ext/opencv/MotionCells.cpp

   1 /*
   2  * GStreamer
   3  * Copyright (C) 2011 Robert Jobbagy <jobbagy.robert@gmail.com>
   4  * Copyright (C) 2011 Nicola Murino <nicola.murino@gmail.com>
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
   7  * copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
   8  * to deal in the Software without restriction, including without limitation
   9  * the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
  10  * and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
  11  * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  14  * all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  18  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  19  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  20  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
  21  * FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
  22  * DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * Alternatively, the contents of this file may be used under the
  25  * GNU Lesser General Public License Version 2.1 (the "LGPL"), in
  26  * which case the following provisions apply instead of the ones
  27  * mentioned above:
  28  *
  29  * This library is free software; you can redistribute it and/or
  30  * modify it under the terms of the GNU Library General Public
  31  * License as published by the Free Software Foundation; either
  32  * version 2 of the License, or (at your option) any later version.
  33  *
  34  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  35  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  36  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  37  * Library General Public License for more details.
  38  *
  39  * You should have received a copy of the GNU Library General Public
  40  * License along with this library; if not, write to the
  41  * Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor,
  42  * Boston, MA 02110-1301, USA.
  43  */
  44
  45 /* This breaks the build for reasons that aren't entirely clear to me yet */
  46 #if 0
  47 //#ifdef HAVE_CONFIG_H
  48 //#include "config.h"
  49 //#endif
  50 #endif
  51
  52 #include <cstdlib>
  53 #include <errno.h>
  54 #include <math.h>
  55 #include <gst/gst.h>
  56 #include <arpa/inet.h>
  57 #include "MotionCells.h"
  58
  59 uint64_t ntohl64 (uint64_t val);
  60 uint64_t htonl64 (uint64_t val);
  61
  62 uint64_t
  63 ntohl64 (uint64_t val)
  64 {
  65   uint64_t res64;
  66   uint32_t low = (uint32_t) (val & 0x00000000FFFFFFFFLL);
  67   uint32_t high = (uint32_t) ((val & 0xFFFFFFFF00000000LL) >> 32);
  68   low = ntohl (low);
  69   high = ntohl (high);
  70   res64 = (uint64_t) high + (((uint64_t) low) << 32);
  71   return res64;
  72 }
  73
  74
  75 uint64_t
  76 htonl64 (uint64_t val)
  77 {
  78   uint64_t res64;
  79   uint32_t low = (uint32_t) (val & 0x00000000FFFFFFFFLL);
  80   uint32_t high = (uint32_t) ((val & 0xFFFFFFFF00000000LL) >> 32);
  81   low = htonl (low);
  82   high = htonl (high);
  83   res64 = (uint64_t) high + (((uint64_t) low) << 32);
  84   return res64;
  85 }
  86
  87 MotionCells::MotionCells ()
  88 {
  89   m_framecnt = 0;
  90   m_motioncells_idx_count = 0;
  91   m_motioncellsidxcstr = NULL;
  92   m_saveInDatafile = false;
  93   mc_savefile = NULL;
  94   m_pcurFrame = NULL;
  95   m_pprevFrame = NULL;
  96   transparencyimg = NULL;
  97   m_pdifferenceImage = NULL;
  98   m_pbwImage = NULL;
  99   m_initdatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
 100   m_savedatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
 101   m_initerrorcode = 0;
 102   m_saveerrorcode = 0;
