monitor_oncore.c

   1 /*
   2  * OnCore object for the GPS packet monitor.
   3  *
   4  * This file is Copyright (c) 2010 by the GPSD project
   5  * BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details.
   6  */
   7 #include <stdio.h>
   8 #include <stdlib.h>
   9 #include <string.h>
  10 #include <math.h>
  11 #include <ctype.h>
  12 #ifndef S_SPLINT_S
  13 #include <unistd.h>
  14 #endif /* S_SPLINT_S */
  15 #include <stdarg.h>
  16 #include <stdbool.h>
  17 #include <assert.h>
  18
  19 #include "gpsd_config.h"
  20
  21 #ifdef HAVE_NCURSES_H
  22 #include <ncurses.h>
  23 #else
  24 #include <curses.h>
  25 #endif /* HAVE_NCURSES_H */
  26 #include "gpsd.h"
  27
  28 #include "bits.h"
  29 #include "gpsmon.h"
  30
  31 #if defined(ONCORE_ENABLE) && defined(BINARY_ENABLE)
  32 extern const struct gps_type_t oncore_binary;
  33
  34 static WINDOW *Ea1win, *Eawin, *Bbwin, *Enwin, *Bowin, *Aywin, *Aswin, *Atwin;
  35 static unsigned char EaSVlines[8];
  36
  37 static const char *antenna[] = {
  38     "OK (conn)",
  39     "OC (short)",
  40     "UC (open)",
  41     "OU (short)"
  42 };
  43
  44 static const char *sv_mode[] = {
  45     "srch",
  46     "acq",
  47     "AGCs",
  48     "pacq",
  49     "bits",
  50     "msgs",
  51     "satT",
  52     "epha",
  53     "avl"
  54 };
  55
  56 static const char *pps_ctrl[] = {
  57     "off",
  58     "on",
  59     "on if >= 1 SV",
  60     "on if TRAIM ok"
  61 };
  62
  63 static const char *pps_sync[] = {
  64     "UTC",
  65     "GPS"
  66 };
  67
  68 static const char *traim_sol[] = {
  69     "OK",
  70     "ALARM",
  71     "UNKNOWN"
  72 };
  73
  74 static const char *traim_status[] = {
  75     "detect & isolate",
  76     "detect",
  77     "insufficient"
  78 };
  79
  80 static const char *pos_hold_mode[] = {
  81     "off",
  82     "on",
  83     "survey"
  84 };
  85
  86 #define ONCTYPE(id2,id3) ((((unsigned int)id2)<<8)|(id3))
  87
  88 #define MAXTRACKSATS    8       /* the most satellites being tracked */
  89 #define MAXVISSATS      12      /* the most satellites with known az/el */
  90
  91 static bool oncore_initialize(void)
  92 {
  93     unsigned int i;
  94
  95     /*@ -onlytrans @*/
  96     Ea1win = subwin(devicewin, 5, 80, 1, 0);
  97     Eawin = subwin(devicewin, MAXTRACKSATS + 3, 27, 6, 0);
  98     Bbwin = subwin(devicewin, MAXVISSATS + 3, 22, 6, 28);
  99     Enwin = subwin(devicewin, 10, 29, 6, 51);
 100     Bowin = subwin(devicewin, 4, 11, 17, 0);
 101     Aywin = subwin(devicewin, 4, 15, 17, 12);
 102     Atwin = subwin(devicewin, 5, 9, 16, 51);
 103     Aswin = subwin(devicewin, 5, 19, 16, 61);
 104     /*@ +onlytrans @*/
 105
 106     if (Ea1win == NULL || Eawin == NULL || Bbwin == NULL || Enwin == NULL
 107         || Bowin == NULL || Aswin == NULL || Atwin == NULL)
 108         return false;
 109
 110     (void)syncok(Ea1win, true);
 111     (void)syncok(Eawin, true);
 112     (void)syncok(Bbwin, true);
 113     (void)syncok(Enwin, true);
 114     (void)syncok(Bowin, true);
 115     (void)syncok(Aywin, true);
 116     (void)syncok(Aswin, true);
 117     (void)syncok(Atwin, true);
 118
 119     (void)wborder(Ea1win, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 120         (void)wattrset(Ea1win, A_BOLD);
 121     (void)mvwaddstr(Ea1win, 1, 1,
 122                     "Time:                                     Lat:              Lon:");
 123     (void)mvwaddstr(Ea1win, 2, 1,
 124                     "Antenna:             DOP:                 Speed:            Course:");
