monitor_sirf.c

   1 /*
   2  * SiRF object for the GPS packet monitor.
   3  *
   4  * This file is Copyright (c) 2010 by the GPSD project
   5  * BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details.
   6  *
   7  */
   8 #include <stdio.h>
   9 #include <stdlib.h>
  10 #include <string.h>
  11 #include <math.h>
  12 #include <ctype.h>
  13 #ifndef S_SPLINT_S
  14 #include <unistd.h>
  15 #endif /* S_SPLINT_S */
  16 #include <stdarg.h>
  17 #include <stdbool.h>
  18 #include <assert.h>
  19
  20 #include "gpsd_config.h"
  21
  22 #ifdef HAVE_NCURSES_H
  23 #include <ncurses.h>
  24 #else
  25 #include <curses.h>
  26 #endif /* HAVE_NCURSES_H */
  27 #include "gpsd.h"
  28
  29 #include "bits.h"
  30 #include "gpsmon.h"
  31
  32 #if defined(SIRF_ENABLE) && defined(BINARY_ENABLE)
  33 extern const struct gps_type_t sirf_binary;
  34
  35 static WINDOW *mid2win, *mid4win, *mid6win, *mid7win, *mid9win, *mid13win;
  36 static WINDOW *mid19win, *mid27win;
  37 static bool dispmode = false, subframe_enabled = false;
  38 static int nfix, fix[20];
  39
  40 /*@ -nullassign @*/
  41 static char *verbpat[] = {
  42     "#Time:",
  43     "@R Time:",
  44     "CSTD: New almanac for",
  45     "NOTICE: DOP Q Boost",
  46     "RTC not set",
  47     "numOfSVs = 0",
  48     "rtcaj tow ",
  49     NULL
  50 };
  51
  52 /*@ +nullassign @*/
  53
  54 static char *dgpsvec[] = {
  55     "None",
  56     "SBAS",
  57     "Serial",
  58     "Beacon",
  59     "Software",
  60 };
  61
  62 /* check range of an unsigned quantity */
  63 #define CHECK_RANGE(vec, i) ((i) < sizeof(vec)/sizeof(vec[0]))
  64
  65 /*****************************************************************************
  66  *
  67  * SiRF packet-decoding routines
  68  *
  69  *****************************************************************************/
  70
  71 #define display (void)mvwprintw
  72
  73 #define MAXSATS         12      /* the most satellites we can dump data on */
  74
  75 static bool sirf_initialize(void)
  76 {
  77     unsigned int i;
  78
  79     /*@ -onlytrans @*/
  80     mid2win = subwin(devicewin, 7, 80, 1, 0);
  81     mid4win = subwin(devicewin, MAXSATS + 3, 30, 8, 0);
  82     mid6win = subwin(devicewin, 3, 50, 8, 30);
  83     mid7win = subwin(devicewin, 4, 50, 11, 30);
  84     mid9win = subwin(devicewin, 3, 50, 15, 30);
  85     mid13win = subwin(devicewin, 3, 50, 18, 30);
  86     mid19win = newwin(16, 50, 8, 30);
  87     mid27win = subwin(devicewin, 3, 50, 21, 30);
  88     if (mid2win == NULL || mid4win == NULL || mid6win == NULL
  89         || mid9win == NULL || mid13win == NULL || mid19win == NULL
  90         || mid27win == NULL)
  91         return false;
  92
  93     (void)syncok(mid2win, true);
  94     (void)syncok(mid4win, true);
  95     (void)syncok(mid6win, true);
  96     (void)syncok(mid7win, true);
  97     (void)syncok(mid9win, true);
  98     (void)syncok(mid13win, true);
  99     (void)syncok(mid27win, true);
 100
 101     /*@ -nullpass @*/
 102     (void)wborder(mid2win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 103         (void)wattrset(mid2win, A_BOLD);
 104     (void)wmove(mid2win, 0, 1);
 105     display(mid2win, 0, 12, " X ");
 106     display(mid2win, 0, 21, " Y ");
 107     display(mid2win, 0, 30, " Z ");
 108     display(mid2win, 0, 43, " North ");
 109     display(mid2win, 0, 54, " East ");
 110     display(mid2win, 0, 65, " Alt ");
 111
 112     (void)wmove(mid2win, 1, 1);
 113     (void)wprintw(mid2win,