 103   m_alpha = 0.5;
 104   m_beta = 0.5;
 105   m_useAlpha = false;
 106   m_isVisible = false;
 107
 108 }
 109
 110 MotionCells::~MotionCells ()
 111 {
 112   if (mc_savefile) {
 113     fclose (mc_savefile);
 114     mc_savefile = NULL;
 115   }
 116   delete[]m_initdatafilefailed;
 117   delete[]m_savedatafilefailed;
 118   if (m_motioncellsidxcstr)
 119     delete[]m_motioncellsidxcstr;
 120   if (m_pcurFrame)
 121     cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 122   if (m_pprevFrame)
 123     cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 124   if (transparencyimg)
 125     cvReleaseImage (&transparencyimg);
 126   if (m_pdifferenceImage)
 127     cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 128   if (m_pbwImage)
 129     cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 130 }
 131
 132 int
 133 MotionCells::performDetectionMotionCells (IplImage * p_frame,
 134     double p_sensitivity, double p_framerate, int p_gridx, int p_gridy,
 135     gint64 timestamp_millisec, bool p_isVisible, bool p_useAlpha,
 136     int motionmaskcoord_count, motionmaskcoordrect * motionmaskcoords,
 137     int motionmaskcells_count, motioncellidx * motionmaskcellsidx,
 138     cellscolor motioncellscolor, int motioncells_count,
 139     motioncellidx * motioncellsidx, gint64 starttime, char *p_datafile,
 140     bool p_changed_datafile, int p_thickness)
 141 {
 142
 143   int sumframecnt = 0;
 144   int ret = 0;
 145   p_framerate >= 1 ? p_framerate <= 5 ? sumframecnt = 1
 146       : p_framerate <= 10 ? sumframecnt = 2
 147       : p_framerate <= 15 ? sumframecnt = 3
 148       : p_framerate <= 20 ? sumframecnt = 4
 149       : p_framerate <= 25 ? sumframecnt = 5 : sumframecnt = 0 : sumframecnt = 0;
 150
 151   m_framecnt++;
 152   m_changed_datafile = p_changed_datafile;
 153   if (m_framecnt >= sumframecnt) {
 154     m_useAlpha = p_useAlpha;
 155     m_gridx = p_gridx;
 156     m_gridy = p_gridy;
 157     if (m_changed_datafile) {
 158       ret = initDataFile (p_datafile, starttime);
 159       if (ret != 0)
 160         return ret;
 161     }
 162
 163     m_frameSize = cvGetSize (p_frame);
 164     m_frameSize.width /= 2;
 165     m_frameSize.height /= 2;
 166     setMotionCells (m_frameSize.width, m_frameSize.height);
 167     m_sensitivity = 1 - p_sensitivity;
 168     m_isVisible = p_isVisible;
 169     m_pcurFrame = cvCloneImage (p_frame);
 170     IplImage *m_pcurgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 171     IplImage *m_pprevgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 172     IplImage *m_pgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 173     IplImage *m_pcurDown =
 174         cvCreateImage (m_frameSize, m_pcurFrame->depth, m_pcurFrame->nChannels);
 175     IplImage *m_pprevDown = cvCreateImage (m_frameSize, m_pprevFrame->depth,
 176         m_pprevFrame->nChannels);
 177     m_pbwImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 178     cvPyrDown (m_pprevFrame, m_pprevDown);
 179     cvCvtColor (m_pprevDown, m_pprevgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 180     cvPyrDown (m_pcurFrame, m_pcurDown);
 181     cvCvtColor (m_pcurDown, m_pcurgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 182     m_pdifferenceImage = cvCloneImage (m_pcurgreyImage);
 183     //cvSmooth(m_pcurgreyImage, m_pcurgreyImage, CV_GAUSSIAN, 3, 0);//TODO camera noise reduce,something smoothing, and rethink runningavg weights
 184
 185     //Minus the current gray frame from the 8U moving average.
 186     cvAbsDiff (m_pprevgreyImage, m_pcurgreyImage, m_pdifferenceImage);
 187
 188     //Convert the image to black and white.
