ext/opencv/MotionCells.cpp

   1 /*
   2  * GStreamer
   3  * Copyright (C) 2011 Robert Jobbagy <jobbagy.robert@gmail.com>
   4  * Copyright (C) 2011 Nicola Murino <nicola.murino@gmail.com>
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
   7  * copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
   8  * to deal in the Software without restriction, including without limitation
   9  * the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
  10  * and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
  11  * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  14  * all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  18  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  19  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  20  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
  21  * FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
  22  * DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * Alternatively, the contents of this file may be used under the
  25  * GNU Lesser General Public License Version 2.1 (the "LGPL"), in
  26  * which case the following provisions apply instead of the ones
  27  * mentioned above:
  28  *
  29  * This library is free software; you can redistribute it and/or
  30  * modify it under the terms of the GNU Library General Public
  31  * License as published by the Free Software Foundation; either
  32  * version 2 of the License, or (at your option) any later version.
  33  *
  34  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  35  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  36  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  37  * Library General Public License for more details.
  38  *
  39  * You should have received a copy of the GNU Library General Public
  40  * License along with this library; if not, write to the
  41  * Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor,
  42  * Boston, MA 02110-1301, USA.
  43  */
  44
  45 /* This breaks the build for reasons that aren't entirely clear to me yet */
  46 #if 0
  47 //#ifdef HAVE_CONFIG_H
  48 //#include "config.h"
  49 //#endif
  50 #endif
  51
  52 #include <errno.h>
  53 #include "MotionCells.h"
  54 #include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
  55
  56 MotionCells::MotionCells ()
  57 {
  58   m_framecnt = 0;
  59   m_motioncells_idx_count = 0;
  60   m_motioncellsidxcstr = NULL;
  61   m_saveInDatafile = false;
  62   mc_savefile = NULL;
  63   m_pcurFrame = NULL;
  64   m_pprevFrame = NULL;
  65   transparencyimg = NULL;
  66   m_pdifferenceImage = NULL;
  67   m_pbwImage = NULL;
  68   m_initdatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  69   m_savedatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  70   m_initerrorcode = 0;
  71   m_saveerrorcode = 0;
  72   m_alpha = 0.5;
  73   m_beta = 0.5;
  74   m_useAlpha = false;
  75   m_isVisible = false;
  76   m_pCells = NULL;
  77   m_gridx = 0;
  78   m_gridy = 0;
  79   m_cellwidth = 0;
  80   m_cellheight = 0;
  81   m_sensitivity = 0;
  82   m_changed_datafile = false;
  83
  84   memset (&m_header, 0, sizeof (MotionCellHeader));
  85   m_header.headersize = GINT32_TO_BE (MC_HEADER);
  86   m_header.type = GINT32_TO_BE (MC_TYPE);
  87   m_header.version = GINT32_TO_BE (MC_VERSION);
  88   m_header.itemsize = 0;
  89   m_header.gridx = 0;
  90   m_header.gridy = 0;
  91   m_header.starttime = 0;
  92 }
  93
  94 MotionCells::~MotionCells ()
  95 {
  96   if (mc_savefile) {
  97     fclose (mc_savefile);
  98     mc_savefile = NULL;
  99   }
 100   delete[]m_initdatafilefailed;
 101   delete[]m_savedatafilefailed;
 102   if (m_motioncellsidxcstr)
 103     delete[]m_motioncellsidxcstr;
 104   if (m_pcurFrame)
 105     cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 106   if (m_pprevFrame)
 107     cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 108   if (transparencyimg)
 109     cvReleaseImage (&transparencyimg);
 110   if (m_pdifferenceImage)