 114                   "Pos:                            m                                    m");
 115     (void)wmove(mid2win, 2, 1);
 116     (void)wprintw(mid2win,
 117                   "Vel:                            m/s                                  climb m/s");
 118     (void)wmove(mid2win, 3, 1);
 119     (void)wprintw(mid2win,
 120                   "Week+TOW:               Day:                Heading:                 speed m/s");
 121     (void)wmove(mid2win, 4, 1);
 122     (void)wprintw(mid2win,
 123                   "Skew:                   TZ:                HDOP:      M1:        M2:    ");
 124     (void)wmove(mid2win, 5, 1);
 125     (void)wprintw(mid2win, "Fix:");
 126     display(mid2win, 6, 24, " Packet type 2 (0x02) ");
 127     (void)wattrset(mid2win, A_NORMAL);
 128
 129     (void)wborder(mid4win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 130         (void)wattrset(mid4win, A_BOLD);
 131     display(mid4win, 1, 1, "Ch PRN  Az El Stat  C/N ? A");
 132     for (i = 0; i < MAXSATS; i++) {
 133         display(mid4win, (int)(i + 2), 1, "%2d", i);
 134     }
 135     display(mid4win, 14, 4, " Packet Type 4 (0x04) ");
 136     (void)wattrset(mid4win, A_NORMAL);
 137
 138     (void)wborder(mid19win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 139         (void)wattrset(mid19win, A_BOLD);
 140     display(mid19win, 1, 1, "Alt. hold mode:");
 141     display(mid19win, 2, 1, "Alt. hold source:");
 142     display(mid19win, 3, 1, "Alt. source input:");
 143     display(mid19win, 4, 1, "Degraded timeout:");
 144     display(mid19win, 5, 1, "DR timeout:");
 145     display(mid19win, 6, 1, "Track smooth mode:");
 146     display(mid19win, 7, 1, "Static Navigation:");
 147     display(mid19win, 8, 1, "3SV Least Squares:");
 148     display(mid19win, 9, 1, "DOP Mask mode:");
 149     display(mid19win, 10, 1, "Nav. Elev. mask:");
 150     display(mid19win, 11, 1, "Nav. Power mask:");
 151     display(mid19win, 12, 1, "DGPS Source:");
 152     display(mid19win, 13, 1, "DGPS Mode:");
 153     display(mid19win, 14, 1, "DGPS Timeout:");
 154     display(mid19win, 1, 26, "LP Push-to-Fix:");
 155     display(mid19win, 2, 26, "LP On Time:");
 156     display(mid19win, 3, 26, "LP Interval:");
 157     display(mid19win, 4, 26, "U. Tasks Enab.:");
 158     display(mid19win, 5, 26, "U. Task Inter.:");
 159     display(mid19win, 6, 26, "LP Pwr Cyc En:");
 160     display(mid19win, 7, 26, "LP Max Acq Srch:");
 161     display(mid19win, 8, 26, "LP Max Off Time:");
 162     display(mid19win, 9, 26, "APM enabled:");
 163     display(mid19win, 10, 26, "# of Fixes:");
 164     display(mid19win, 11, 26, "Time btw Fixes:");
 165     display(mid19win, 12, 26, "H/V Error Max:");
 166     display(mid19win, 13, 26, "Rsp Time Max:");
 167     display(mid19win, 14, 26, "Time/Accu:");
 168
 169     display(mid19win, 15, 8, " Packet type 19 (0x13) ");
 170     (void)wattrset(mid19win, A_NORMAL);
 171
 172     (void)wborder(mid6win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 173         (void)wattrset(mid6win, A_BOLD);
 174     display(mid6win, 1, 1, "Version:");
 175     display(mid6win, 2, 8, " Packet Type 6 (0x06) ");
 176     (void)wattrset(mid6win, A_NORMAL);
 177
 178     (void)wborder(mid7win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 179         (void)wattrset(mid7win, A_BOLD);
 180     display(mid7win, 1, 1, "SVs: ");
 181     display(mid7win, 1, 9, "Drift: ");
 182     display(mid7win, 1, 23, "Bias: ");
 183     display(mid7win, 2, 1, "Estimated GPS Time: ");