 125     (void)mvwaddstr(Ea1win, 3, 1,
 126                     "SV/vis:        Status:                                      Alt:");
 127     (void)mvwprintw(Ea1win, 4, 4, " @@Ea (pos) ");
 128     (void)wattrset(Ea1win, A_NORMAL);
 129
 130     (void)wborder(Eawin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 131         (void)wattrset(Eawin, A_BOLD);
 132     (void)mvwprintw(Eawin, 1, 1, "Ch PRN mode S/N ????????");
 133     (void)mvwprintw(Eawin, 10, 4, " @@Ea (sat) ");
 134     for (i = 0; i < 8; i++) {
 135         (void)mvwprintw(Eawin, (int)(i + 2), 1, "%2d", i);
 136     }
 137     (void)wattrset(Eawin, A_NORMAL);
 138
 139     (void)wborder(Bbwin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 140         (void)wattrset(Bbwin, A_BOLD);
 141     (void)mvwprintw(Bbwin, 1, 1, "PRN  Az El doppl ??");
 142     (void)mvwprintw(Bbwin, 14, 4, " @@Bb ");
 143     (void)wattrset(Bbwin, A_NORMAL);
 144
 145     (void)wborder(Enwin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 146         (void)wattrset(Enwin, A_BOLD);
 147     (void)mvwprintw(Enwin, 1, 1, "Time RAIM: ");
 148     (void)mvwprintw(Enwin, 2, 1, "Alarm limit:");
 149     (void)mvwprintw(Enwin, 3, 1, "PPS ctrl:");
 150     (void)mvwprintw(Enwin, 4, 1, "Pulse:");
 151     (void)mvwprintw(Enwin, 5, 1, "PPS sync:");
 152     (void)mvwprintw(Enwin, 6, 1, "TRAIM sol stat:");
 153     (void)mvwprintw(Enwin, 7, 1, "Status:");
 154     (void)mvwprintw(Enwin, 8, 1, "Time sol sigma:");
 155     (void)mvwprintw(Enwin, 9, 4, " @@En ");
 156     (void)wattrset(Enwin, A_NORMAL);
 157
 158     (void)wborder(Bowin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 159         (void)wattrset(Bowin, A_BOLD);
 160     (void)mvwprintw(Bowin, 1, 1, "UTC:");
 161     (void)mvwprintw(Bowin, 3, 2, " @@Bo ");
 162     (void)wattrset(Bowin, A_NORMAL);
 163
 164     (void)wborder(Aywin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 165         (void)wattrset(Aywin, A_BOLD);
 166     (void)mvwprintw(Aywin, 1, 1, "PPS delay:");
 167     (void)mvwprintw(Aywin, 3, 4, " @@Ay ");
 168     (void)wattrset(Aywin, A_NORMAL);
 169
 170     (void)wborder(Atwin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 171         (void)wattrset(Atwin, A_BOLD);
 172     (void)mvwprintw(Atwin, 1, 1, "PHold:");
 173     (void)mvwprintw(Atwin, 4, 1, " @@At ");
 174     (void)wattrset(Atwin, A_NORMAL);
 175
 176     (void)wborder(Aswin, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0),
 177         (void)wattrset(Aswin, A_BOLD);
 178     (void)mvwprintw(Aswin, 1, 1, "Lat:");
 179     (void)mvwprintw(Aswin, 2, 1, "Lon:");
 180     (void)mvwprintw(Aswin, 3, 1, "Alt:");
 181     (void)mvwprintw(Aswin, 4, 4, " @@As ");
 182     (void)wattrset(Aswin, A_NORMAL);
 183
 184     memset(EaSVlines, 0, sizeof(EaSVlines));
 185
 186     return true;
 187 }
 188
 189 static void oncore_update(void)
 190 {
 191     unsigned int i, j, off;
 192     unsigned char *buf;
 193     unsigned int type;
 194
 195     assert(Eawin != NULL);
 196     buf = session.packet.outbuffer;
 197     type = ONCTYPE(buf[2], buf[3]);
 198     switch (type) {
 199     case ONCTYPE('E', 'a'):
 200     {
 201         double lat, lon, alt;
 202         float speed, track;
 203         float dop;
 204         unsigned short year;
 205         unsigned char mon, day, hour, min, sec;
 206         unsigned int nsec;
 207         unsigned char dopt, nvis, nsat, status;
