net_dgpsip.c

   1 /* net_dgpsip.c -- gather and dispatch DGPS data from DGPSIP servers
   2  *
   3  * This file is Copyright (c) 2010 by the GPSD project
   4  * BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details.
   5  */
   6 #include <stdlib.h>
   7 #include "gpsd_config.h"
   8 #include <sys/types.h>
   9 #ifndef S_SPLINT_S
  10 #ifdef HAVE_SYS_SOCKET_H
  11 #include <sys/socket.h>
  12 #else
  13 #define AF_UNSPEC 0
  14 #endif /* HAVE_SYS_SOCKET_H */
  15 #include <unistd.h>
  16 #endif /* S_SPLINT_S */
  17 #include <sys/time.h>
  18 #include <stdio.h>
  19 #include <math.h>
  20 #ifndef S_SPLINT_S
  21 #ifdef HAVE_NETDB_H
  22 #include <netdb.h>
  23 #endif /* HAVE_NETDB_H */
  24 #endif /* S_SPLINT_S */
  25 #include <string.h>
  26 #include <errno.h>
  27 #include <fcntl.h>
  28
  29 #include "gpsd.h"
  30
  31 /*@ -branchstate */
  32 int dgpsip_open(struct gps_context_t *context, const char *dgpsserver)
  33 /* open a connection to a DGPSIP server */
  34 {
  35     char hn[256], buf[BUFSIZ];
  36     char *colon, *dgpsport = "rtcm-sc104";
  37     int opts;
  38
  39     if ((colon = strchr(dgpsserver, ':')) != NULL) {
  40         dgpsport = colon + 1;
  41         *colon = '\0';
  42     }
  43     if (!getservbyname(dgpsport, "tcp"))
  44         dgpsport = DEFAULT_RTCM_PORT;
  45
  46     context->dsock =
  47         netlib_connectsock(AF_UNSPEC, dgpsserver, dgpsport, "tcp");
  48     if (context->dsock >= 0) {
  49         gpsd_report(LOG_PROG, "connection to DGPS server %s established.\n",
  50                     dgpsserver);
  51         (void)gethostname(hn, sizeof(hn));
  52         /* greeting required by some RTCM104 servers; others will ignore it */
  53         (void)snprintf(buf, sizeof(buf), "HELO %s gpsd %s\r\nR\r\n", hn,
  54                        VERSION);
  55         if (write(context->dsock, buf, strlen(buf)) == (ssize_t) strlen(buf))
  56             context->netgnss_service = netgnss_dgpsip;
  57         else
  58             gpsd_report(LOG_ERROR, "hello to DGPS server %s failed\n",
  59                         dgpsserver);
  60     } else
  61         gpsd_report(LOG_ERROR,
  62                     "can't connect to DGPS server %s, netlib error %d.\n",
  63                     dgpsserver, context->dsock);
  64     opts = fcntl(context->dsock, F_GETFL);
  65
  66     if (opts >= 0)
  67         (void)fcntl(context->dsock, F_SETFL, opts | O_NONBLOCK);
  68     return context->dsock;
  69 }
  70
  71 /*@ +branchstate */
  72
  73 void dgpsip_report(struct gps_device_t *session)
  74 /* may be time to ship a usage report to the DGPSIP server */
  75 {
  76     /*
  77      * 10 is an arbitrary number, the point is to have gotten several good
  78      * fixes before reporting usage to our DGPSIP server.
  79      */
  80     if (session->context->fixcnt > 10 && !session->context->sentdgps) {
  81         session->context->sentdgps = true;
  82         if (session->context->dsock > -1) {
  83             char buf[BUFSIZ];
  84             (void)snprintf(buf, sizeof(buf), "R %0.8f %0.8f %0.2f\r\n",
  85                            session->gpsdata.fix.latitude,
  86                            session->gpsdata.fix.longitude,
  87                            session->gpsdata.fix.altitude);
  88             if (write(session->context->dsock, buf, strlen(buf)) ==
  89                 (ssize_t) strlen(buf))
  90                 gpsd_report(LOG_IO, "=> dgps %s\n", buf);
  91             else
  92                 gpsd_report(LOG_IO, "write to dgps FAILED\n");
  93         }
  94     }
  95 }
  96
  97 #define DGPS_THRESHOLD  1600000 /* max. useful dist. from DGPS server (m) */
  98 #define SERVER_SAMPLE   12      /* # of servers within threshold to check */
  99
 100 struct dgps_server_t
 101 {
 102     double lat, lon;
 103     char server[257];
 104     double dist;
 105 };
 106
 107 static int srvcmp(const void *s, const void *t)
 108 {
 109     return (int)(((const struct dgps_server_t *)s)->dist - ((const struct dgps_server_t *)t)->dist);    /* fixes: warning: cast discards qualifiers from pointer target type */
 110 }
 111
 112 void dgpsip_autoconnect(struct gps_context_t *context,
 113                         double lat, double lon, const char *serverlist)
 114 /* tell the library to talk to the nearest DGPSIP server */
 115 {
 116     struct dgps_server_t keep[SERVER_SAMPLE], hold, *sp, *tp;
 117     char buf[BUFSIZ];
 118     FILE *sfp = fopen(serverlist, "r");
 119
 120     if (sfp == NULL) {
 121         gpsd_report(LOG_ERROR, "no DGPS server list found.\n");
 122         context->dsock = -2;    /* don't try this again */
 123         return;
 124     }
 125
 126     for (sp = keep; sp < keep + SERVER_SAMPLE; sp++) {
 127         sp->dist = DGPS_THRESHOLD;
 128         sp->server[0] = '\0';
 129     }
 130     /*@ -usedef @*/
 131     while (fgets(buf, (int)sizeof(buf), sfp)) {
 132         char *cp = strchr(buf, '#');
 133         if (cp != NULL)
 134             *cp = '\0';
 135         if (sscanf(buf, "%lf %lf %256s", &hold.lat, &hold.lon, hold.server) ==
 136             3) {
 137             hold.dist = earth_distance(lat, lon, hold.lat, hold.lon);
 138             tp = NULL;
 139             /*
 140              * The idea here is to look for a server in the sample array
 141              * that is (a) closer than the one we're checking, and (b)
 142              * furtherest away of all those that are closer.  Replace it.
 143              * In this way we end up with the closest possible set.
 144              */
 145             for (sp = keep; sp < keep + SERVER_SAMPLE; sp++)
 146                 if (hold.dist < sp->dist
 147                     && (tp == NULL || hold.dist > tp->dist))
 148                     tp = sp;
 149             if (tp != NULL)
 150                 memcpy(tp, &hold, sizeof(struct dgps_server_t));
 151         }
 152     }
 153     (void)fclose(sfp);
 154
 155     if (keep[0].server[0] == '\0') {
 156         gpsd_report(LOG_ERROR, "no DGPS servers within %dm.\n",
 157                     (int)(DGPS_THRESHOLD / 1000));
 158         context->dsock = -2;    /* don't try this again */
 159         return;
 160     }
 161     /*@ +usedef @*/
 162
 163     /* sort them and try the closest first */
 164     qsort((void *)keep, SERVER_SAMPLE, sizeof(struct dgps_server_t), srvcmp);
 165     for (sp = keep; sp < keep + SERVER_SAMPLE; sp++) {
 166         if (sp->server[0] != '\0') {
 167             gpsd_report(LOG_INF, "%s is %dkm away.\n", sp->server,
 168                         (int)(sp->dist / 1000));
 169             if (dgpsip_open(context, sp->server) >= 0)
 170                 break;
 171         }
 172     }
 173 }