 184     display(mid7win, 3, 8, " Packet type 7 (0x07) ");
 185     (void)wattrset(mid7win, A_NORMAL);
 186
 187     (void)wborder(mid9win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 188         (void)wattrset(mid9win, A_BOLD);
 189     display(mid9win, 1, 1, "Max: ");
 190     display(mid9win, 1, 13, "Lat: ");
 191     display(mid9win, 1, 25, "Time: ");
 192     display(mid9win, 1, 39, "MS: ");
 193     display(mid9win, 2, 8, " Packet type 9 (0x09) ");
 194     (void)wattrset(mid9win, A_NORMAL);
 195
 196     (void)wborder(mid13win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 197         (void)wattrset(mid13win, A_BOLD);
 198     display(mid13win, 1, 1, "SVs: ");
 199     display(mid13win, 1, 9, "=");
 200     display(mid13win, 2, 8, " Packet type 13 (0x0D) ");
 201     (void)wattrset(mid13win, A_NORMAL);
 202
 203     (void)wborder(mid27win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 204         (void)wattrset(mid27win, A_BOLD);
 205     display(mid27win, 1, 1, "DGPS source: ");
 206     display(mid27win, 1, 31, "Corrections: ");
 207     display(mid27win, 2, 8, " Packet type 27 (0x1B) ");
 208     (void)wattrset(mid27win, A_NORMAL);
 209     /*@ +nullpass @*/
 210     /*@ -onlytrans @*/
 211
 212 #ifdef ALLOW_CONTROLSEND
 213     /* probe for version */
 214     /*@ -compdef @*/
 215     (void)monitor_control_send((unsigned char *)"\x84\x00", 2);
 216     /*@ +compdef @*/
 217 #endif /* ALLOW_CONTROLSEND */
 218
 219     return true;
 220 }
 221
 222 static void decode_time(int week, int tow)
 223 {
 224     int day = tow / 8640000;
 225     int tod = tow % 8640000;
 226     int h = tod / 360000;
 227     int m = tod % 360000;
 228     int s = m % 6000;
 229
 230     m = (m - s) / 6000;
 231
 232     (void)wmove(mid2win, 3, 10);
 233     (void)wprintw(mid2win, "%4d+%9.2f", week, (double)tow / 100);
 234     (void)wmove(mid2win, 3, 30);
 235     (void)wprintw(mid2win, "%d %02d:%02d:%05.2f", day, h, m, (double)s / 100);
 236     (void)wmove(mid2win, 4, 8);
 237     (void)wattrset(mid2win, A_UNDERLINE);
 238     (void)wprintw(mid2win, "%f",
 239                   timestamp() - gpstime_to_unix(week, tow / 100.0));
 240     (void)wmove(mid2win, 4, 29);
 241     (void)wprintw(mid2win, "%d", gmt_offset);
 242     (void)wattrset(mid2win, A_NORMAL);
 243 }
 244
 245 static void decode_ecef(double x, double y, double z,
 246                         double vx, double vy, double vz)
 247 {
 248     const double a = WGS84A;
 249     const double b = WGS84B;
 250     const double e2 = (a * a - b * b) / (a * a);
 251     const double e_2 = (a * a - b * b) / (b * b);
 252     double lambda, p, theta, phi, n, h, vnorth, veast, vup, speed, heading;
 253
 254     lambda = atan2(y, x);
 255     /*@ -evalorder @*/
 256     p = sqrt(pow(x, 2) + pow(y, 2));
 257     theta = atan2(z * a, p * b);
 258     phi =
 259         atan2(z + e_2 * b * pow(sin(theta), 3),
 260               p - e2 * a * pow(cos(theta), 3));
 261     n = a / sqrt(1.0 - e2 * pow(sin(phi), 2));
 262     h = p / cos(phi) - n;
 263     h -= wgs84_separation((double)(RAD_2_DEG * phi),
 264                           (double)(RAD_2_DEG * lambda));
 265     vnorth =
 266         -vx * sin(phi) * cos(lambda) - vy * sin(phi) * sin(lambda) +
 267         vz * cos(phi);
 268     veast = -vx * sin(lambda) + vy * cos(lambda);
 269     vup =
 270         vx * cos(phi) * cos(lambda) + vy * cos(phi) * sin(lambda) +
 271         vz * sin(phi);
 272     speed = sqrt(pow(vnorth, 2) + pow(veast, 2));
