ext/opencv/MotionCells.cpp

   1 /*
   2  * GStreamer
   3  * Copyright (C) 2011 Robert Jobbagy <jobbagy.robert@gmail.com>
   4  * Copyright (C) 2011 Nicola Murino <nicola.murino@gmail.com>
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
   7  * copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
   8  * to deal in the Software without restriction, including without limitation
   9  * the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
  10  * and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
  11  * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  14  * all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  18  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  19  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  20  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
  21  * FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
  22  * DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * Alternatively, the contents of this file may be used under the
  25  * GNU Lesser General Public License Version 2.1 (the "LGPL"), in
  26  * which case the following provisions apply instead of the ones
  27  * mentioned above:
  28  *
  29  * This library is free software; you can redistribute it and/or
  30  * modify it under the terms of the GNU Library General Public
  31  * License as published by the Free Software Foundation; either
  32  * version 2 of the License, or (at your option) any later version.
  33  *
  34  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  35  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  36  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  37  * Library General Public License for more details.
  38  *
  39  * You should have received a copy of the GNU Library General Public
  40  * License along with this library; if not, write to the
  41  * Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor,
  42  * Boston, MA 02110-1301, USA.
  43  */
  44
  45 /* This breaks the build for reasons that aren't entirely clear to me yet */
  46 #if 0
  47 //#ifdef HAVE_CONFIG_H
  48 //#include "config.h"
  49 //#endif
  50 #endif
  51
  52 #include <errno.h>
  53 #include "MotionCells.h"
  54 #include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
  55
  56 MotionCells::MotionCells ()
  57 {
  58   m_framecnt = 0;
  59   m_motioncells_idx_count = 0;
  60   m_motioncellsidxcstr = NULL;
  61   m_saveInDatafile = false;
  62   mc_savefile = NULL;
  63   m_pcurFrame = NULL;
  64   m_pprevFrame = NULL;
  65   transparencyimg = NULL;
  66   m_pdifferenceImage = NULL;
  67   m_pbwImage = NULL;
  68   m_initdatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  69   m_savedatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  70   m_initerrorcode = 0;
  71   m_saveerrorcode = 0;
  72   m_alpha = 0.5;
  73   m_beta = 0.5;
  74   m_useAlpha = false;
  75   m_isVisible = false;
  76   m_pCells = NULL;
  77   m_gridx = 0;
  78   m_gridy = 0;
  79   m_cellwidth = 0;
  80   m_cellheight = 0;
  81   m_sensitivity = 0;
  82
  83   memset (&m_header, 0, sizeof (MotionCellHeader));
  84   m_header.headersize = GINT32_TO_BE (MC_HEADER);
  85   m_header.type = GINT32_TO_BE (MC_TYPE);
  86   m_header.version = GINT32_TO_BE (MC_VERSION);
  87   m_header.itemsize = 0;
  88   m_header.gridx = 0;
  89   m_header.gridy = 0;
  90   m_header.starttime = 0;
  91 }
  92
  93 MotionCells::~MotionCells ()
  94 {
  95   if (mc_savefile) {
  96     fclose (mc_savefile);
  97     mc_savefile = NULL;
  98   }
  99   delete[]m_initdatafilefailed;
 100   delete[]m_savedatafilefailed;
 101   if (m_motioncellsidxcstr)
 102     delete[]m_motioncellsidxcstr;
 103   if (m_pcurFrame)
 104     cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 105   if (m_pprevFrame)
 106     cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 107   if (transparencyimg)
 108     cvReleaseImage (&transparencyimg);
 109   if (m_pdifferenceImage)
 110     cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 111   if (m_pbwImage)
