ext/opencv/MotionCells.cpp

   1 /*
   2  * GStreamer
   3  * Copyright (C) 2011 Robert Jobbagy <jobbagy.robert@gmail.com>
   4  * Copyright (C) 2011 Nicola Murino <nicola.murino@gmail.com>
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
   7  * copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
   8  * to deal in the Software without restriction, including without limitation
   9  * the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
  10  * and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
  11  * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  14  * all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  18  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  19  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  20  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
  21  * FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
  22  * DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * Alternatively, the contents of this file may be used under the
  25  * GNU Lesser General Public License Version 2.1 (the "LGPL"), in
  26  * which case the following provisions apply instead of the ones
  27  * mentioned above:
  28  *
  29  * This library is free software; you can redistribute it and/or
  30  * modify it under the terms of the GNU Library General Public
  31  * License as published by the Free Software Foundation; either
  32  * version 2 of the License, or (at your option) any later version.
  33  *
  34  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  35  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  36  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  37  * Library General Public License for more details.
  38  *
  39  * You should have received a copy of the GNU Library General Public
  40  * License along with this library; if not, write to the
  41  * Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor,
  42  * Boston, MA 02110-1301, USA.
  43  */
  44
  45 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  46 #include "config.h"
  47 #endif
  48
  49 #include <errno.h>
  50 #include "MotionCells.h"
  51 #include <opencv2/imgproc.hpp>
  52
  53 MotionCells::MotionCells ()
  54 {
  55   m_framecnt = 0;
  56   m_motioncells_idx_count = 0;
  57   m_motioncellsidxcstr = NULL;
  58   m_saveInDatafile = false;
  59   mc_savefile = NULL;
  60   m_pcurFrame = NULL;
  61   m_pprevFrame = NULL;
  62   transparencyimg = NULL;
  63   m_pdifferenceImage = NULL;
  64   m_pbwImage = NULL;
  65   m_initdatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  66   m_savedatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  67   m_initerrorcode = 0;
  68   m_saveerrorcode = 0;
  69   m_alpha = 0.5;
  70   m_beta = 0.5;
  71   m_useAlpha = false;
  72   m_isVisible = false;
  73   m_pCells = NULL;
  74   m_gridx = 0;
  75   m_gridy = 0;
  76   m_cellwidth = 0;
  77   m_cellheight = 0;
  78   m_sensitivity = 0;
  79   m_changed_datafile = false;
  80
  81   memset (&m_header, 0, sizeof (MotionCellHeader));
  82   m_header.headersize = GINT32_TO_BE (MC_HEADER);
  83   m_header.type = GINT32_TO_BE (MC_TYPE);
  84   m_header.version = GINT32_TO_BE (MC_VERSION);
  85   m_header.itemsize = 0;
  86   m_header.gridx = 0;
  87   m_header.gridy = 0;
  88   m_header.starttime = 0;
  89 }
  90
  91 MotionCells::~MotionCells ()
  92 {
  93   if (mc_savefile) {
  94     fclose (mc_savefile);
  95     mc_savefile = NULL;
  96   }
  97   delete[]m_initdatafilefailed;
  98   delete[]m_savedatafilefailed;
  99   if (m_motioncellsidxcstr)
 100     delete[]m_motioncellsidxcstr;
 101   if (m_pcurFrame)
 102     cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 103   if (m_pprevFrame)
 104     cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 105   if (transparencyimg)
 106     cvReleaseImage (&transparencyimg);
 107   if (m_pdifferenceImage)
 108     cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 109   if (m_pbwImage)