 111     cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 112   if (m_pbwImage)
 113     cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 114 }
 115
 116 int
 117 MotionCells::performDetectionMotionCells (IplImage * p_frame,
 118     double p_sensitivity, double p_framerate, int p_gridx, int p_gridy,
 119     gint64 timestamp_millisec, bool p_isVisible, bool p_useAlpha,
 120     int motionmaskcoord_count, motionmaskcoordrect * motionmaskcoords,
 121     int motionmaskcells_count, motioncellidx * motionmaskcellsidx,
 122     cellscolor motioncellscolor, int motioncells_count,
 123     motioncellidx * motioncellsidx, gint64 starttime, char *p_datafile,
 124     bool p_changed_datafile, int p_thickness)
 125 {
 126
 127   int sumframecnt = 0;
 128   int ret = 0;
 129   CvSize frameSize;
 130
 131   p_framerate >= 1 ? p_framerate <= 5 ? sumframecnt = 1
 132       : p_framerate <= 10 ? sumframecnt = 2
 133       : p_framerate <= 15 ? sumframecnt = 3
 134       : p_framerate <= 20 ? sumframecnt = 4
 135       : p_framerate <= 25 ? sumframecnt = 5
 136       : p_framerate <= 30 ? sumframecnt = 6 : sumframecnt = 0 : sumframecnt = 0;
 137
 138   m_framecnt++;
 139   m_changed_datafile = p_changed_datafile;
 140   if (m_framecnt >= sumframecnt) {
 141     m_useAlpha = p_useAlpha;
 142     m_gridx = p_gridx;
 143     m_gridy = p_gridy;
 144     if (m_changed_datafile) {
 145       ret = initDataFile (p_datafile, starttime);
 146       if (ret != 0)
 147         return ret;
 148     }
 149
 150     frameSize = cvGetSize (p_frame);
 151     frameSize.width /= 2;
 152     frameSize.height /= 2;
 153     setMotionCells (frameSize.width, frameSize.height);
 154     m_sensitivity = 1 - p_sensitivity;
 155     m_isVisible = p_isVisible;
 156     m_pcurFrame = cvCloneImage (p_frame);
 157     IplImage *m_pcurgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 158     IplImage *m_pprevgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 159     IplImage *m_pgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 160     IplImage *m_pcurDown =
 161         cvCreateImage (frameSize, m_pcurFrame->depth, m_pcurFrame->nChannels);
 162     IplImage *m_pprevDown = cvCreateImage (frameSize, m_pprevFrame->depth,
 163         m_pprevFrame->nChannels);
 164     m_pbwImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 165     cvPyrDown (m_pprevFrame, m_pprevDown);
 166     cvCvtColor (m_pprevDown, m_pprevgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 167     cvPyrDown (m_pcurFrame, m_pcurDown);
 168     cvCvtColor (m_pcurDown, m_pcurgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 169     m_pdifferenceImage = cvCloneImage (m_pcurgreyImage);
 170     //cvSmooth(m_pcurgreyImage, m_pcurgreyImage, CV_GAUSSIAN, 3, 0);//TODO camera noise reduce,something smoothing, and rethink runningavg weights
 171
 172     //Minus the current gray frame from the 8U moving average.
 173     cvAbsDiff (m_pprevgreyImage, m_pcurgreyImage, m_pdifferenceImage);
 174
 175     //Convert the image to black and white.
 176     cvAdaptiveThreshold (m_pdifferenceImage, m_pbwImage, 255,
 177         CV_ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C, CV_THRESH_BINARY_INV, 7);
 178
 179     // Dilate and erode to get object blobs
 180     cvDilate (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 181     cvErode (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 182
 183     //mask-out the overlay on difference image
 184     if (motionmaskcoord_count > 0)
 185       performMotionMaskCoords (motionmaskcoords, motionmaskcoord_count);
 186     if (motionmaskcells_count > 0)
 187       performMotionMask (motionmaskcellsidx, motionmaskcells_count);
 188     if (getIsNonZero (m_pbwImage)) {    //detect Motion
 189       if (m_MotionCells.size () > 0)    //it contains previous motioncells what we used when frames dropped
 190         m_MotionCells.clear ();
 191       if (transparencyimg)
 192         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 193       (motioncells_count > 0) ?