 112     cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 113 }
 114
 115 int
 116 MotionCells::performDetectionMotionCells (IplImage * p_frame,
 117     double p_sensitivity, double p_framerate, int p_gridx, int p_gridy,
 118     gint64 timestamp_millisec, bool p_isVisible, bool p_useAlpha,
 119     int motionmaskcoord_count, motionmaskcoordrect * motionmaskcoords,
 120     int motionmaskcells_count, motioncellidx * motionmaskcellsidx,
 121     cellscolor motioncellscolor, int motioncells_count,
 122     motioncellidx * motioncellsidx, gint64 starttime, char *p_datafile,
 123     bool p_changed_datafile, int p_thickness)
 124 {
 125
 126   int sumframecnt = 0;
 127   int ret = 0;
 128   CvSize frameSize;
 129
 130   p_framerate >= 1 ? p_framerate <= 5 ? sumframecnt = 1
 131       : p_framerate <= 10 ? sumframecnt = 2
 132       : p_framerate <= 15 ? sumframecnt = 3
 133       : p_framerate <= 20 ? sumframecnt = 4
 134       : p_framerate <= 25 ? sumframecnt = 5
 135       : p_framerate <= 30 ? sumframecnt = 6 : sumframecnt = 0 : sumframecnt = 0;
 136
 137   m_framecnt++;
 138   m_changed_datafile = p_changed_datafile;
 139   if (m_framecnt >= sumframecnt) {
 140     m_useAlpha = p_useAlpha;
 141     m_gridx = p_gridx;
 142     m_gridy = p_gridy;
 143     if (m_changed_datafile) {
 144       ret = initDataFile (p_datafile, starttime);
 145       if (ret != 0)
 146         return ret;
 147     }
 148
 149     frameSize = cvGetSize (p_frame);
 150     frameSize.width /= 2;
 151     frameSize.height /= 2;
 152     setMotionCells (frameSize.width, frameSize.height);
 153     m_sensitivity = 1 - p_sensitivity;
 154     m_isVisible = p_isVisible;
 155     m_pcurFrame = cvCloneImage (p_frame);
 156     IplImage *m_pcurgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 157     IplImage *m_pprevgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 158     IplImage *m_pgreyImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 159     IplImage *m_pcurDown =
 160         cvCreateImage (frameSize, m_pcurFrame->depth, m_pcurFrame->nChannels);
 161     IplImage *m_pprevDown = cvCreateImage (frameSize, m_pprevFrame->depth,
 162         m_pprevFrame->nChannels);
 163     m_pbwImage = cvCreateImage (frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 164     cvPyrDown (m_pprevFrame, m_pprevDown);
 165     cvCvtColor (m_pprevDown, m_pprevgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 166     cvPyrDown (m_pcurFrame, m_pcurDown);
 167     cvCvtColor (m_pcurDown, m_pcurgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 168     m_pdifferenceImage = cvCloneImage (m_pcurgreyImage);
 169     //cvSmooth(m_pcurgreyImage, m_pcurgreyImage, CV_GAUSSIAN, 3, 0);//TODO camera noise reduce,something smoothing, and rethink runningavg weights
 170
 171     //Minus the current gray frame from the 8U moving average.
 172     cvAbsDiff (m_pprevgreyImage, m_pcurgreyImage, m_pdifferenceImage);
 173
 174     //Convert the image to black and white.
 175     cvAdaptiveThreshold (m_pdifferenceImage, m_pbwImage, 255,
 176         CV_ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C, CV_THRESH_BINARY_INV, 7);
 177
 178     // Dilate and erode to get object blobs
 179     cvDilate (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 180     cvErode (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 181
 182     //mask-out the overlay on difference image
 183     if (motionmaskcoord_count > 0)
 184       performMotionMaskCoords (motionmaskcoords, motionmaskcoord_count);
 185     if (motionmaskcells_count > 0)
 186       performMotionMask (motionmaskcellsidx, motionmaskcells_count);
 187     if (getIsNonZero (m_pbwImage)) {    //detect Motion
 188       if (m_MotionCells.size () > 0)    //it contains previous motioncells what we used when frames dropped
 189         m_MotionCells.clear ();
 190       if (transparencyimg)
 191         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 192       (motioncells_count > 0) ?