 208         char statusbuf[64];     /* 6+9+3+3+10+5+7+12+1=56 */
 209
 210         mon = (unsigned char)getub(buf, 4);
 211         day = (unsigned char)getub(buf, 5);
 212         year = (unsigned short)getbeuw(buf, 6);
 213         hour = (unsigned char)getub(buf, 8);
 214         min = (unsigned char)getub(buf, 9);
 215         sec = (unsigned char)getub(buf, 10);
 216         nsec = (unsigned int)getbeul(buf, 11);
 217
 218         lat = getbesl(buf, 15) / 3600000.0;
 219         lon = getbesl(buf, 19) / 3600000.0;
 220         alt = getbesl(buf, 23) / 100.0;
 221         speed = (float)(getbeuw(buf, 31) / 100.0);
 222         track = (float)(getbeuw(buf, 33) / 10.0);
 223         dop = (float)(getbeuw(buf, 35) / 10.0);
 224         dopt = (unsigned char)getub(buf, 37);
 225         nvis = (unsigned char)getub(buf, 38);
 226         nsat = (unsigned char)getub(buf, 39);
 227         status = (unsigned char)getub(buf, 72);
 228
 229         (void)mvwprintw(Ea1win, 1, 7, "%04d-%02d-%02d %02d:%02d:%02d.%09d",
 230                         year, mon, day, hour, min, sec, nsec);
 231         (void)mvwprintw(Ea1win, 1, 47, "%10.6lf %c",
 232                         fabs(lat), lat < 0 ? 'S' : lat > 0 ? 'N' : ' ');
 233         (void)mvwprintw(Ea1win, 1, 66, "%10.6lf %c",
 234                         fabs(lon), lat < 0 ? 'W' : lon > 0 ? 'E' : ' ');
 235
 236         (void)mvwprintw(Ea1win, 2, 50, "%6.2f m/s", speed);
 237         (void)mvwprintw(Ea1win, 2, 70, "%5.1f", track);
 238         (void)mvwprintw(Ea1win, 3, 68, "%8.2f m", alt);
 239
 240         /*@ -predboolothers @*/
 241         (void)snprintf(statusbuf, sizeof(statusbuf), "%s%s%s%s%s%s%s%s",
 242                        status & 0x80 ? "PProp " : "",
 243                        status & 0x40 ? "PoorGeom " : "",
 244                        status & 0x20 ? "3D " : "",
 245                        status & 0x10 ? "2D " : "",
 246                        status & 0x08 ? "Acq/PHold " : "",
 247                        status & 0x04 ? "Diff " : "",
 248                        status & 0x02 ? "Ins (<3 SV) " : "",
 249                        status & 0x01 ? "BadAlm " : "");
 250         /*@ +predboolothers @*/
 251
 252         (void)mvwprintw(Ea1win, 3, 24, "%-37s", statusbuf);
 253
 254         (void)mvwprintw(Ea1win, 2, 10, "%-10s", antenna[dopt >> 6]);
 255
 256         /*@ -predboolothers @*/
 257         (void)mvwprintw(Ea1win, 2, 27, "%s %4.1f",
 258                         dopt & 1 ? "hdop" : "pdop", dop);
 259         /*@ +predboolothers @*/
 260
 261         (void)mvwprintw(Ea1win, 3, 10, "%d/%d ", nsat, nvis);
 262     }
 263
 264         for (i = 0; i < 8; i++) {
 265             unsigned char sv, mode, sn, status;
 266
 267             off = 40 + 4 * i;
 268             sv = (unsigned char)getub(buf, off);
 269             mode = (unsigned char)getub(buf, off + 1);
 270             sn = (unsigned char)getub(buf, off + 2);
 271             status = (unsigned char)getub(buf, off + 3);
 272             (void)wmove(Eawin, (int)(i + 2), 3);
 273             (void)wprintw(Eawin, " %3d", sv);
 274             EaSVlines[i] = sv;
 275             if (mode <= (unsigned char)8)
 276                 (void)wprintw(Eawin, " %4s", sv_mode[mode]);
 277             else
 278                 (void)wprintw(Eawin, "    -");
 279             (void)wprintw(Eawin, " %3d", sn);
 280             /*@ -predboolothers @*/
 281             (void)wprintw(Eawin, " %c%c%c%c%c%c%c%c", (status & 0x80) ? 'p' : ' ',      /* used for pos fix  */
