inc/message.h

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  15  */
  16
  17 #ifndef __CAR_APP_MESSAGE_H__
  18 #define __CAR_APP_MESSAGE_H__
  19
  20 typedef enum __message_cmd_e {
  21         MESSAGE_CMD_HELLO, /* to use keep alive, if needed */
  22         MESSAGE_CMD_CALIBRATION,
  23         MESSAGE_CMD_DRIVE,
  24         MESSAGE_CMD_BYE, /* to notify explicitly closing connection */
  25 } message_cmd_e;
  26
  27 struct __message_type_s {
  28         unsigned long long int seq_num;
  29         message_cmd_e cmd;
  30         int servo;
  31         int speed;
  32         unsigned long long int time; /* to be used to order messages */
  33 };
  34 typedef struct __message_type_s message_s;
  35
  36 int message_new(message_cmd_e cmd, int servo, int speed, message_s *new_msg);
  37 void message_reset_seq_num(void);
  38
  39 int message_queue_new(void);
  40 void message_queue_clear(void);
  41
  42 void message_push_to_inqueue(message_s *msg);
  43 message_s *message_pop_from_inqueue(void);
  44
  45 void message_push_to_outqueue(message_s *msg);
  46 message_s *message_pop_from_outqueue(void);
  47
  48 #endif /* __CAR_APP_MESSAGE_H__ */