 193           calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellsidx,
 194           motioncells_count)
 195           : calculateMotionPercentInMotionCells (motionmaskcellsidx, 0);
 196
 197       transparencyimg = cvCreateImage (cvGetSize (p_frame), p_frame->depth, 3);
 198       cvSetZero (transparencyimg);
 199       if (m_motioncellsidxcstr)
 200         delete[]m_motioncellsidxcstr;
 201       m_motioncells_idx_count = m_MotionCells.size () * MSGLEN; //one motion cell idx: (lin idx : col idx,) it's 4 character except last motion cell idx
 202       m_motioncellsidxcstr = new char[m_motioncells_idx_count];
 203       char *tmpstr = new char[MSGLEN];
 204       for (int i = 0; i < MSGLEN; i++)
 205         tmpstr[i] = ' ';
 206       for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 207         CvPoint pt1, pt2;
 208         pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 209         pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 210         pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 211         pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 212         if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 213           cvRectangle (transparencyimg,
 214               pt1,
 215               pt2,
 216               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 217                   motioncellscolor.G_channel_value,
 218                   motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 219         } else if (m_isVisible) {
 220           cvRectangle (p_frame,
 221               pt1,
 222               pt2,
 223               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 224                   motioncellscolor.G_channel_value,
 225                   motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 226         }
 227
 228         if (i < m_MotionCells.size () - 1) {
 229           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d,", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 230               m_MotionCells.at (i).colidx);
 231         } else {
 232           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 233               m_MotionCells.at (i).colidx);
 234         }
 235         if (i == 0)
 236           strncpy (m_motioncellsidxcstr, tmpstr, m_motioncells_idx_count);
 237         else
 238           strcat (m_motioncellsidxcstr, tmpstr);
 239       }
 240       if (m_MotionCells.size () == 0)
 241         strncpy (m_motioncellsidxcstr, " ", m_motioncells_idx_count);
 242
 243       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 244         if (m_MotionCells.size () > 0)
 245           blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 246       }
 247
 248       delete[]tmpstr;
 249
 250       if (mc_savefile && m_saveInDatafile) {
 251         ret = saveMotionCells (timestamp_millisec);
 252         if (ret != 0)
 253           return ret;
 254       }
 255     } else {
 256       m_motioncells_idx_count = 0;
 257       if (m_MotionCells.size () > 0)
 258         m_MotionCells.clear ();
 259       if (transparencyimg)
 260         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 261     }
 262
 263     if (m_pprevFrame)
 264       cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 265     m_pprevFrame = cvCloneImage (m_pcurFrame);
 266     m_framecnt = 0;
 267     if (m_pcurFrame)
 268       cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 269     if (m_pdifferenceImage)
 270       cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 271     if (m_pcurgreyImage)
 272       cvReleaseImage (&m_pcurgreyImage);
 273     if (m_pprevgreyImage)
 274       cvReleaseImage (&m_pprevgreyImage);
 275     if (m_pgreyImage)
 276       cvReleaseImage (&m_pgreyImage);
 277     if (m_pbwImage)
 278       cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 279     if (m_pprevDown)
 280       cvReleaseImage (&m_pprevDown);
 281     if (m_pcurDown)
 282       cvReleaseImage (&m_pcurDown);
 283     if (m_pCells) {
 284       for (int i = 0; i < m_gridy; ++i) {
 285         delete[]m_pCells[i];
 286       }
 287       delete[]m_pCells;
 288     }
 289
 290     if (p_framerate <= 5) {
 291       if (m_MotionCells.size () > 0)
 292         m_MotionCells.clear ();
 293       if (transparencyimg)
 294         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 295     }
 296   } else {                      //we do frame drop
 297     m_motioncells_idx_count = 0;
 298     ret = -2;
 299     for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 300       CvPoint pt1, pt2;
 301       pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 302       pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 303       pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 304       pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 305       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 306         cvRectangle (transparencyimg,
 307             pt1,
 308             pt2,
 309             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 310                 motioncellscolor.G_channel_value,
 311                 motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 312       } else if (m_isVisible) {
 313         cvRectangle (p_frame,
 314             pt1,
 315             pt2,
 316             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 317                 motioncellscolor.G_channel_value,
 318                 motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 319       }
