dali-physics/internal/bullet-impl/bullet-physics-world-impl.h

   1 #pragma once
   2
   3 /*
   4  * Copyright (c) 2023 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  */
  18
  19 #include <dali/dali.h>
  20 #include <dali/devel-api/threading/mutex.h>
  21 #include <dali/devel-api/update/frame-callback-interface.h>
  22 #include <dali/devel-api/update/update-proxy.h>
  23
  24 #include <dali-physics/internal/physics-world-impl.h>
  25 #include <dali-physics/public-api/physics-adaptor.h>
  26
  27 #include <btBulletDynamicsCommon.h>
  28
  29 namespace Dali::Toolkit::Physics::Internal
  30 {
  31 class PhysicsWorld;
  32 class FrameCallback;
  33
  34 class BulletPhysicsWorld : public PhysicsWorld
  35 {
  36 public:
  37   static std::unique_ptr<PhysicsWorld> New(Dali::Actor rootActor, Dali::CallbackBase* updateCallback);
  38
  39   BulletPhysicsWorld(Dali::Actor rootActor, Dali::CallbackBase* updateCallback);
  40   ~BulletPhysicsWorld();
  41
  42   void OnInitialize(/*void* dynamicsWorld*/) override;
  43
  44   Dali::Any GetNative() override;
  45
  46   /**
  47    * Hit test the physics world and return the nearest body.
  48    *
  49    * @param[in] rayFromWorld The origin in physics world space
  50    * @param[in] rayToWorld A point along the direction on the far side of the physics world
  51    * @param[in] nativeFilter A native shape/body filter
  52    * @param[out] localPivot The hit point local to the body
  53    * @param[out] distanceFromCamera The distance of the pick point from the camera
  54    * @return Empty value if no dynamic body found, otherwise a valid ptr to the hit body.
  55    */
  56   Dali::Any HitTest(Dali::Vector3 rayFromWorld, Dali::Vector3 rayToWorld, Dali::Any nativeFilter, Dali::Vector3& localPivot, float& distanceFromCamera) override;
  57
  58   void Integrate(float timestep) override;
  59
  60 private:
  61   btDiscreteDynamicsWorld*             mDynamicsWorld{nullptr};
  62   btCollisionDispatcher*               mDispatcher{nullptr};
  63   btDefaultCollisionConfiguration*     mCollisionConfiguration{nullptr};
  64   btBroadphaseInterface*               mBroadphase{nullptr};
  65   btSequentialImpulseConstraintSolver* mSolver{nullptr};
  66 };
  67
  68 } // namespace Dali::Toolkit::Physics::Internal