src/sensor/rotation_vector/design/lib/estimate_linear_acceleration.m

   1 % estimate_linear_acceleration
   2 %
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   4 %
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   8 %
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  10 %
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  16
  17 % Linear Acceleration Estimation function
  18 %
  19 % - Gravity estimation using the estimate_gravity function
  20 % - compute linear acceleration based gravitational force computed for each axes
  21
  22 function [Linear_Acceleration]  = estimate_linear_acceleration(Accel_data, Gyro_data, Mag_data)
  23
  24 GRAVITY = 9.80665;
  25
  26 BUFFER_SIZE = size(Accel_data,2);
  27
  28 Gravity = zeros(3,BUFFER_SIZE);
  29 Linear_Acceleration = zeros(3,BUFFER_SIZE);
  30
  31 % estimate orientation
  32 Gravity  = estimate_gravity(Accel_data, Gyro_data, Mag_data);
  33
  34 Linear_Acceleration = Accel_data(1:3,:) - [Gravity(2,:); Gravity(1,:); Gravity(3,:);];
  35
  36 end