 110     cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 111 }
 112
 113 int
 114 MotionCells::performDetectionMotionCells (IplImage * p_frame,
 115     double p_sensitivity, double p_framerate, int p_gridx, int p_gridy,
 116     gint64 timestamp_millisec, bool p_isVisible, bool p_useAlpha,
 117     int motionmaskcoord_count, motionmaskcoordrect * motionmaskcoords,
 118     int motionmaskcells_count, motioncellidx * motionmaskcellsidx,
 119     cellscolor motioncellscolor, int motioncells_count,
 120     motioncellidx * motioncellsidx, gint64 starttime, char *p_datafile,
 121     bool p_changed_datafile, int p_thickness)
 122 {
 123
 124   int sumframecnt = 0;
 125   int ret = 0;
 126   CvSize frameSize;
 127
 128   p_framerate >= 1 ? p_framerate <= 5 ? sumframecnt = 1
 129       : p_framerate <= 10 ? sumframecnt = 2
 130       : p_framerate <= 15 ? sumframecnt = 3
 131       : p_framerate <= 20 ? sumframecnt = 4
 132       : p_framerate <= 25 ? sumframecnt = 5
 133       : p_framerate <= 30 ? sumframecnt = 6 : sumframecnt = 0 : sumframecnt = 0;
 134
 135   m_framecnt++;
 136   m_changed_datafile = p_changed_datafile;
 137   if (m_framecnt >= sumframecnt) {
 138     m_useAlpha = p_useAlpha;
 139     m_gridx = p_gridx;
 140     m_gridy = p_gridy;
 141     if (m_changed_datafile) {
 142       ret = initDataFile (p_datafile, starttime);
 143       if (ret != 0)
 144         return ret;
 145     }
 146
 147     frameSize = cvGetSize (p_frame);
 148     frameSize.width /= 2;
 149     frameSize.height /= 2;
 150     setMotionCells (frameSize.width, frameSize.height);
 151     m_sensitivity = 1 - p_sensitivity;
 152     m_isVisible = p_isVisible;
 153     m_pcurFrame = cvCloneImage (p_frame);
 154     IplImage *m_pcurgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 155     IplImage *m_pprevgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 156     IplImage *m_pgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 157     IplImage *m_pcurDown =
 158         cvCreateImage (frameSize, m_pcurFrame->depth, m_pcurFrame->nChannels);
 159     IplImage *m_pprevDown = cvCreateImage (frameSize, m_pprevFrame->depth,
 160         m_pprevFrame->nChannels);
 161     m_pbwImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 162     cvPyrDown (m_pprevFrame, m_pprevDown);
 163     cvCvtColor (m_pprevDown, m_pprevgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 164     cvPyrDown (m_pcurFrame, m_pcurDown);
 165     cvCvtColor (m_pcurDown, m_pcurgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 166     m_pdifferenceImage = cvCloneImage (m_pcurgreyImage);
 167     //cvSmooth(m_pcurgreyImage, m_pcurgreyImage, CV_GAUSSIAN, 3, 0);//TODO camera noise reduce,something smoothing, and rethink runningavg weights
 168
 169     //Minus the current gray frame from the 8U moving average.
 170     cvAbsDiff (m_pprevgreyImage, m_pcurgreyImage, m_pdifferenceImage);
 171
 172     //Convert the image to black and white.
 173     cvAdaptiveThreshold (m_pdifferenceImage, m_pbwImage, 255,
 174         CV_ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C, CV_THRESH_BINARY_INV, 7);
 175
 176     // Dilate and erode to get object blobs
 177     cvDilate (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 178     cvErode (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 179
 180     //mask-out the overlay on difference image
 181     if (motionmaskcoord_count > 0)
 182       performMotionMaskCoords (motionmaskcoords, motionmaskcoord_count);
 183     if (motionmaskcells_count > 0)
 184       performMotionMask (motionmaskcellsidx, motionmaskcells_count);
 185     if (getIsNonZero (m_pbwImage)) {    //detect Motion
 186       if (m_MotionCells.size () > 0)    //it contains previous motioncells what we used when frames dropped
 187         m_MotionCells.clear ();
 188       if (transparencyimg)
 189         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 190       (motioncells_count > 0) ?
