inc/command.h

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  15  */
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  18 /**
  19  * @brief Types of commands used in communication.
  20  */
  21 typedef enum command_type {
  22         COMMAND_TYPE_NONE, /** Command doesn't carry any information */
  23         COMMAND_TYPE_DRIVE, /** Command carries information about steering included in data.steering. */
  24         COMMAND_TYPE_CAMERA /** Command carries information about camera position in data.camera_position. */
  25 } command_type_e;
  26
  27 /**
  28  * @brief Structure with info about speed and direction that should be set.
  29  */
  30 typedef struct __command {
  31         command_type_e type; /** Type of command. */
  32         union {
  33                 struct {
  34                         int speed; /** Speed to be set from range [-10000, 10000]. */
  35                         int direction; /** Direction to be set from range [-10000, 10000]. */
  36                 } steering;
  37                 struct {
  38                         int camera_elevation; /** Elevation of camera to be set from range [-10000, 10000]. */
  39                         int camera_azimuth; /** Azimuth of camera to be set from range [-10000, 10000]. */
  40                 } camera_position;
  41         } data;
  42 } command_s;