];
  19         //4 bytes
  20         int m_escapeIndexOrTriangleIndex;
  21 };
  22
  23 inline int b3GetTriangleIndex(const b3QuantizedBvhNodeData* rootNode)
  24 {
  25         unsigned int x = 0;
  26         unsigned int y = (~(x & 0)) << (31 - B3_MAX_NUM_PARTS_IN_BITS);
  27         // Get only the lower bits where the triangle index is stored
  28         return (rootNode->m_escapeIndexOrTriangleIndex & ~(y));
  29 }
  30
  31 inline int b3IsLeaf(const b3QuantizedBvhNodeData* rootNode)
  32 {
  33         //skipindex is negative (internal node), triangleindex >=0 (leafnode)
  34         return (rootNode->m_escapeIndexOrTriangleIndex >= 0) ? 1 : 0;
  35 }
  36
  37 inline int b3GetEscapeIndex(const b3QuantizedBvhNodeData* rootNode)
  38 {
  39         return -rootNode->m_escapeIndexOrTriangleIndex;
  40 }
  41
  42 inline void b3QuantizeWithClamp(unsigned short* out, b3Float4ConstArg point2, int isMax, b3Float4ConstArg bvhAabbMin, b3Float4ConstArg bvhAabbMax, b3Float4ConstArg bvhQuantization)
  43 {
  44         b3Float4 clampedPoint = b3MaxFloat4(point2, bvhAabbMin);
  45         clampedPoint = b3MinFloat4(clampedPoint, bvhAabbMax);
  46
  47         b3Float4 v = (clampedPoint - bvhAabbMin) * bvhQuantization;
  48         if (isMax)
  49         {
  50                 out[0] = (unsigned short)(((unsigned short)(v.x + 1.f) | 1));
  51                 out[1] = (unsigned short)(((unsigned short)(v.y + 1.f) | 1));
  52                 out[2] = (unsigned short)(((unsigned short)(v.z + 1.f) | 1));
  53         }
  54         else
  55         {
  56                 out[0] = (unsigned short)(((unsigned short)(v.x) & 0xfffe));
  57                 out[1] = (unsigned short)(((unsigned short)(v.y) & 0xfffe));
  58                 out[2] = (unsigned short)(((unsigned short)(v.z) & 0xfffe));
  59         }
  60 }
  61
  62 inline int b3TestQuantizedAabbAgainstQuantizedAabbSlow(
  63         const unsigned short int* aabbMin1,
  64         const unsigned short int* aabbMax1,
  65         const unsigned short int* aabbMin2,
  66         const unsigned short int* aabbMax2)
  67 {
  68         //int overlap = 1;
  69         if (aabbMin1[0] > aabbMax2[0])
  70                 return 0;
  71         if (aabbMax1[0] < aabbMin2[0])
  72                 return 0;
  73         if (aabbMin1[1] > aabbMax2[1])
  74                 return 0;
  75         if (aabbMax1[1] < aabbMin2[1])
  76                 return 0;
  77         if (aabbMin1[2] > aabbMax2[2])
  78                 return 0;
  79         if (aabbMax1[2] < aabbMin2[2])
  80                 return 0;
  81         return 1;
  82         //overlap = ((aabbMin1[0] > aabbMax2[0]) || (aabbMax1[0] < aabbMin2[0])) ? 0 : overlap;
  83         //overlap = ((aabbMin1[2] > aabbMax2[2]) || (aabbMax1[2] < aabbMin2[2])) ? 0 : overlap;
  84         //overlap = ((aabbMin1[1] > aabbMax2[1]) || (aabbMax1[1] < aabbMin2[1])) ? 0 : overlap;
  85         //return overlap;
  86 }
  87
  88 #endif  //B3_QUANTIZED_BVH_NODE_H