 282                           (status & 0x40) ? 'M' : ' ',  /* momentum alert    */
 283                           (status & 0x20) ? 's' : ' ',  /* anti-spoof   */
 284                           (status & 0x10) ? 'U' : ' ',  /* unhealthy     */
 285                           (status & 0x08) ? 'I' : ' ',  /* inaccurate   */
 286                           (status & 0x04) ? 'S' : ' ',  /* spare             */
 287                           (status & 0x02) ? 't' : ' ',  /* used for time sol */
 288                           (status & 0x01) ? 'P' : ' '); /* parity error      */
 289             /*@ +predboolothers @*/
 290         }
 291
 292         monitor_log("Ea =");
 293         break;
 294
 295     case ONCTYPE('B', 'b'):
 296     {
 297         unsigned int Bblines[12];
 298         unsigned int Bblines_mask;
 299         unsigned int next_line;
 300         unsigned char sv;
 301         unsigned int ch;
 302
 303         ch = (unsigned int)getub(buf, 4);
 304         if (ch > 12)
 305             ch = 12;
 306         /* Try to align the entries for each SV of the Bb message at
 307          * the same lines as in the Ea message.
 308          */
 309         memset(Bblines, 0, sizeof(Bblines));
 310         Bblines_mask = 0;
 311         for (i = 0; i < ch; i++) {
 312             off = 5 + 7 * i;
 313             sv = (unsigned char)getub(buf, off);
 314             /*@ -boolops @*/
 315             for (j = 0; j < 8; j++)
 316                 if (EaSVlines[j] == sv && !(Bblines_mask & (1 << (j + 2)))) {
 317                     Bblines[i] = j + 2;
 318                     Bblines_mask |= 1 << Bblines[i];
 319                 }
 320             /*@ +boolops @*/
 321         }
 322         /* SVs not seen in Ea fill lines left over. */
 323         next_line = 2;
 324         for (i = 0; i < ch; i++) {
 325             if (Bblines[i] == 0) {
 326                 while (Bblines_mask & (1 << next_line))
 327                     next_line++;
 328                 Bblines[i] = next_line++;
 329                 Bblines_mask |= 1 << Bblines[i];
 330             }
 331         }
 332         /* Ready to print on precalculated lines. */
 333         for (i = 0; i < ch; i++) {
 334             int doppl, el, az, health;
 335
 336             off = 5 + 7 * i;
 337             sv = (unsigned char)getub(buf, off);
 338             doppl = (int)getbesw(buf, off + 1);
 339             el = (int)getub(buf, off + 3);
 340             az = (int)getbeuw(buf, off + 4);
 341             health = (int)getub(buf, off + 5);
 342
 343             (void)wmove(Bbwin, (int)Bblines[i], 1);
 344             (void)wprintw(Bbwin, "%3d %3d %2d %5d %c%c", sv, az, el, doppl, (health & 0x02) ? 'U' : ' ',        /* unhealthy */
 345                           (health & 0x01) ? 'R' : ' '); /* removed   */
 346         }
 347
 348         for (i = 2; i < 14; i++)
 349             /*@ -boolops @*/
 350             if (!(Bblines_mask & (1 << i))) {
 351                 (void)wmove(Bbwin, (int)i, 1);
 352                 (void)wprintw(Bbwin, "                   ");
 353             }
 354         /*@ +boolops @*/
 355     }
 356
 357         monitor_log("Bb =");
 358         break;
 359
 360     case ONCTYPE('E', 'n'):
 361     {
 362         unsigned char traim, ctrl, pulse, sync, sol_stat, status;
 363         float alarm, sigma;
 364
 365         traim = (unsigned char)getub(buf, 5);
 366         alarm = (float)(getbeuw(buf, 6) / 10.);
 367         ctrl = (unsigned char)getub(buf, 8);