 273     heading = atan2(veast, vnorth);
 274     /*@ +evalorder @*/
 275     if (heading < 0)
 276         heading += 2 * GPS_PI;
 277
 278     (void)wattrset(mid2win, A_UNDERLINE);
 279     (void)wmove(mid2win, 1, 40);
 280     (void)wprintw(mid2win, "%9.5f %9.5f", (double)(RAD_2_DEG * phi),
 281                   (double)(RAD_2_DEG * lambda));
 282     (void)mvwaddch(mid2win, 1, 49, ACS_DEGREE);
 283     (void)mvwaddch(mid2win, 1, 59, ACS_DEGREE);
 284     (void)wmove(mid2win, 1, 61);
 285     (void)wprintw(mid2win, "%8d", (int)h);
 286
 287     (void)wmove(mid2win, 2, 40);
 288     (void)wprintw(mid2win, "%9.1f %9.1f", vnorth, veast);
 289     (void)wmove(mid2win, 2, 61);
 290     (void)wprintw(mid2win, "%8.1f", vup);
 291
 292     (void)wmove(mid2win, 3, 54);
 293     (void)wprintw(mid2win, "%5.1f", (double)(RAD_2_DEG * heading));
 294     (void)mvwaddch(mid2win, 3, 59, ACS_DEGREE);
 295     (void)wmove(mid2win, 3, 61);
 296     (void)wprintw(mid2win, "%8.1f", speed);
 297     (void)wattrset(mid2win, A_NORMAL);
 298 }
 299
 300 /*@ -globstate */
 301 static void sirf_update(void)
 302 {
 303     int i, j, ch, off, cn;
 304     unsigned char *buf;
 305     size_t len;
 306     uint8_t dgps;
 307
 308     assert(mid27win != NULL);
 309     buf = session.packet.outbuffer + 4;
 310     len = session.packet.outbuflen - 8;
 311     switch (buf[0]) {
 312     case 0x02:                  /* Measured Navigation Data */
 313         (void)wmove(mid2win, 1, 6);     /* ECEF position */
 314         (void)wprintw(mid2win, "%8d %8d %8d", getbesl(buf, 1),
 315                       getbesl(buf, 5), getbesl(buf, 9));
 316         (void)wmove(mid2win, 2, 6);     /* ECEF velocity */
 317         (void)wprintw(mid2win, "%8.1f %8.1f %8.1f",
 318                       (double)getbesw(buf, 13) / 8, (double)getbesw(buf,
 319                                                                     15) / 8,
 320                       (double)getbesw(buf, 17) / 8);
 321         decode_ecef((double)getbesl(buf, 1), (double)getbesl(buf, 5),
 322                     (double)getbesl(buf, 9), (double)getbesw(buf, 13) / 8,
 323                     (double)getbesw(buf, 15) / 8, (double)getbesw(buf,
 324                                                                   17) / 8);
 325         decode_time((int)getbeuw(buf, 22), getbesl(buf, 24));
 326         /* line 4 */
 327         (void)wmove(mid2win, 4, 49);
 328         (void)wprintw(mid2win, "%4.1f", (double)getub(buf, 20) / 5);    /* HDOP */
 329         (void)wmove(mid2win, 4, 58);
 330         (void)wprintw(mid2win, "%02x", getub(buf, 19)); /* Mode 1 */
 331         (void)wmove(mid2win, 4, 70);
 332         (void)wprintw(mid2win, "%02x", getub(buf, 21)); /* Mode 2 */
 333         (void)wmove(mid2win, 5, 7);
 334         nfix = (int)getub(buf, 28);
 335         (void)wprintw(mid2win, "%d = ", nfix);  /* SVs in fix */
 336         for (i = 0; i < MAXSATS; i++) { /* SV list */
 337             if (i < nfix)
 338                 (void)wprintw(mid2win, "%3d", fix[i] =
 339                               (int)getub(buf, 29 + i));
 340             else
 341                 (void)wprintw(mid2win, "   ");
 342         }
 343         monitor_log("MND 0x02=");
 344         break;
 345
 346     case 0x04:                  /* Measured Tracking Data */
 347         decode_time((int)getbeuw(buf, 1), getbesl(buf, 3));
 348         ch = (int)getub(buf, 7);
 349         for (i = 0; i < ch; i++) {
 350             int sv, st;
 351