 194           calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellsidx,
 195           motioncells_count)
 196           : calculateMotionPercentInMotionCells (motionmaskcellsidx, 0);
 197
 198       transparencyimg = cvCreateImage (cvGetSize (p_frame), p_frame->depth, 3);
 199       cvSetZero (transparencyimg);
 200       if (m_motioncellsidxcstr)
 201         delete[]m_motioncellsidxcstr;
 202       m_motioncells_idx_count = m_MotionCells.size () * MSGLEN; //one motion cell idx: (lin idx : col idx,) it's 4 character except last motion cell idx
 203       m_motioncellsidxcstr = new char[m_motioncells_idx_count];
 204       char *tmpstr = new char[MSGLEN];
 205       for (int i = 0; i < MSGLEN; i++)
 206         tmpstr[i] = ' ';
 207       for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 208         CvPoint pt1, pt2;
 209         pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 210         pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 211         pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 212         pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 213         if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 214           cvRectangle (transparencyimg,
 215               pt1,
 216               pt2,
 217               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 218                   motioncellscolor.G_channel_value,
 219                   motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 220         } else if (m_isVisible) {
 221           cvRectangle (p_frame,
 222               pt1,
 223               pt2,
 224               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 225                   motioncellscolor.G_channel_value,
 226                   motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 227         }
 228
 229         if (i < m_MotionCells.size () - 1) {
 230           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d,", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 231               m_MotionCells.at (i).colidx);
 232         } else {
 233           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 234               m_MotionCells.at (i).colidx);
 235         }
 236         if (i == 0)
 237           strncpy (m_motioncellsidxcstr, tmpstr, m_motioncells_idx_count);
 238         else
 239           strcat (m_motioncellsidxcstr, tmpstr);
 240       }
 241       if (m_MotionCells.size () == 0)
 242         strncpy (m_motioncellsidxcstr, " ", m_motioncells_idx_count);
 243
 244       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 245         if (m_MotionCells.size () > 0)
 246           blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 247       }
 248
 249       delete[]tmpstr;
 250
 251       if (mc_savefile && m_saveInDatafile) {
 252         ret = saveMotionCells (timestamp_millisec);
 253         if (ret != 0)
 254           return ret;
 255       }
 256     } else {
 257       m_motioncells_idx_count = 0;
 258       if (m_MotionCells.size () > 0)
 259         m_MotionCells.clear ();
 260       if (transparencyimg)
 261         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 262     }
 263
 264     if (m_pprevFrame)
 265       cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 266     m_pprevFrame = cvCloneImage (m_pcurFrame);
 267     m_framecnt = 0;
 268     if (m_pcurFrame)
 269       cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 270     if (m_pdifferenceImage)
 271       cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 272     if (m_pcurgreyImage)
 273       cvReleaseImage (&m_pcurgreyImage);
 274     if (m_pprevgreyImage)
 275       cvReleaseImage (&m_pprevgreyImage);
 276     if (m_pgreyImage)
 277       cvReleaseImage (&m_pgreyImage);
 278     if (m_pbwImage)
 279       cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 280     if (m_pprevDown)
 281       cvReleaseImage (&m_pprevDown);
 282     if (m_pcurDown)
 283       cvReleaseImage (&m_pcurDown);
 284     if (m_pCells) {
 285       for (int i = 0; i < m_gridy; ++i) {
 286         delete[]m_pCells[i];
 287       }
 288       delete[]m_pCells;
 289     }
 290
 291     if (p_framerate <= 5) {
 292       if (m_MotionCells.size () > 0)
 293         m_MotionCells.clear ();
 294       if (transparencyimg)
 295         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 296     }
 297   } else {                      //we do frame drop
 298     m_motioncells_idx_count = 0;
 299     ret = -2;
 300     for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 301       CvPoint pt1, pt2;
 302       pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 303       pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 304       pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 305       pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 306       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 307         cvRectangle (transparencyimg,
 308             pt1,
 309             pt2,
 310             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 311                 motioncellscolor.G_channel_value,
 312                 motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 313       } else if (m_isVisible) {
 314         cvRectangle (p_frame,
 315             pt1,
 316             pt2,
 317             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 318                 motioncellscolor.G_channel_value,
 319                 motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 320       }