 368         pulse = (unsigned char)getub(buf, 9);
 369         sync = (unsigned char)getub(buf, 10);
 370         sol_stat = (unsigned char)getub(buf, 11);
 371         status = (unsigned char)getub(buf, 12);
 372         sigma = (float)(getbeuw(buf, 13));
 373
 374         /*@ -predboolothers @*/
 375         (void)mvwprintw(Enwin, 1, 24, "%3s", traim ? "on" : "off");
 376         (void)mvwprintw(Enwin, 2, 18, "%6.1f us", alarm);
 377         (void)mvwprintw(Enwin, 3, 13, "%14s", pps_ctrl[ctrl]);
 378         (void)mvwprintw(Enwin, 4, 24, "%3s", pulse ? "on" : "off");
 379         (void)mvwprintw(Enwin, 5, 24, "%3s", pps_sync[sync]);
 380         (void)mvwprintw(Enwin, 6, 20, "%7s", traim_sol[sol_stat]);
 381         (void)mvwprintw(Enwin, 7, 11, "%16s", traim_status[status]);
 382         (void)mvwprintw(Enwin, 8, 18, "%6.3f us", sigma);
 383         /*@ +predboolothers @*/
 384     }
 385
 386         monitor_log("En =");
 387         break;
 388
 389     case ONCTYPE('B', 'o'):
 390     {
 391         unsigned char utc_offset;
 392
 393         utc_offset = (unsigned char)getub(buf, 4);
 394
 395         if (utc_offset != (unsigned char)0)
 396             (void)mvwprintw(Bowin, 2, 2, "GPS%+4d", utc_offset);
 397         else
 398             (void)mvwprintw(Bowin, 2, 2, "unknown", utc_offset);
 399     }
 400
 401         monitor_log("Bo =");
 402         break;
 403
 404     case ONCTYPE('A', 'y'):
 405     {
 406         double pps_delay;
 407
 408         pps_delay = getbesl(buf, 4) / 1000000.0;
 409
 410         (void)mvwprintw(Aywin, 2, 2, " %7.3f ms", pps_delay);
 411     }
 412
 413         monitor_log("Ay =");
 414         break;
 415
 416     case ONCTYPE('A', 't'):
 417     {
 418         unsigned char mode;
 419
 420         mode = (unsigned char)getub(buf, 4);
 421
 422         (void)mvwprintw(Atwin, 2, 1, "%6s", pos_hold_mode[mode]);
 423     }
 424
 425         monitor_log("At =");
 426         break;
 427
 428     case ONCTYPE('A', 's'):
 429     {
 430         double lat, lon, alt;
 431
 432         lat = getbesl(buf, 4) / 3600000.0;
 433         lon = getbesl(buf, 8) / 3600000.0;
 434         alt = getbesl(buf, 12) / 100.0;
 435
 436         (void)mvwprintw(Aswin, 1, 5, "%10.6lf %c",
 437                         fabs(lat), lat < 0 ? 'S' : lat > 0 ? 'N' : ' ');
 438         (void)mvwprintw(Aswin, 2, 5, "%10.6lf %c",
 439                         fabs(lon), lat < 0 ? 'W' : lon > 0 ? 'E' : ' ');
 440         (void)mvwprintw(Aswin, 3, 7, "%8.2f m", alt);
 441     }
 442
 443         monitor_log("As =");
 444         break;
 445
 446     default:
 447         monitor_log("%c%c =", buf[2], buf[3]);
 448         break;
 449     }
 450 }
 451
 452 static int oncore_command(char line[]UNUSED)
 453 {
 454     return COMMAND_UNKNOWN;
 455 }
 456
 457 static void oncore_wrap(void)
 458 {
 459     (void)delwin(Ea1win);
 460     (void)delwin(Eawin);
 461     (void)delwin(Bbwin);
 462     (void)delwin(Enwin);
 463     (void)delwin(Bowin);
 464     (void)delwin(Aywin);
 465     (void)delwin(Atwin);
 466     (void)delwin(Aswin);
 467 }
 468
 469 const struct monitor_object_t oncore_mmt = {
 470     .initialize = oncore_initialize,
 471     .update = oncore_update,
 472     .command = oncore_command,
 473     .wrap = oncore_wrap,
 474     .min_y = 20,.min_x = 80,    /* size of the device window */
 475     .driver = &oncore_binary,
 476 };
 477
 478 #endif /* defined(ONCORE_ENABLE) && defined(BINARY_ENABLE) */