examples/stepmotor.cxx

   1 /*
   2  * Author: Yevgeniy Kiveisha <yevgeniy.kiveisha@intel.com>
   3  * Copyright (c) 2014 Intel Corporation.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining
   6  * a copy of this software and associated documentation files (the
   7  * "Software"), to deal in the Software without restriction, including
   8  * without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
   9  * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to
  10  * permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to
  11  * the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be
  14  * included in all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
  17  * EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
  18  * MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  19  * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE
  20  * LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION
  21  * OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION
  22  * WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  */
  24
  25 #include <string.h>
  26 #include <unistd.h>
  27 #include <iostream>
  28 #include "stepmotor.h"
  29 #include <signal.h>
  30
  31 int doWork = 0;
  32 upm::StepMotor *sensor = NULL;
  33
  34 void
  35 sig_handler(int signo)
  36 {
  37     printf("got signal\n");
  38     if (signo == SIGINT) {
  39         printf("exiting application\n");
  40         doWork = 1;
  41     }
  42 }
  43
  44 int
  45 main(int argc, char **argv)
  46 {
  47 //! [Interesting]
  48     sensor = new upm::StepMotor(4, 6);
  49
  50     while (!doWork) {
  51         sensor->setSpeed (500);
  52         sensor->stepForward (500);
  53         usleep (10000);
  54         sensor->stepBackwards (500);
  55         usleep (10000);
  56
  57         sensor->setSpeed (750);
  58         sensor->stepForward (500);
  59         usleep (10000);
  60         sensor->stepBackwards (500);
  61         usleep (10000);
  62
  63         sensor->setSpeed (1000);
  64         sensor->stepForward (500);
  65         usleep (10000);
  66         sensor->stepBackwards (500);
  67         usleep (10000);
  68     }
  69
  70     delete sensor;
  71 //! [Interesting]
  72     return 0;
  73 }