 321
 322     }
 323     if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 324       if (m_MotionCells.size () > 0)
 325         blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 326     }
 327   }
 328   return ret;
 329 }
 330
 331 int
 332 MotionCells::initDataFile (char *p_datafile, gint64 starttime)  //p_date is increased with difference between current and previous buffer ts
 333 {
 334   MotionCellData mcd;
 335   if (strncmp (p_datafile, " ", 1)) {
 336     mc_savefile = fopen (p_datafile, "w");
 337     if (mc_savefile == NULL) {
 338       //fprintf(stderr, "%s %d:initDataFile:fopen:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 339       //strerror(errno));
 340       strncpy (m_initdatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 341       m_initerrorcode = errno;
 342       return 1;
 343     } else {
 344       m_saveInDatafile = true;
 345     }
 346   } else
 347     mc_savefile = NULL;
 348
 349   //it needs these bytes
 350   m_header.itemsize =
 351       GINT32_TO_BE ((int) ceil (ceil (m_gridx * m_gridy / 8.0) / 4.0) * 4 +
 352       sizeof (mcd.timestamp));
 353   m_header.gridx = GINT32_TO_BE (m_gridx);
 354   m_header.gridy = GINT32_TO_BE (m_gridy);
 355   m_header.starttime = GINT64_TO_BE (starttime);
 356
 357   snprintf (m_header.name, sizeof (m_header.name), "%s %dx%d", MC_VERSIONTEXT,
 358       GINT32_FROM_BE (m_header.gridx), GINT32_FROM_BE (m_header.gridy));
 359   m_changed_datafile = false;
 360   return 0;
 361 }
 362
 363 int
 364 MotionCells::saveMotionCells (gint64 timestamp_millisec)
 365 {
 366
 367   MotionCellData mc_data;
 368   mc_data.timestamp = GINT32_TO_BE (timestamp_millisec);
 369   mc_data.data = NULL;
 370   //There is no datafile
 371   if (mc_savefile == NULL)
 372     return 0;
 373
 374   if (ftello (mc_savefile) == 0) {
 375     //cerr << "Writing out file header"<< m_header.headersize <<":" << sizeof(MotionCellHeader) << " itemsize:"
 376     //<< m_header.itemsize << endl;
 377     if (fwrite (&m_header, sizeof (MotionCellHeader), 1, mc_savefile) != 1) {
 378       //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 379       //strerror(errno));
 380       strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 381       m_saveerrorcode = errno;
 382       return -1;
 383     }
 384   }
 385
 386   mc_data.data =
 387       (char *) calloc (1,
 388       GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp));
 389   if (mc_data.data == NULL) {
 390     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:calloc:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 391     //strerror(errno));
 392     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 393     m_saveerrorcode = errno;
 394     return -1;
 395   }
 396
 397   for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 398     int bitnum =
 399         m_MotionCells.at (i).lineidx * GINT32_FROM_BE (m_header.gridx) +
 400         m_MotionCells.at (i).colidx;
 401     int bytenum = (int) floor (bitnum / 8.0);
 402     int shift = bitnum - bytenum * 8;
 403     mc_data.data[bytenum] = mc_data.data[bytenum] | (1 << shift);
 404     //cerr << "Motion Detected " <<  "line:" << m_MotionCells.at(i).lineidx << " col:" << m_MotionCells.at(i).colidx;
 405     //cerr << "    bitnum " << bitnum << " bytenum " << bytenum << " shift " << shift << " value " << (int)mc_data.data[bytenum] << endl;
 406   }
 407
 408   if (fwrite (&mc_data.timestamp, sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 409           mc_savefile) != 1) {
 410     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 411     //strerror(errno));
 412     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 413     m_saveerrorcode = errno;
 414     return -1;
 415   }
 416
 417   if (fwrite (mc_data.data,
 418           GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 419           mc_savefile) != 1) {
 420     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 421     //strerror(errno));
 422     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 423     m_saveerrorcode = errno;
 424     return -1;
 425   }
 426
 427   free (mc_data.data);
 428   return 0;
 429 }
 430
 431 double
 432 MotionCells::calculateMotionPercentInCell (int p_row, int p_col,
 433     double *p_cellarea, double *p_motionarea)
 434 {
 435   double cntpixelsnum = 0;
 436   double cntmotionpixelnum = 0;
 437
 438   int ybegin = floor ((double) p_row * m_cellheight);
 439   int yend = floor ((double) (p_row + 1) * m_cellheight);
 440   int xbegin = floor ((double) (p_col) * m_cellwidth);
 441   int xend = floor ((double) (p_col + 1) * m_cellwidth);
 442   int cellw = xend - xbegin;
 443   int cellh = yend - ybegin;
 444   int cellarea = cellw * cellh;
 445   *p_cellarea = cellarea;
 446   int thresholdmotionpixelnum = floor ((double) cellarea * m_sensitivity);
 447
 448   for (int i = ybegin; i < yend; i++) {
 449     for (int j = xbegin; j < xend; j++) {
 450       cntpixelsnum++;
 451       if ((((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j]) >
 452           0) {
 453         cntmotionpixelnum++;
 454         if (cntmotionpixelnum >= thresholdmotionpixelnum) {     //we dont needs calculate anymore
 455           *p_motionarea = cntmotionpixelnum;
 456           return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 457         }
 458       }
 459       int remainingpixelsnum = cellarea - cntpixelsnum;