 352             off = 8 + 15 * i;
 353             (void)wmove(mid4win, i + 2, 3);
 354             sv = (int)getub(buf, off);
 355             (void)wprintw(mid4win, " %3d", sv);
 356
 357             (void)wprintw(mid4win, " %3d%3d %04x",
 358                           ((int)getub(buf, off + 1) * 3) / 2, (int)getub(buf,
 359                                                                          off +
 360                                                                          2) /
 361                           2, (int)getbesw(buf, off + 3));
 362
 363             st = ' ';
 364             if ((int)getbeuw(buf, off + 3) == 0xbf)
 365                 st = 'T';
 366             for (j = 0; j < nfix; j++)
 367                 if (sv == fix[j]) {
 368                     st = 'N';
 369                     break;
 370                 }
 371
 372             cn = 0;
 373
 374             for (j = 0; j < 10; j++)
 375                 cn += (int)getub(buf, off + 5 + j);
 376
 377             (void)wprintw(mid4win, "%5.1f %c", (double)cn / 10, st);
 378
 379             if (sv == 0)        /* not tracking? */
 380                 (void)wprintw(mid4win, "   ");  /* clear other info */
 381         }
 382         monitor_log("MTD 0x04=");
 383         break;
 384
 385 #ifdef __UNUSED__
 386     case 0x05:                  /* raw track data */
 387         for (off = 1; off < len; off += 51) {
 388             ch = getbeul(buf, off);
 389             (void)wmove(mid4win, ch + 2, 19);
 390             cn = 0;
 391
 392             for (j = 0; j < 10; j++)
 393                 cn += getub(buf, off + 34 + j);
 394
 395             printw("%5.1f", (double)cn / 10);
 396
 397             printw("%9d%3d%5d", getbeul(buf, off + 8),
 398                    (int)getbeuw(buf, off + 12), (int)getbeuw(buf, off + 14));
 399             printw("%8.5f %10.5f", (double)getbeul(buf, off + 16) / 65536,
 400                    (double)getbeul(buf, off + 20) / 1024);
 401         }
 402         monitor_log("RTD 0x05=");
 403         break;
 404 #endif /* __UNUSED */
 405
 406     case 0x06:                  /* firmware version */
 407         display(mid6win, 1, 10, "%s", buf + 1);
 408         monitor_log("FV  0x06=");
 409         break;
 410
 411     case 0x07:                  /* Response - Clock Status Data */
 412         decode_time((int)getbeuw(buf, 1), getbesl(buf, 3));
 413         display(mid7win, 1, 5, "%2d", getub(buf, 7));   /* SVs */
 414         display(mid7win, 1, 16, "%lu", getbeul(buf, 8));        /* Clock drift */
 415         display(mid7win, 1, 29, "%lu", getbeul(buf, 12));       /* Clock Bias */
 416         display(mid7win, 2, 21, "%lu", getbeul(buf, 16));       /* Estimated Time */
 417         monitor_log("CSD 0x07=");
 418         break;
 419
 420     case 0x08:                  /* 50 BPS data */
 421         ch = (int)getub(buf, 1);
 422         display(mid4win, ch + 2, 27, "Y");
 423         monitor_log("50B 0x08=");
 424         subframe_enabled = true;
 425         break;
 426
 427     case 0x09:                  /* Throughput */
 428         display(mid9win, 1, 6, "%.3f", (double)getbeuw(buf, 1) / 186);  /*SegStatMax */
 429         display(mid9win, 1, 18, "%.3f", (double)getbeuw(buf, 3) / 186); /*SegStatLat */
 430         display(mid9win, 1, 31, "%.3f", (double)getbeuw(buf, 5) / 186); /*SegStatTime */
 431         display(mid9win, 1, 42, "%3d", (int)getbeuw(buf, 7));   /* Last Millisecond */
 432         monitor_log("THR 0x09=");
 433         break;