 191           calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellsidx,
 192           motioncells_count)
 193           : calculateMotionPercentInMotionCells (motionmaskcellsidx, 0);
 194
 195       transparencyimg = cvCreateImage (cvGetSize (p_frame), p_frame->depth, 3);
 196       cvSetZero (transparencyimg);
 197       if (m_motioncellsidxcstr)
 198         delete[]m_motioncellsidxcstr;
 199       m_motioncells_idx_count = m_MotionCells.size () * MSGLEN; //one motion cell idx: (lin idx : col idx,) it's up to 6 character except last motion cell idx
 200       m_motioncellsidxcstr = new char[m_motioncells_idx_count];
 201       char *tmpstr = new char[MSGLEN+ 1];
 202       tmpstr[0] = 0;
 203       for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 204         CvPoint pt1, pt2;
 205         pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 206         pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 207         pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 208         pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 209         if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 210           cvRectangle (transparencyimg,
 211               pt1,
 212               pt2,
 213               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 214                   motioncellscolor.G_channel_value,
 215                   motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 216         } else if (m_isVisible) {
 217           cvRectangle (p_frame,
 218               pt1,
 219               pt2,
 220               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 221                   motioncellscolor.G_channel_value,
 222                   motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 223         }
 224
 225         if (i < m_MotionCells.size () - 1) {
 226           snprintf (tmpstr, MSGLEN+1, "%d:%d,", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 227               m_MotionCells.at (i).colidx);
 228         } else {
 229           snprintf (tmpstr, MSGLEN+1, "%d:%d", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 230               m_MotionCells.at (i).colidx);
 231         }
 232         if (i == 0)
 233           strncpy (m_motioncellsidxcstr, tmpstr, m_motioncells_idx_count);
 234         else
 235           strcat (m_motioncellsidxcstr, tmpstr);
 236       }
 237       if (m_MotionCells.size () == 0)
 238         strncpy (m_motioncellsidxcstr, " ", m_motioncells_idx_count);
 239
 240       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 241         if (m_MotionCells.size () > 0)
 242           blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 243       }
 244
 245       delete[]tmpstr;
 246
 247       if (mc_savefile && m_saveInDatafile) {
 248         ret = saveMotionCells (timestamp_millisec);
 249         if (ret != 0)
 250           return ret;
 251       }
 252     } else {
 253       m_motioncells_idx_count = 0;
 254       if (m_MotionCells.size () > 0)
 255         m_MotionCells.clear ();
 256       if (transparencyimg)
 257         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 258     }
 259
 260     if (m_pprevFrame)
 261       cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 262     m_pprevFrame = cvCloneImage (m_pcurFrame);
 263     m_framecnt = 0;
 264     if (m_pcurFrame)
 265       cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 266     if (m_pdifferenceImage)
 267       cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 268     if (m_pcurgreyImage)
 269       cvReleaseImage (&m_pcurgreyImage);
 270     if (m_pprevgreyImage)
 271       cvReleaseImage (&m_pprevgreyImage);
 272     if (m_pgreyImage)
 273       cvReleaseImage (&m_pgreyImage);
 274     if (m_pbwImage)
 275       cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 276     if (m_pprevDown)
 277       cvReleaseImage (&m_pprevDown);
 278     if (m_pcurDown)
 279       cvReleaseImage (&m_pcurDown);
 280     if (m_pCells) {
 281       for (int i = 0; i < m_gridy; ++i) {
 282         delete[]m_pCells[i];
 283       }
 284       delete[]m_pCells;
 285     }
 286
 287     if (p_framerate <= 5) {
 288       if (m_MotionCells.size () > 0)
 289         m_MotionCells.clear ();
 290       if (transparencyimg)
 291         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 292     }
 293   } else {                      //we do frame drop
 294     m_motioncells_idx_count = 0;
 295     ret = -2;
 296     for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 297       CvPoint pt1, pt2;
 298       pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 299       pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 300       pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 301       pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 302       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 303         cvRectangle (transparencyimg,
 304             pt1,
 305             pt2,
 306             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 307                 motioncellscolor.G_channel_value,
 308                 motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 309       } else if (m_isVisible) {
 310         cvRectangle (p_frame,
 311             pt1,
 312             pt2,
 313             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 314                 motioncellscolor.G_channel_value,
 315                 motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 316       }