 189     cvAdaptiveThreshold (m_pdifferenceImage, m_pbwImage, 255,
 190         CV_ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C, CV_THRESH_BINARY_INV, 7);
 191
 192     // Dilate and erode to get object blobs
 193     cvDilate (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 194     cvErode (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 195
 196     //mask-out the overlay on difference image
 197     if (motionmaskcoord_count > 0)
 198       performMotionMaskCoords (motionmaskcoords, motionmaskcoord_count);
 199     if (motionmaskcells_count > 0)
 200       performMotionMask (motionmaskcellsidx, motionmaskcells_count);
 201     if (getIsNonZero (m_pbwImage)) {    //detect Motion
 202       GST_DEBUG ("DETECT MOTION \n");
 203       if (m_MotionCells.size () > 0)    //it contains previous motioncells what we used when frames dropped
 204         m_MotionCells.clear ();
 205       if (transparencyimg)
 206         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 207       (motioncells_count > 0) ?
 208           calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellsidx,
 209           motioncells_count)
 210           : calculateMotionPercentInMotionCells (motionmaskcellsidx, 0);
 211
 212       transparencyimg = cvCreateImage (cvGetSize (p_frame), p_frame->depth, 3);
 213       cvSetZero (transparencyimg);
 214       if (m_motioncellsidxcstr)
 215         delete[]m_motioncellsidxcstr;
 216       m_motioncells_idx_count = m_MotionCells.size () * MSGLEN; //one motion cell idx: (lin idx : col idx,) it's 4 character except last motion cell idx
 217       m_motioncellsidxcstr = new char[m_motioncells_idx_count];
 218       char *tmpstr = new char[MSGLEN];
 219       for (int i = 0; i < MSGLEN; i++)
 220         tmpstr[i] = ' ';
 221       for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 222         CvPoint pt1, pt2;
 223         pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 224         pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 225         pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 226         pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 227         if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 228           cvRectangle (transparencyimg,
 229               pt1,
 230               pt2,
 231               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 232                   motioncellscolor.G_channel_value,
 233                   motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 234         } else if (m_isVisible) {
 235           cvRectangle (p_frame,
 236               pt1,
 237               pt2,
 238               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 239                   motioncellscolor.G_channel_value,
 240                   motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 241         }
 242
 243         if (i < m_MotionCells.size () - 1) {
 244           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d,", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 245               m_MotionCells.at (i).colidx);
 246         } else {
 247           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 248               m_MotionCells.at (i).colidx);
 249         }
 250         if (i == 0)
 251           strncpy (m_motioncellsidxcstr, tmpstr, m_motioncells_idx_count);
 252         else
 253           strcat (m_motioncellsidxcstr, tmpstr);
 254       }
 255       if (m_MotionCells.size () == 0)
 256         strncpy (m_motioncellsidxcstr, " ", m_motioncells_idx_count);
 257
 258       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 259         if (m_MotionCells.size () > 0)
 260           blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 261       }
 262
 263       delete[]tmpstr;
 264
 265       if (mc_savefile && m_saveInDatafile) {
 266         ret = saveMotionCells (timestamp_millisec);
 267         if (ret != 0)
 268           return ret;
 269       }
 270     } else {
 271       m_motioncells_idx_count = 0;
 272       if (m_MotionCells.size () > 0)
 273         m_MotionCells.clear ();
 274       if (transparencyimg)
 275         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 276     }
 277
 278     if (m_pprevFrame)
 279       cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 280     m_pprevFrame = cvCloneImage (m_pcurFrame);
 281     m_framecnt = 0;
 282     if (m_pcurFrame)
 283       cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 284     if (m_pdifferenceImage)
 285       cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 286     if (m_pcurgreyImage)
 287       cvReleaseImage (&m_pcurgreyImage);
 288     if (m_pprevgreyImage)
 289       cvReleaseImage (&m_pprevgreyImage);
 290     if (m_pgreyImage)
 291       cvReleaseImage (&m_pgreyImage);
 292     if (m_pbwImage)
