examples/c++/I2c-compass.cpp

   1 /*
   2  * Author: Brendan Le Foll <brendan.le.foll@intel.com>
   3  * Author: Thomas Ingleby <thomas.c.ingleby@intel.com>
   4  * Copyright (c) 2014 Intel Corporation.
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining
   7  * a copy of this software and associated documentation files (the
   8  * "Software"), to deal in the Software without restriction, including
   9  * without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
  10  * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to
  11  * permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to
  12  * the following conditions:
  13  *
  14  * The above copyright notice and this permission notice shall be
  15  * included in all copies or substantial portions of the Software.
  16  *
  17  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
  18  * EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
  19  * MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  20  * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE
  21  * LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION
  22  * OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION
  23  * WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  24  */
  25
  26 #include <unistd.h>
  27 #include <signal.h>
  28
  29 #include "mraa.hpp"
  30 #include "math.h"
  31
  32 #define MAX_BUFFER_LENGTH 6
  33 #define HMC5883L_I2C_ADDR 0x1E
  34
  35 //configuration registers
  36 #define HMC5883L_CONF_REG_A 0x00
  37 #define HMC5883L_CONF_REG_B 0x01
  38
  39 //mode register
  40 #define HMC5883L_MODE_REG 0x02
  41
  42 //data register
  43 #define HMC5883L_X_MSB_REG 0
  44 #define HMC5883L_X_LSB_REG 1
  45 #define HMC5883L_Z_MSB_REG 2
  46 #define HMC5883L_Z_LSB_REG 3
  47 #define HMC5883L_Y_MSB_REG 4
  48 #define HMC5883L_Y_LSB_REG 5
  49 #define DATA_REG_SIZE 6
  50
  51 //status register
  52 #define HMC5883L_STATUS_REG 0x09
  53
  54 //ID registers
  55 #define HMC5883L_ID_A_REG 0x0A
  56 #define HMC5883L_ID_B_REG 0x0B
  57 #define HMC5883L_ID_C_REG 0x0C
  58
  59 #define HMC5883L_CONT_MODE 0x00
  60 #define HMC5883L_DATA_REG 0x03
  61
  62 //scales
  63 #define GA_0_88_REG 0x00 << 5
  64 #define GA_1_3_REG 0x01 << 5
  65 #define GA_1_9_REG 0x02 << 5
  66 #define GA_2_5_REG 0x03 << 5
  67 #define GA_4_0_REG 0x04 << 5
  68 #define GA_4_7_REG 0x05 << 5
  69 #define GA_5_6_REG 0x06 << 5
  70 #define GA_8_1_REG 0x07 << 5
  71
  72 //digital resolutions
  73 #define SCALE_0_73_MG 0.73
  74 #define SCALE_0_92_MG 0.92
  75 #define SCALE_1_22_MG 1.22
  76 #define SCALE_1_52_MG 1.52
  77 #define SCALE_2_27_MG 2.27
  78 #define SCALE_2_56_MG 2.56
  79 #define SCALE_3_03_MG 3.03
  80 #define SCALE_4_35_MG 4.35
  81
  82
  83 int running = 0;
  84
  85 void
  86 sig_handler(int signo)
  87 {
  88     if (signo == SIGINT) {
  89         printf("closing nicely\n");
  90         running = -1;
  91     }
  92 }
  93
  94 int main ()
  95 {
  96     float direction = 0;
  97     int16_t x = 0, y = 0, z = 0;
  98     uint8_t rx_tx_buf[MAX_BUFFER_LENGTH];
  99
 100 //! [Interesting]
 101     mraa::I2c* i2c;
 102     i2c = new mraa::I2c(0);
 103
 104     i2c->address(HMC5883L_I2C_ADDR);
 105     rx_tx_buf[0] = HMC5883L_CONF_REG_B;
 106     rx_tx_buf[1] = GA_1_3_REG;
 107     i2c->write(rx_tx_buf, 2);
 108 //! [Interesting]
 109
 110     i2c->address(HMC5883L_I2C_ADDR);
 111     rx_tx_buf[0] = HMC5883L_MODE_REG;
 112     rx_tx_buf[1] = HMC5883L_CONT_MODE;
 113     i2c->write(rx_tx_buf, 2);
 114
 115     signal(SIGINT, sig_handler);
 116
 117     while (running == 0) {
 118         i2c->address(HMC5883L_I2C_ADDR);
 119         i2c->writeByte(HMC5883L_DATA_REG);
 120
 121         i2c->address(HMC5883L_I2C_ADDR);
 122         i2c->read(rx_tx_buf, DATA_REG_SIZE);
 123
 124         x = (rx_tx_buf[HMC5883L_X_MSB_REG] << 8 ) | rx_tx_buf[HMC5883L_X_LSB_REG] ;
 125         z = (rx_tx_buf[HMC5883L_Z_MSB_REG] << 8 ) | rx_tx_buf[HMC5883L_Z_LSB_REG] ;
 126         y = (rx_tx_buf[HMC5883L_Y_MSB_REG] << 8 ) | rx_tx_buf[HMC5883L_Y_LSB_REG] ;
 127
 128         //scale and calculate direction
 129         direction = atan2(y * SCALE_0_92_MG, x * SCALE_0_92_MG);
 130
 131         //check if the signs are reversed
 132         if (direction < 0)
 133             direction += 2 * M_PI;
 134
 135         printf("Compass scaled data x : %f, y : %f, z : %f\n", x * SCALE_0_92_MG, y * SCALE_0_92_MG, z * SCALE_0_92_MG) ;
 136         printf("Heading : %f\n", direction * 180/M_PI);
 137         sleep(1);
 138     }
 139     delete i2c;
 140
 141     return MRAA_SUCCESS;
 142 }