 317
 318     }
 319     if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 320       if (m_MotionCells.size () > 0)
 321         blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 322     }
 323   }
 324   return ret;
 325 }
 326
 327 int
 328 MotionCells::initDataFile (char *p_datafile, gint64 starttime)  //p_date is increased with difference between current and previous buffer ts
 329 {
 330   MotionCellData mcd;
 331   if (strncmp (p_datafile, " ", 1)) {
 332     mc_savefile = fopen (p_datafile, "w");
 333     if (mc_savefile == NULL) {
 334       //fprintf(stderr, "%s %d:initDataFile:fopen:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 335       //strerror(errno));
 336       strncpy (m_initdatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 337       m_initerrorcode = errno;
 338       return 1;
 339     } else {
 340       m_saveInDatafile = true;
 341     }
 342   } else
 343     mc_savefile = NULL;
 344
 345   //it needs these bytes
 346   m_header.itemsize =
 347       GINT32_TO_BE ((int) ceil (ceil (m_gridx * m_gridy / 8.0) / 4.0) * 4 +
 348       sizeof (mcd.timestamp));
 349   m_header.gridx = GINT32_TO_BE (m_gridx);
 350   m_header.gridy = GINT32_TO_BE (m_gridy);
 351   m_header.starttime = GINT64_TO_BE (starttime);
 352
 353   snprintf (m_header.name, sizeof (m_header.name), "%s %dx%d", MC_VERSIONTEXT,
 354       GINT32_FROM_BE (m_header.gridx), GINT32_FROM_BE (m_header.gridy));
 355   m_changed_datafile = false;
 356   return 0;
 357 }
 358
 359 int
 360 MotionCells::saveMotionCells (gint64 timestamp_millisec)
 361 {
 362
 363   MotionCellData mc_data;
 364   mc_data.timestamp = GINT32_TO_BE (timestamp_millisec);
 365   mc_data.data = NULL;
 366   //There is no datafile
 367   if (mc_savefile == NULL)
 368     return 0;
 369
 370   if (ftello (mc_savefile) == 0) {
 371     //cerr << "Writing out file header"<< m_header.headersize <<":" << sizeof(MotionCellHeader) << " itemsize:"
 372     //<< m_header.itemsize << endl;
 373     if (fwrite (&m_header, sizeof (MotionCellHeader), 1, mc_savefile) != 1) {
 374       //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 375       //strerror(errno));
 376       strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 377       m_saveerrorcode = errno;
 378       return -1;
 379     }
 380   }
 381
 382   mc_data.data =
 383       (char *) calloc (1,
 384       GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp));
 385   if (mc_data.data == NULL) {
 386     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:calloc:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 387     //strerror(errno));
 388     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 389     m_saveerrorcode = errno;
 390     return -1;
 391   }
 392
 393   for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 394     int bitnum =
 395         m_MotionCells.at (i).lineidx * GINT32_FROM_BE (m_header.gridx) +
 396         m_MotionCells.at (i).colidx;
 397     int bytenum = (int) floor (bitnum / 8.0);
 398     int shift = bitnum - bytenum * 8;
 399     mc_data.data[bytenum] = mc_data.data[bytenum] | (1 << shift);
 400     //cerr << "Motion Detected " <<  "line:" << m_MotionCells.at(i).lineidx << " col:" << m_MotionCells.at(i).colidx;
 401     //cerr << "    bitnum " << bitnum << " bytenum " << bytenum << " shift " << shift << " value " << (int)mc_data.data[bytenum] << endl;
 402   }
 403
 404   if (fwrite (&mc_data.timestamp, sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 405           mc_savefile) != 1) {
 406     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 407     //strerror(errno));
 408     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 409     m_saveerrorcode = errno;
 410     return -1;
 411   }
 412
 413   if (fwrite (mc_data.data,
 414           GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 415           mc_savefile) != 1) {
 416     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 417     //strerror(errno));
 418     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 419     m_saveerrorcode = errno;
 420     return -1;
 421   }
 422
 423   free (mc_data.data);
 424   return 0;
 425 }
 426
 427 double
 428 MotionCells::calculateMotionPercentInCell (int p_row, int p_col,
 429     double *p_cellarea, double *p_motionarea)
 430 {
 431   double cntpixelsnum = 0;
 432   double cntmotionpixelnum = 0;
 433
 434   int ybegin = floor ((double) p_row * m_cellheight);
 435   int yend = floor ((double) (p_row + 1) * m_cellheight);
 436   int xbegin = floor ((double) (p_col) * m_cellwidth);
 437   int xend = floor ((double) (p_col + 1) * m_cellwidth);
 438   int cellw = xend - xbegin;
 439   int cellh = yend - ybegin;
 440   int cellarea = cellw * cellh;
 441   *p_cellarea = cellarea;
 442   int thresholdmotionpixelnum = floor ((double) cellarea * m_sensitivity);
 443
 444   for (int i = ybegin; i < yend; i++) {
 445     for (int j = xbegin; j < xend; j++) {
 446       cntpixelsnum++;
 447       if ((((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j]) >
 448           0) {
 449         cntmotionpixelnum++;
 450         if (cntmotionpixelnum >= thresholdmotionpixelnum) {     //we dont needs calculate anymore
 451           *p_motionarea = cntmotionpixelnum;
 452           return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 453         }
 454       }
 455       int remainingpixelsnum = cellarea - cntpixelsnum;