 434
 435     case 0x0b:                  /* Command Acknowledgement */
 436         monitor_log("ACK 0x0b=");
 437         break;
 438
 439     case 0x0c:                  /* Command NAcknowledgement */
 440         monitor_log("NAK 0x0c=");
 441         break;
 442
 443     case 0x0d:                  /* Visible List */
 444         display(mid13win, 1, 6, "%02d", getub(buf, 1));
 445         (void)wmove(mid13win, 1, 10);
 446         for (i = 0; i < MAXSATS; i++) {
 447             if (i < (int)getub(buf, 1))
 448                 (void)wprintw(mid13win, " %2d", getub(buf, 2 + 5 * i));
 449             else
 450                 (void)wprintw(mid13win, "   ");
 451         }
 452         monitor_log("VL  0x0d=");
 453         break;
 454
 455     case 0x13:
 456 #define YESNO(n)        (((int)getub(buf, n) != 0)?'Y':'N')
 457         display(mid19win, 1, 20, "%d", getub(buf, 5));  /* Alt. hold mode */
 458         display(mid19win, 2, 20, "%d", getub(buf, 6));  /* Alt. hold source */
 459         display(mid19win, 3, 20, "%dm", (int)getbeuw(buf, 7));  /* Alt. source input */
 460         if (getub(buf, 9) != (uint8_t) '\0')
 461             display(mid19win, 4, 20, "%dsec", getub(buf, 10));  /* Degraded timeout */
 462         else
 463             display(mid19win, 4, 20, "N/A   ");
 464         display(mid19win, 5, 20, "%dsec", getub(buf, 11));      /* DR timeout */
 465         display(mid19win, 6, 20, "%c", YESNO(12));      /* Track smooth mode */
 466         display(mid19win, 7, 20, "%c", YESNO(13));      /* Static Nav. */
 467         display(mid19win, 8, 20, "0x%x", getub(buf, 14));       /* 3SV Least Squares */
 468         display(mid19win, 9, 20, "0x%x", getub(buf, 19));       /* DOP Mask mode */
 469         display(mid19win, 10, 20, "0x%x", (int)getbeuw(buf, 20));       /* Nav. Elev. mask */
 470         display(mid19win, 11, 20, "0x%x", getub(buf, 22));      /* Nav. Power mask */
 471         display(mid19win, 12, 20, "0x%x", getub(buf, 27));      /* DGPS Source */
 472         display(mid19win, 13, 20, "0x%x", getub(buf, 28));      /* DGPS Mode */
 473         display(mid19win, 14, 20, "%dsec", getub(buf, 29));     /* DGPS Timeout */
 474         display(mid19win, 1, 42, "%c", YESNO(34));      /* LP Push-to-Fix */
 475         display(mid19win, 2, 42, "%dms", getbeul(buf, 35));     /* LP On Time */
 476         display(mid19win, 3, 42, "%d", getbeul(buf, 39));       /* LP Interval */
 477         display(mid19win, 4, 42, "%c", YESNO(43));      /* User Tasks enabled */
 478         display(mid19win, 5, 42, "%d", getbeul(buf, 44));       /* User Task Interval */
 479         display(mid19win, 6, 42, "%c", YESNO(48));      /* LP Power Cycling Enabled */
 480         display(mid19win, 7, 42, "%d", getbeul(buf, 49));       /* LP Max Acq Search Time */
 481         display(mid19win, 8, 42, "%d", getbeul(buf, 53));       /* LP Max Off Time */
 482         display(mid19win, 9, 42, "%c", YESNO(57));      /* APM Enabled */
 483         display(mid19win, 10, 42, "%d", (int)getbeuw(buf, 58)); /* # of fixes */
 484         display(mid19win, 11, 42, "%d", (int)getbeuw(buf, 60)); /* Time Between fixes */
 485         display(mid19win, 12, 42, "%d", getub(buf, 62));        /* H/V Error Max */
 486         display(mid19win, 13, 42, "%d", getub(buf, 63));        /* Response Time Max */
 487         display(mid19win, 14, 42, "%d", getub(buf, 64));        /* Time/Accu & Duty Cycle Priority */
 488 #undef YESNO
 489         break;
 490
 491     case 0x1b:
 492         /******************************************************************
 493          Not actually documented in any published materials.
 494          Here is what Chris Kuethe got from the SiRF folks,
 495          (plus some corrections from the GpsPaSsion forums):
 496
 497         Start of message
 498         ----------------
 499         Message ID          1 byte    27
 500         Correction Source   1 byte    0=None, 1=SBAS, 2=Serial, 3=Beacon,
 501         4=Software
 502
 503         total:              2 bytes
 504
 505         Middle part of message varies if using beacon or other:
 506         -------------------------------------------------------
 507         If Beacon:
 508         Receiver Freq Hz    4 bytes
 509         Bit rate BPS        1 byte
 510         Status bit map      1 byte    01=Signal Valid,
 511                                       02=Auto frequency detect
 512                                       04=Auto bit rate detect
 513         Signal Magnitude    4 bytes   Note: in internal units
 514         Signal Strength dB  2 bytes   derived from Signal Magnitude
 515         SNR  dB             2 bytes
 516
 517         total:             14 bytes
 518
 519         If Not Beacon:
 520         Correction Age[12]  1 byte x 12  Age in seconds in same order as follows
 521         Reserved            2 bytes
 522
 523         total:             14 bytes
 524
 525         End of Message
 526         --------------
 527         Repeated 12 times (pad with 0 if less than 12 SV corrections):
 528         SVID                1 byte
 529         Correction (cm)     2 bytes (signed short)
 530
 531         total               3 x 12 = 36 bytes
 532         ******************************************************************/
 533         dgps = getub(buf, 1);
 534         display(mid27win, 1, 14, "%d (%s)",
 535                 dgps, (CHECK_RANGE(dgpsvec, dgps) ? dgpsvec[dgps] : "???"));
 536         /*@ -type @*/
 537         //(void) wmove(mid27win, 2, 0);
 538         for (i = j = 0; i < 12; i++) {
 539             if (getub(buf, 16 + 3 * i) != '\0') {
 540                 //(void)wprintw(mid27win, " %d=%d", getub(buf, 16+3*i), getbesw(buf, 16+3*i+1));
 541                 j++;
 542             }
 543         }
 544         /*@ +type @*/
 545         display(mid27win, 1, 44, "%d", j);
 546         monitor_log("DST 0x1b=");
 547         break;
 548
 549     case 0x1C:                  /* NL Measurement Data */
 550     case 0x1D:                  /* DGPS Data */
 551     case 0x1E:                  /* SV State Data */
 552     case 0x1F:                  /* NL Initialized Data */
 553         subframe_enabled = true;
 554         break;
 555     case 0x29:                  /* Geodetic Navigation Message */
 556         monitor_log("GNM 0x29=");
 557         break;
 558     case 0x32:                  /* SBAS Parameters */
 559         monitor_log("SBP 0x32=");
 560         break;
 561     case 0x34:                  /* PPS Time */
 562         monitor_log("PPS 0x34=");
 563         break;
 564
 565 #ifdef __UNUSED__
 566     case 0x62:
 567         attrset(A_BOLD);
 568         move(2, 40);
 569         printw("%9.5f %9.5f", (double)(RAD_2_DEG * 1e8 * getbesl(buf, 1)),
 570                (double)(RAD_2_DEG * 1e8 * getbesl(buf, 5)));
 571         move(2, 63);
 572         printw("%8d", getbesl(buf, 9) / 1000);
 573
 574         move(3, 63);
 575
 576         printw("%8.1f", (double)getbesl(buf, 17) / 1000);
 577
 578         move(4, 54);
 579         if (getbeul(buf, 13) > 50) {
 580             double heading = RAD_2_DEG * 1e8 * getbesl(buf, 21);
 581             if (heading < 0)
 582                 heading += 360;
 583             printw("%5.1f", heading);
 584         } else
 585             printw("  0.0");
 586
 587         move(4, 63);
 588         printw("%8.1f", (double)getbesl(buf, 13) / 1000);
 589         attrset(A_NORMAL);
 590
 591         move(5, 13);
 592         printw("%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d.%02d",
 593                (int)getbeuw(buf, 26), getub(buf, 28), getub(buf, 29),
 594                getub(buf, 30), getub(buf, 31), (unsigned short)getbeuw(buf,
 595                                                                        32) /
 596                1000, ((unsigned short)getbeuw(buf, 32) % 1000) / 10);
 597         {
 598             struct timeval clk, gps;
 599             struct tm tm;
 600
 601             gettimeofday(&clk, NULL);
 602
 603             memset(&tm, 0, sizeof(tm));
 604             tm.tm_sec = (unsigned short)getbeuw(buf, 32) / 1000;
