src/message.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2017 Samsung Electronics Co., Ltd.
   3  *
   4  * Licensed under the Flora License, Version 1.1 (the License);
   5  * you may not use this file except in compliance with the License.
   6  * You may obtain a copy of the License at
   7  *
   8  * http://floralicense.org/license/
   9  *
  10  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  11  * distributed under the License is distributed on an AS IS BASIS,
  12  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  13  * See the License for the specific language governing permissions and
  14  * limitations under the License.
  15  */
  16
  17 #include <time.h>
  18 #include <limits.h>
  19 #include "log.h"
  20 #include "message.h"
  21
  22 struct __message_type_s {
  23         unsigned long long int seq_num;
  24         message_cmd_e cmd;
  25         int servo;
  26         int speed;
  27         unsigned long long int time; /* to be used to order messages */
  28 };
  29
  30 static unsigned long long int sequence_number = 0;
  31
  32 static unsigned long long int __message_get_monotonic_time(void)
  33 {
  34         unsigned long long int c_time = 0;
  35         struct timespec ts;
  36         int ret = 0;
  37
  38         ret = clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts);
  39         if (ret)
  40                 _E("failed to get monotonic time");
  41         else
  42                 c_time = (((unsigned long long int)ts.tv_sec) * 1000000)
  43                         + (ts.tv_nsec / 1000);
  44
  45         return c_time;
  46 }
  47
  48 int message_new(message_cmd_e cmd, int servo, int speed, message_s *new_msg)
  49 {
  50         retv_if(!new_msg, -1);
  51
  52         new_msg->seq_num = sequence_number++;
  53         new_msg->cmd = cmd;
  54         new_msg->servo = servo;
  55         new_msg->speed = speed;
  56         new_msg->time = __message_get_monotonic_time();
  57
  58         if (new_msg->seq_num >= ULLONG_MAX) {
  59                 /* maybe never reach here */
  60                 _W("seq number reachs max value, reset it to 0");
  61                 sequence_number = 0;
  62         }
  63
  64         return 0;
  65 }
  66
  67 void message_reset_seq_num(void)
  68 {
  69         sequence_number = 0;
  70
  71         return;
  72 }
  73
  74 int message_get_seq_num(message_s *msg, unsigned long long int *seq_num)
  75 {
  76         retv_if(!msg, -1);
  77
  78         *seq_num = msg->seq_num;
  79
  80         return 0;
  81 }
  82
  83 int message_get_cmd(message_s *msg, message_cmd_e *cmd)
  84 {
  85         retv_if(!msg, -1);
  86
  87         *cmd = msg->cmd;
  88
  89         return 0;
  90 }
  91
  92 int message_get_speed_value(message_s *msg, int *speed)
  93 {
  94         retv_if(!msg, -1);
  95
  96         *speed = msg->speed;
  97
  98         return 0;
  99 }
 100
 101 int message_get_servo_value(message_s *msg, int *servo)
 102 {
 103         retv_if(!msg, -1);
 104
 105         *servo = msg->servo;
 106
 107         return 0;
 108 }