src/sensor/rotation_vector/design/lib/estimate_geomagnetic_rv.m

   1 % estimate_geomagnetic_rv
   2 %
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   4 %
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   8 %
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  10 %
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  16
  17 % Geomagnetic Rotation Vector Estimation function
  18 %
  19 % - Input orientation using only Accel and Geomagnetic sensors
  20 % - Orientation Estimation using estimate_orientation function
  21 % - Output aiding system quaternion as geomagnetic rotation vector
  22
  23 function [Quat_aid]  = estimate_geomagnetic_rv(Accel_data, Mag_data)
  24
  25 BUFFER_SIZE = size(Accel_data,2);
  26
  27 Gyro_data = zeros(4,BUFFER_SIZE);
  28
  29 Quat_driv = zeros(4,BUFFER_SIZE);
  30 Quat_aid = zeros(4,BUFFER_SIZE);
  31 Quat_err = zeros(4,BUFFER_SIZE);
  32
  33 % estimate orientation
  34 [Quat_driv, Quat_aid, Quat_err]  = estimate_orientation(Accel_data, Gyro_data, Mag_data);
  35
  36 end