 320
 321     }
 322     if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 323       if (m_MotionCells.size () > 0)
 324         blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 325     }
 326   }
 327   return ret;
 328 }
 329
 330 int
 331 MotionCells::initDataFile (char *p_datafile, gint64 starttime)  //p_date is increased with difference between current and previous buffer ts
 332 {
 333   MotionCellData mcd;
 334   if (strncmp (p_datafile, " ", 1)) {
 335     mc_savefile = fopen (p_datafile, "w");
 336     if (mc_savefile == NULL) {
 337       //fprintf(stderr, "%s %d:initDataFile:fopen:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 338       //strerror(errno));
 339       strncpy (m_initdatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 340       m_initerrorcode = errno;
 341       return 1;
 342     } else {
 343       m_saveInDatafile = true;
 344     }
 345   } else
 346     mc_savefile = NULL;
 347
 348   //it needs these bytes
 349   m_header.itemsize =
 350       GINT32_TO_BE ((int) ceil (ceil (m_gridx * m_gridy / 8.0) / 4.0) * 4 +
 351       sizeof (mcd.timestamp));
 352   m_header.gridx = GINT32_TO_BE (m_gridx);
 353   m_header.gridy = GINT32_TO_BE (m_gridy);
 354   m_header.starttime = GINT64_TO_BE (starttime);
 355
 356   snprintf (m_header.name, sizeof (m_header.name), "%s %dx%d", MC_VERSIONTEXT,
 357       GINT32_FROM_BE (m_header.gridx), GINT32_FROM_BE (m_header.gridy));
 358   m_changed_datafile = false;
 359   return 0;
 360 }
 361
 362 int
 363 MotionCells::saveMotionCells (gint64 timestamp_millisec)
 364 {
 365
 366   MotionCellData mc_data;
 367   mc_data.timestamp = GINT32_TO_BE (timestamp_millisec);
 368   mc_data.data = NULL;
 369   //There is no datafile
 370   if (mc_savefile == NULL)
 371     return 0;
 372
 373   if (ftello (mc_savefile) == 0) {
 374     //cerr << "Writing out file header"<< m_header.headersize <<":" << sizeof(MotionCellHeader) << " itemsize:"
 375     //<< m_header.itemsize << endl;
 376     if (fwrite (&m_header, sizeof (MotionCellHeader), 1, mc_savefile) != 1) {
 377       //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 378       //strerror(errno));
 379       strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 380       m_saveerrorcode = errno;
 381       return -1;
 382     }
 383   }
 384
 385   mc_data.data =
 386       (char *) calloc (1,
 387       GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp));
 388   if (mc_data.data == NULL) {
 389     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:calloc:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 390     //strerror(errno));
 391     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 392     m_saveerrorcode = errno;
 393     return -1;
 394   }
 395
 396   for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 397     int bitnum =
 398         m_MotionCells.at (i).lineidx * GINT32_FROM_BE (m_header.gridx) +
 399         m_MotionCells.at (i).colidx;
 400     int bytenum = (int) floor (bitnum / 8.0);
 401     int shift = bitnum - bytenum * 8;
 402     mc_data.data[bytenum] = mc_data.data[bytenum] | (1 << shift);
 403     //cerr << "Motion Detected " <<  "line:" << m_MotionCells.at(i).lineidx << " col:" << m_MotionCells.at(i).colidx;
 404     //cerr << "    bitnum " << bitnum << " bytenum " << bytenum << " shift " << shift << " value " << (int)mc_data.data[bytenum] << endl;
 405   }
 406
 407   if (fwrite (&mc_data.timestamp, sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 408           mc_savefile) != 1) {
 409     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 410     //strerror(errno));
 411     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 412     m_saveerrorcode = errno;
 413     return -1;
 414   }
 415
 416   if (fwrite (mc_data.data,
 417           GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 418           mc_savefile) != 1) {
 419     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 420     //strerror(errno));
 421     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 422     m_saveerrorcode = errno;
 423     return -1;
 424   }
 425
 426   free (mc_data.data);
 427   return 0;
 428 }
 429
 430 double
 431 MotionCells::calculateMotionPercentInCell (int p_row, int p_col,
 432     double *p_cellarea, double *p_motionarea)
 433 {
 434   double cntpixelsnum = 0;
 435   double cntmotionpixelnum = 0;
 436
 437   int ybegin = floor ((double) p_row * m_cellheight);
 438   int yend = floor ((double) (p_row + 1) * m_cellheight);
 439   int xbegin = floor ((double) (p_col) * m_cellwidth);
 440   int xend = floor ((double) (p_col + 1) * m_cellwidth);
 441   int cellw = xend - xbegin;
 442   int cellh = yend - ybegin;
 443   int cellarea = cellw * cellh;
 444   *p_cellarea = cellarea;
 445   int thresholdmotionpixelnum = floor ((double) cellarea * m_sensitivity);
 446
 447   for (int i = ybegin; i < yend; i++) {
 448     for (int j = xbegin; j < xend; j++) {
 449       cntpixelsnum++;
 450       if ((((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j]) >
 451           0) {
 452         cntmotionpixelnum++;
 453         if (cntmotionpixelnum >= thresholdmotionpixelnum) {     //we dont needs calculate anymore
 454           *p_motionarea = cntmotionpixelnum;
 455           return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 456         }
 457       }
 458       int remainingpixelsnum = cellarea - cntpixelsnum;