 460       if ((cntmotionpixelnum + remainingpixelsnum) < thresholdmotionpixelnum) { //moving pixels number will be less than threshold
 461         *p_motionarea = 0;
 462         return 0;
 463       }
 464     }
 465   }
 466
 467   return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 468 }
 469
 470 void
 471 MotionCells::calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellidx *
 472     p_motioncellsidx, int p_motioncells_count)
 473 {
 474   if (p_motioncells_count == 0) {
 475     for (int i = 0; i < m_gridy; i++) {
 476       for (int j = 0; j < m_gridx; j++) {
 477         m_pCells[i][j].MotionPercent = calculateMotionPercentInCell (i, j,
 478             &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 479         m_pCells[i][j].hasMotion =
 480             m_sensitivity < m_pCells[i][j].MotionPercent ? true : false;
 481         if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 482           MotionCellsIdx mci;
 483           mci.lineidx = i;
 484           mci.colidx = j;
 485           mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 486           mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 487           mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 488           mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 489           int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 490           int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 491           mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 492           m_MotionCells.push_back (mci);
 493         }
 494       }
 495     }
 496   } else {
 497     for (int k = 0; k < p_motioncells_count; ++k) {
 498
 499       int i = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 500       int j = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 501       m_pCells[i][j].MotionPercent =
 502           calculateMotionPercentInCell (i, j,
 503           &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 504       m_pCells[i][j].hasMotion =
 505           m_pCells[i][j].MotionPercent > m_sensitivity ? true : false;
 506       if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 507         MotionCellsIdx mci;
 508         mci.lineidx = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 509         mci.colidx = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 510         mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 511         mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 512         mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 513         mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 514         int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 515         int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 516         mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 517         m_MotionCells.push_back (mci);
 518       }
 519     }
 520   }
 521 }
 522
 523 void
 524 MotionCells::performMotionMaskCoords (motionmaskcoordrect * p_motionmaskcoords,
 525     int p_motionmaskcoords_count)
 526 {
 527   CvPoint upperleft;
 528   upperleft.x = 0;
 529   upperleft.y = 0;
 530   CvPoint lowerright;
 531   lowerright.x = 0;
 532   lowerright.y = 0;
 533   for (int i = 0; i < p_motionmaskcoords_count; i++) {
 534     upperleft.x = p_motionmaskcoords[i].upper_left_x;
 535     upperleft.y = p_motionmaskcoords[i].upper_left_y;
 536     lowerright.x = p_motionmaskcoords[i].lower_right_x;
 537     lowerright.y = p_motionmaskcoords[i].lower_right_y;
 538     cvRectangle (m_pbwImage, upperleft, lowerright, CV_RGB (0, 0, 0),
 539         CV_FILLED);
 540   }
 541 }
 542
 543 void
 544 MotionCells::performMotionMask (motioncellidx * p_motionmaskcellsidx,
 545     int p_motionmaskcells_count)
 546 {
 547   for (int k = 0; k < p_motionmaskcells_count; k++) {
 548     int beginy = p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight;
 549     int beginx = p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth;
 550     int endx =
 551         (double) p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth + m_cellwidth;
 552     int endy =
 553         (double) p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight + m_cellheight;
 554     for (int i = beginy; i < endy; i++)
 555       for (int j = beginx; j < endx; j++) {
 556         ((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j] = 0;
 557       }
 558   }
 559 }
 560
 561 ///BGR if we use only OpenCV
 562 //RGB if we use gst+OpenCV
 563 void
 564 MotionCells::blendImages (IplImage * p_actFrame, IplImage * p_cellsFrame,
 565     float p_alpha, float p_beta)
 566 {
 567
 568   int height = p_actFrame->height;
 569   int width = p_actFrame->width;
 570   int step = p_actFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 571   int channels = p_actFrame->nChannels;
 572   int cellstep = p_cellsFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 573   uchar *curImageData = (uchar *) p_actFrame->imageData;
 574   uchar *cellImageData = (uchar *) p_cellsFrame->imageData;
 575
 576   for (int i = 0; i < height; i++)
 577     for (int j = 0; j < width; j++)
 578       for (int k = 0; k < channels; k++)
 579         if (cellImageData[i * cellstep + j * channels + k] > 0) {
 580           curImageData[i * step + j * channels + k] =
 581               round ((double) curImageData[i * step + j * channels +
 582                   k] * p_alpha + ((double) cellImageData[i * cellstep +
 583                       j * channels + k] * p_beta));
 584         }
 585 }