src/message.c

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2017 Samsung Electronics Co., Ltd.
   3  *
   4  * Licensed under the Flora License, Version 1.1 (the License);
   5  * you may not use this file except in compliance with the License.
   6  * You may obtain a copy of the License at
   7  *
   8  * http://floralicense.org/license/
   9  *
  10  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  11  * distributed under the License is distributed on an AS IS BASIS,
  12  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  13  * See the License for the specific language governing permissions and
  14  * limitations under the License.
  15  */
  16
  17 #include <time.h>
  18 #include <limits.h>
  19 #include <stdlib.h>
  20 #include <glib.h>
  21
  22 #include "log.h"
  23 #include "message.h"
  24
  25 static unsigned long long int sequence_number = 0;
  26 static GQueue inqueue = G_QUEUE_INIT;
  27 static GQueue outqueue = G_QUEUE_INIT;
  28
  29 static unsigned long long int __message_get_monotonic_time(void)
  30 {
  31         unsigned long long int c_time = 0;
  32         struct timespec ts;
  33         int ret = 0;
  34
  35         ret = clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts);
  36         if (ret)
  37                 _E("failed to get monotonic time");
  38         else
  39                 c_time = (((unsigned long long int)ts.tv_sec) * 1000000)
  40                         + (ts.tv_nsec / 1000);
  41
  42         return c_time;
  43 }
  44
  45 int message_new(message_cmd_e cmd, int servo, int speed, message_s *new_msg)
  46 {
  47         retv_if(!new_msg, -1);
  48
  49         new_msg->seq_num = sequence_number++;
  50         new_msg->cmd = cmd;
  51         new_msg->servo = servo;
  52         new_msg->speed = speed;
  53         new_msg->time = __message_get_monotonic_time();
  54
  55         if (new_msg->seq_num >= ULLONG_MAX) {
  56                 /* maybe never reach here */
  57                 _W("seq number reachs max value, reset it to 0");
  58                 sequence_number = 0;
  59         }
  60
  61         return 0;
  62 }
  63
  64 void message_reset_seq_num(void)
  65 {
  66         sequence_number = 0;
  67
  68         return;
  69 }
  70
  71 int message_get_seq_num(message_s *msg, unsigned long long int *seq_num)
  72 {
  73         retv_if(!msg, -1);
  74
  75         *seq_num = msg->seq_num;
  76
  77         return 0;
  78 }
  79
  80 int message_get_cmd(message_s *msg, message_cmd_e *cmd)
  81 {
  82         retv_if(!msg, -1);
  83
  84         *cmd = msg->cmd;
  85
  86         return 0;
  87 }
  88
  89 int message_get_speed_value(message_s *msg, int *speed)
  90 {
  91         retv_if(!msg, -1);
  92
  93         *speed = msg->speed;
  94
  95         return 0;
  96 }
  97
  98 int message_get_servo_value(message_s *msg, int *servo)
  99 {
 100         retv_if(!msg, -1);
 101
 102         *servo = msg->servo;
 103
 104         return 0;
 105 }