src/fusion-sensor/rotation_vector/fusion_utils/matrix.h

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _MATRIX_H_
  21 #define _MATRIX_H_
  22
  23 #include <assert.h>
  24 #include <iostream>
  25 using namespace std;
  26
  27 #define TYPE_ROW_COL template<typename TYPE, int ROW, int COL>
  28 #define T_R_C template<typename T, int R, int C>
  29 #define T_R_C_C2 template<typename T, int R, int C, int C2>
  30 #define T_R1_C1_R2_C2 template<typename T, int R1, int C1, int R2, int C2>
  31
  32 TYPE_ROW_COL class matrix {
  33 public:
  34         TYPE m_mat[ROW][COL];
  35
  36         matrix(void);
  37         matrix(TYPE mat_data[ROW][COL]);
  38         matrix(const matrix<TYPE, ROW, COL>& m);
  39         ~matrix();
  40
  41         matrix<TYPE, ROW, COL> operator =(const matrix<TYPE, ROW, COL>& m);
  42
  43         T_R_C friend ostream& operator << (ostream& dout, matrix<T, R, C>& m);
  44         T_R_C friend matrix<T, R, C> operator +(const matrix<T, R, C> m1, const matrix<T, R, C> m2);
  45         T_R_C friend matrix<T, R, C> operator +(const matrix<T, R, C> m, const T val);
  46         T_R_C friend matrix<T, R, C> operator -(const matrix<T, R, C> m1, const matrix<T, R, C> m2);
  47         T_R_C friend matrix<T, R, C> operator -(const matrix<T, R, C> m, const T val);
  48         T_R_C_C2 friend matrix<T, R, C2> operator *(const matrix<T, R, C> m1, const matrix<T, C, C2> m2);
  49         T_R_C friend matrix<T, R, C> operator *(const matrix<T, R, C> m, const T val);
  50         T_R_C friend matrix<T, R, C> operator /(const matrix<T, R, C> m1, const T val);
  51         T_R1_C1_R2_C2 friend bool operator ==(const matrix<T, R1, C1> m1, const matrix<T, R2, C2> m2);
  52         T_R1_C1_R2_C2 friend bool operator !=(const matrix<T, R1, C1> m1, const matrix<T, R2, C2> m2);
  53         T_R_C friend matrix<T, R, C> tran(const matrix<T, R, C> m);
  54 };
  55
  56 #include "matrix.cpp"
  57
  58 #endif  //_MATRIX_H_