examples/mpu9150-example.cxx

   1 /*
   2  * Author: Yevgeniy Kiveisha <yevgeniy.kiveisha@intel.com>
   3  * Copyright (c) 2014 Intel Corporation.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining
   6  * a copy of this software and associated documentation files (the
   7  * "Software"), to deal in the Software without restriction, including
   8  * without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
   9  * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to
  10  * permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to
  11  * the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be
  14  * included in all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
  17  * EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
  18  * MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  19  * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE
  20  * LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION
  21  * OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION
  22  * WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  */
  24
  25 #include <unistd.h>
  26 #include <iostream>
  27 #include "mpu9150.h"
  28
  29 int
  30 main(int argc, char **argv)
  31 {
  32     //! [Interesting]
  33     upm::Vector3D data;
  34     upm::MPU9150 *sensor = new upm::MPU9150(0, ADDR);
  35     sensor->getData ();
  36     sensor->getAcceleromter (&data);
  37     std::cout << "*************************************************" << std::endl;
  38     std::cout << "DEVICE ID (" << (int) sensor->getDeviceID () << ")" << std::endl;
  39     std::cout << "*************************************************" << std::endl;
  40     std::cout << "ACCELEROMETER :: X (" << data.axisX << ")" << " Y (" << data.axisY << ")"
  41                 << " Z (" << data.axisZ << ")" << std::endl;
  42
  43     sensor->getGyro (&data);
  44     std::cout << "GYRO :: X (" << data.axisX << ")" << " Y (" << data.axisY << ")"
  45                 << " Z (" << data.axisZ << ")" << std::endl;
  46
  47     sensor->getMagnometer (&data);
  48     std::cout << "MAGNOMETER :: X (" << data.axisX << ")" << " Y (" << data.axisY << ")"
  49                 << " Z (" << data.axisZ << ")" << std::endl;
  50     std::cout << "TEMPERATURE (" << sensor->getTemperature () << ")" << std::endl;
  51     std::cout << "*************************************************" << std::endl;
  52     //! [Interesting]
  53
  54     std::cout << "exiting application" << std::endl;
  55
  56     delete sensor;
  57
  58     return 0;
  59 }