dali-physics/internal/bullet-impl/bullet-physics-actor-impl.cpp

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  15  */
  16
  17 // Class Header
  18 #include <dali-physics/internal/physics-actor-impl.h>
  19
  20 #include <btBulletDynamicsCommon.h>
  21 #include <dali-physics/internal/physics-adaptor-impl.h>
  22
  23 namespace Dali::Toolkit::Physics::Internal
  24 {
  25 namespace
  26 {
  27 inline btVector3 fromVec3(Dali::Vector3 vec3)
  28 {
  29   return btVector3(vec3.x, vec3.y, vec3.z);
  30 }
  31 inline Dali::Vector3 toVec3(btVector3 vec3)
  32 {
  33   return Dali::Vector3(vec3.x(), vec3.y(), vec3.z());
  34 }
  35
  36 inline btQuaternion fromQuat(Dali::Quaternion q)
  37 {
  38   return btQuaternion(q.mVector.x, q.mVector.y, q.mVector.z, q.mVector.w);
  39 }
  40 inline Dali::Quaternion toQuat(btQuaternion q)
  41 {
  42   return Dali::Quaternion(q.w(), q.x(), q.y(), q.z());
  43 }
  44
  45 } //Anonymous namespace
  46
  47 PhysicsActorPtr PhysicsActor::New(Dali::Actor actor, Dali::Any body, Dali::Toolkit::Physics::Internal::PhysicsAdaptor& adaptor)
  48 {
  49   PhysicsActorPtr physicsActor(new Internal::PhysicsActor(actor, body, adaptor));
  50   physicsActor->Initialize();
  51   return physicsActor;
  52 }
  53
  54 PhysicsActor::PhysicsActor(Dali::Actor actor, Dali::Any body, PhysicsAdaptor& adaptor)
  55 : mAdaptor(adaptor),
  56   mActorId(actor.GetProperty<int>(Dali::Actor::Property::ID)),
  57   mBody(body)
  58 {
  59 }
  60
  61 PhysicsActor::~PhysicsActor() = default;
  62
  63 void PhysicsActor::Initialize(void)
  64 {
  65 }
  66
  67 void PhysicsActor::AsyncSetPhysicsPosition(Dali::Vector3 actorPosition)
  68 {
  69   // Queue task
  70   btRigidBody* body = mBody.Get<btRigidBody*>();
  71   auto         pos  = fromVec3(mAdaptor.TranslateToPhysicsSpace(actorPosition));
  72   mAdaptor.Queue([body, pos] { body->getWorldTransform().setOrigin(pos); });
  73 }
  74
  75 void PhysicsActor::AsyncSetPhysicsRotation(Dali::Quaternion rotation)
  76 {
  77   // Queue task
  78   btRigidBody* body = mBody.Get<btRigidBody*>();
  79   auto         q    = fromQuat(mAdaptor.TranslateToPhysicsSpace(rotation));
  80   mAdaptor.Queue([body, q]() { body->getWorldTransform().setRotation(q); });
  81 }
  82
  83 Dali::Vector3 PhysicsActor::GetPhysicsPosition() const
  84 {
  85   btRigidBody* body = mBody.Get<btRigidBody*>();
  86   return toVec3(body->getWorldTransform().getOrigin());
  87 }
  88
  89 Dali::Quaternion PhysicsActor::GetPhysicsRotation() const
  90 {
  91   btRigidBody* body = mBody.Get<btRigidBody*>();
  92   return toQuat(body->getWorldTransform().getRotation());
  93 }
  94
  95 Dali::Vector3 PhysicsActor::GetActorPosition() const
  96 {
  97   btRigidBody*       body      = mBody.Get<btRigidBody*>();
  98   const btTransform& transform = body->getWorldTransform();
  99   const btVector3&   position  = transform.getOrigin();
 100   return mAdaptor.TranslateFromPhysicsSpace(Vector3(position.getX(), position.getY(), position.getZ()));
 101 }
 102
 103 Dali::Quaternion PhysicsActor::GetActorRotation() const
 104 {
 105   btRigidBody*       body      = mBody.Get<btRigidBody*>();
 106   const btTransform& transform = body->getWorldTransform();
 107   btQuaternion       q         = transform.getRotation();
 108   return mAdaptor.TranslateFromPhysicsSpace(Quaternion(q.w(), q.x(), q.y(), q.z()));
 109 }
 110
 111 } // namespace Dali::Toolkit::Physics::Internal