 605             tm.tm_min = (int)getub(buf, 31);
 606             tm.tm_hour = (int)getub(buf, 30);
 607             tm.tm_mday = (int)getub(buf, 29);
 608             tm.tm_mon = (int)getub(buf, 28) - 1;
 609             tm.tm_year = (int)getbeuw(buf, 26) - 1900;
 610
 611             gps.tv_sec = mkgmtime(&tm);
 612             gps.tv_usec =
 613                 (((unsigned short)getbeuw(buf, 32) % 1000) / 10) * 10000;
 614
 615             move(5, 2);
 616             printw("           ");
 617             move(5, 2);
 618 #if 1
 619             printw("%ld", (gps.tv_usec - clk.tv_usec) +
 620                    ((gps.tv_sec - clk.tv_sec) % 3600) * 1000000);
 621 #else
 622             printw("%ld %ld %ld %ld", gps.tv_sec % 3600, gps.tv_usec,
 623                    clk.tv_sec % 3600, clk.tv_usec);
 624 #endif
 625         }
 626         monitor_log("??? 0x62=");
 627         break;
 628 #endif /* __UNUSED__ */
 629
 630     case 0xff:                  /* Development Data */
 631         /*@ +ignoresigns @*/
 632         while (len > 0 && buf[len - 1] == '\n')
 633             len--;
 634         while (len > 0 && buf[len - 1] == ' ')
 635             len--;
 636         /*@ -ignoresigns @*/
 637         buf[len] = '\0';
 638         j = 1;
 639         for (i = 0; verbpat[i] != NULL; i++)
 640             if (strncmp((char *)(buf + 1), verbpat[i], strlen(verbpat[i])) ==
 641                 0) {
 642                 j = 0;
 643                 break;
 644             }
 645         if (j != 0)
 646             monitor_log("%s\n", buf + 1);
 647         monitor_log("DD  0xff=");
 648         break;
 649
 650     default:
 651         monitor_log("    0x%02x=", buf[4]);
 652         break;
 653     }
 654
 655 #ifdef ALLOW_CONTROLSEND
 656     /* elicit navigation parameters */
 657     if (dispmode && (time(NULL) % 10 == 0)) {
 658         (void)monitor_control_send((unsigned char *)"\x98\x00", 2);
 659     }
 660 #endif /* ALLOW_CONTROLSEND */
 661
 662     /*@ -nullpass -nullderef @*/
 663     if (dispmode) {
 664         (void)touchwin(mid19win);
 665         (void)wnoutrefresh(mid19win);
 666     }
 667     /*@ +nullpass -nullderef @*/
 668 }
 669
 670 /*@ +globstate */
 671
 672 #ifdef ALLOW_CONTROLSEND
 673 static int sirf_command(char line[])
 674 {
 675     unsigned char buf[BUFSIZ];
 676     int v;
 677
 678     switch (line[0]) {
 679     case 'A':                   /* toggle 50bps subframe data */
 680         (void)memset(buf, '\0', sizeof(buf));
 681         putbyte(buf, 0, 0x80);
 682         putbyte(buf, 23, 12);
 683         putbyte(buf, 24, subframe_enabled ? 0x00 : 0x10);
 684         (void)monitor_control_send(buf, 25);
 685         return COMMAND_MATCH;
 686
 687     case 'M':                   /* static navigation */
 688         putbyte(buf, 0, 0x8f);  /* id */
 689         putbyte(buf, 1, atoi(line + 1));
 690         (void)monitor_control_send(buf, 2);
 691         return COMMAND_MATCH;
 692
 693     case 'D':                   /* MID 4 rate change (undocumented) */
 694         v = atoi(line + 1);
 695         if (v > 30)
 696             return COMMAND_MATCH;
 697         putbyte(buf, 0, 0xa6);
 698         putbyte(buf, 1, 0);
 699         putbyte(buf, 2, 4);     /* satellite picture */
 700         putbyte(buf, 3, v);
 701         putbyte(buf, 4, 0);
 702         putbyte(buf, 5, 0);
 703         putbyte(buf, 6, 0);
 704         putbyte(buf, 7, 0);
 705         (void)monitor_control_send(buf, 8);
 706         return COMMAND_MATCH;
 707
 708     case 'P':                   /* poll navigation params */
 709         dispmode = !dispmode;
 710         return COMMAND_MATCH;
 711     }
 712
 713     return COMMAND_UNKNOWN;     /* no match */
 714 }
 715 #endif /* ALLOW_CONTROLSEND */
 716
 717 static void sirf_wrap(void)
 718 {
 719     (void)delwin(mid2win);
 720     (void)delwin(mid4win);
 721     (void)delwin(mid6win);
 722     (void)delwin(mid7win);
 723     (void)delwin(mid9win);
 724     (void)delwin(mid13win);
 725     (void)delwin(mid19win);
 726     (void)delwin(mid27win);
 727 }
 728
 729 const struct monitor_object_t sirf_mmt = {
 730     .initialize = sirf_initialize,
 731     .update = sirf_update,
 732 #ifdef ALLOW_CONTROLSEND
 733     .command = sirf_command,
 734 #else
 735     .command = NULL,
 736 #endif /* ALLOW_CONTROLSEND */
 737     .wrap = sirf_wrap,
 738     .min_y = 23,.min_x = 80,
 739     .driver = &sirf_binary,
 740 };
 741 #endif /* defined(SIRF_ENABLE) && defined(BINARY_ENABLE) */
 742
 743 /* sirfmon.c ends here */