 456       if ((cntmotionpixelnum + remainingpixelsnum) < thresholdmotionpixelnum) { //moving pixels number will be less than threshold
 457         *p_motionarea = 0;
 458         return 0;
 459       }
 460     }
 461   }
 462
 463   return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 464 }
 465
 466 void
 467 MotionCells::calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellidx *
 468     p_motioncellsidx, int p_motioncells_count)
 469 {
 470   if (p_motioncells_count == 0) {
 471     for (int i = 0; i < m_gridy; i++) {
 472       for (int j = 0; j < m_gridx; j++) {
 473         m_pCells[i][j].MotionPercent = calculateMotionPercentInCell (i, j,
 474             &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 475         m_pCells[i][j].hasMotion =
 476             m_sensitivity < m_pCells[i][j].MotionPercent ? true : false;
 477         if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 478           MotionCellsIdx mci;
 479           mci.lineidx = i;
 480           mci.colidx = j;
 481           mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 482           mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 483           mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 484           mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 485           int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 486           int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 487           mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 488           m_MotionCells.push_back (mci);
 489         }
 490       }
 491     }
 492   } else {
 493     for (int k = 0; k < p_motioncells_count; ++k) {
 494
 495       int i = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 496       int j = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 497       m_pCells[i][j].MotionPercent =
 498           calculateMotionPercentInCell (i, j,
 499           &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 500       m_pCells[i][j].hasMotion =
 501           m_pCells[i][j].MotionPercent > m_sensitivity ? true : false;
 502       if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 503         MotionCellsIdx mci;
 504         mci.lineidx = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 505         mci.colidx = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 506         mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 507         mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 508         mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 509         mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 510         int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 511         int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 512         mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 513         m_MotionCells.push_back (mci);
 514       }
 515     }
 516   }
 517 }
 518
 519 void
 520 MotionCells::performMotionMaskCoords (motionmaskcoordrect * p_motionmaskcoords,
 521     int p_motionmaskcoords_count)
 522 {
 523   CvPoint upperleft;
 524   upperleft.x = 0;
 525   upperleft.y = 0;
 526   CvPoint lowerright;
 527   lowerright.x = 0;
 528   lowerright.y = 0;
 529   for (int i = 0; i < p_motionmaskcoords_count; i++) {
 530     upperleft.x = p_motionmaskcoords[i].upper_left_x;
 531     upperleft.y = p_motionmaskcoords[i].upper_left_y;
 532     lowerright.x = p_motionmaskcoords[i].lower_right_x;
 533     lowerright.y = p_motionmaskcoords[i].lower_right_y;
 534     cvRectangle (m_pbwImage, upperleft, lowerright, CV_RGB (0, 0, 0),
 535         CV_FILLED);
 536   }
 537 }
 538
 539 void
 540 MotionCells::performMotionMask (motioncellidx * p_motionmaskcellsidx,
 541     int p_motionmaskcells_count)
 542 {
 543   for (int k = 0; k < p_motionmaskcells_count; k++) {
 544     int beginy = p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight;
 545     int beginx = p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth;
 546     int endx =
 547         (double) p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth + m_cellwidth;
 548     int endy =
 549         (double) p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight + m_cellheight;
 550     for (int i = beginy; i < endy; i++)
 551       for (int j = beginx; j < endx; j++) {
 552         ((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j] = 0;
 553       }
 554   }
 555 }
 556
 557 ///BGR if we use only OpenCV
 558 //RGB if we use gst+OpenCV
 559 void
 560 MotionCells::blendImages (IplImage * p_actFrame, IplImage * p_cellsFrame,
 561     float p_alpha, float p_beta)
 562 {
 563
 564   int height = p_actFrame->height;
 565   int width = p_actFrame->width;
 566   int step = p_actFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 567   int channels = p_actFrame->nChannels;
 568   int cellstep = p_cellsFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 569   uchar *curImageData = (uchar *) p_actFrame->imageData;
 570   uchar *cellImageData = (uchar *) p_cellsFrame->imageData;
 571
 572   for (int i = 0; i < height; i++)
 573     for (int j = 0; j < width; j++)
 574       for (int k = 0; k < channels; k++)
 575         if (cellImageData[i * cellstep + j * channels + k] > 0) {
 576           curImageData[i * step + j * channels + k] =
 577               round ((double) curImageData[i * step + j * channels +
 578                   k] * p_alpha + ((double) cellImageData[i * cellstep +
 579                       j * channels + k] * p_beta));
 580         }
 581 }