 459       if ((cntmotionpixelnum + remainingpixelsnum) < thresholdmotionpixelnum) { //moving pixels number will be less than threshold
 460         *p_motionarea = 0;
 461         return 0;
 462       }
 463     }
 464   }
 465
 466   return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 467 }
 468
 469 void
 470 MotionCells::calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellidx *
 471     p_motioncellsidx, int p_motioncells_count)
 472 {
 473   if (p_motioncells_count == 0) {
 474     for (int i = 0; i < m_gridy; i++) {
 475       for (int j = 0; j < m_gridx; j++) {
 476         m_pCells[i][j].MotionPercent = calculateMotionPercentInCell (i, j,
 477             &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 478         m_pCells[i][j].hasMotion =
 479             m_sensitivity < m_pCells[i][j].MotionPercent ? true : false;
 480         if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 481           MotionCellsIdx mci;
 482           mci.lineidx = i;
 483           mci.colidx = j;
 484           mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 485           mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 486           mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 487           mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 488           int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 489           int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 490           mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 491           m_MotionCells.push_back (mci);
 492         }
 493       }
 494     }
 495   } else {
 496     for (int k = 0; k < p_motioncells_count; ++k) {
 497
 498       int i = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 499       int j = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 500       m_pCells[i][j].MotionPercent =
 501           calculateMotionPercentInCell (i, j,
 502           &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 503       m_pCells[i][j].hasMotion =
 504           m_pCells[i][j].MotionPercent > m_sensitivity ? true : false;
 505       if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 506         MotionCellsIdx mci;
 507         mci.lineidx = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 508         mci.colidx = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 509         mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 510         mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 511         mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 512         mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 513         int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 514         int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 515         mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 516         m_MotionCells.push_back (mci);
 517       }
 518     }
 519   }
 520 }
 521
 522 void
 523 MotionCells::performMotionMaskCoords (motionmaskcoordrect * p_motionmaskcoords,
 524     int p_motionmaskcoords_count)
 525 {
 526   CvPoint upperleft;
 527   upperleft.x = 0;
 528   upperleft.y = 0;
 529   CvPoint lowerright;
 530   lowerright.x = 0;
 531   lowerright.y = 0;
 532   for (int i = 0; i < p_motionmaskcoords_count; i++) {
 533     upperleft.x = p_motionmaskcoords[i].upper_left_x;
 534     upperleft.y = p_motionmaskcoords[i].upper_left_y;
 535     lowerright.x = p_motionmaskcoords[i].lower_right_x;
 536     lowerright.y = p_motionmaskcoords[i].lower_right_y;
 537     cvRectangle (m_pbwImage, upperleft, lowerright, CV_RGB (0, 0, 0),
 538         CV_FILLED);
 539   }
 540 }
 541
 542 void
 543 MotionCells::performMotionMask (motioncellidx * p_motionmaskcellsidx,
 544     int p_motionmaskcells_count)
 545 {
 546   for (int k = 0; k < p_motionmaskcells_count; k++) {
 547     int beginy = p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight;
 548     int beginx = p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth;
 549     int endx =
 550         (double) p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth + m_cellwidth;
 551     int endy =
 552         (double) p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight + m_cellheight;
 553     for (int i = beginy; i < endy; i++)
 554       for (int j = beginx; j < endx; j++) {
 555         ((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j] = 0;
 556       }
 557   }
 558 }
 559
 560 ///BGR if we use only OpenCV
 561 //RGB if we use gst+OpenCV
 562 void
 563 MotionCells::blendImages (IplImage * p_actFrame, IplImage * p_cellsFrame,
 564     float p_alpha, float p_beta)
 565 {
 566
 567   int height = p_actFrame->height;
 568   int width = p_actFrame->width;
 569   int step = p_actFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 570   int channels = p_actFrame->nChannels;
 571   int cellstep = p_cellsFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 572   uchar *curImageData = (uchar *) p_actFrame->imageData;
 573   uchar *cellImageData = (uchar *) p_cellsFrame->imageData;
 574
 575   for (int i = 0; i < height; i++)
 576     for (int j = 0; j < width; j++)
 577       for (int k = 0; k < channels; k++)
 578         if (cellImageData[i * cellstep + j * channels + k] > 0) {
 579           curImageData[i * step + j * channels + k] =
 580               round ((double) curImageData[i * step + j * channels +
 581                   k] * p_alpha + ((double) cellImageData[i * cellstep +
 582                       j * channels + k] * p_beta));
 583         }
 584 }