 293       cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 294     if (m_pprevDown)
 295       cvReleaseImage (&m_pprevDown);
 296     if (m_pcurDown)
 297       cvReleaseImage (&m_pcurDown);
 298     if (m_pCells) {
 299       for (int i = 0; i < m_gridy; ++i) {
 300         delete[]m_pCells[i];
 301       }
 302       delete[]m_pCells;
 303     }
 304
 305     if (p_framerate <= 5) {
 306       if (m_MotionCells.size () > 0)
 307         m_MotionCells.clear ();
 308       if (transparencyimg)
 309         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 310     }
 311   } else {                      //we do frame drop
 312     m_motioncells_idx_count = 0;
 313     ret = -2;
 314     for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 315       CvPoint pt1, pt2;
 316       pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 317       pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 318       pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 319       pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 320       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 321         cvRectangle (transparencyimg,
 322             pt1,
 323             pt2,
 324             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 325                 motioncellscolor.G_channel_value,
 326                 motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 327       } else if (m_isVisible) {
 328         cvRectangle (p_frame,
 329             pt1,
 330             pt2,
 331             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 332                 motioncellscolor.G_channel_value,
 333                 motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 334       }
 335
 336     }
 337     if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 338       if (m_MotionCells.size () > 0)
 339         blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 340     }
 341   }
 342   return ret;
 343 }
 344
 345 int
 346 MotionCells::initDataFile (char *p_datafile, gint64 starttime)  //p_date is increased with difference between current and previous buffer ts
 347 {
 348   MotionCellData mcd;
 349   if (strncmp (p_datafile, " ", 1)) {
 350     mc_savefile = fopen (p_datafile, "w");
 351     if (mc_savefile == NULL) {
 352       //fprintf(stderr, "%s %d:initDataFile:fopen:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 353       //strerror(errno));
 354       strncpy (m_initdatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 355       m_initerrorcode = errno;
 356       return 1;
 357     } else {
 358       m_saveInDatafile = true;
 359     }
 360   } else
 361     mc_savefile = NULL;
 362   bzero (&m_header, sizeof (MotionCellHeader));
 363   m_header.headersize = htonl (MC_HEADER);
 364   m_header.type = htonl (MC_TYPE);
 365   m_header.version = htonl (MC_VERSION);
 366   //it needs these bytes
 367   m_header.itemsize =
 368       htonl ((int) ceil (ceil (m_gridx * m_gridy / 8.0) / 4.0) * 4 +
 369       sizeof (mcd.timestamp));
 370   m_header.gridx = htonl (m_gridx);
 371   m_header.gridy = htonl (m_gridy);
 372   m_header.starttime = htonl64 (starttime);
 373
 374   snprintf (m_header.name, sizeof (m_header.name), "%s %dx%d", MC_VERSIONTEXT,
 375       ntohl (m_header.gridx), ntohl (m_header.gridy));
 376   m_changed_datafile = false;
 377   return 0;
 378 }
 379
 380 int
 381 MotionCells::saveMotionCells (gint64 timestamp_millisec)
 382 {
 383
 384   MotionCellData mc_data;
 385   mc_data.timestamp = htonl (timestamp_millisec);
 386   mc_data.data = NULL;
 387   //There is no datafile
 388   if (mc_savefile == NULL)
 389     return 0;
 390
 391   if (ftello (mc_savefile) == 0) {
 392     //cerr << "Writing out file header"<< m_header.headersize <<":" << sizeof(MotionCellHeader) << " itemsize:"
 393     //<< m_header.itemsize << endl;
 394     if (fwrite (&m_header, sizeof (MotionCellHeader), 1, mc_savefile) != 1) {
 395       //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 396       //strerror(errno));
 397       strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 398       m_saveerrorcode = errno;
 399       return -1;
 400     }
 401   }
 402
 403   mc_data.data =
 404       (char *) calloc (1,
 405       ntohl (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp));
 406   if (mc_data.data == NULL) {
 407     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:calloc:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 408     //strerror(errno));
 409     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 410     m_saveerrorcode = errno;
 411     return -1;
 412   }
 413
 414   for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 415     int bitnum =
 416         m_MotionCells.at (i).lineidx * ntohl (m_header.gridx) +
 417         m_MotionCells.at (i).colidx;
 418     int bytenum = (int) floor (bitnum / 8.0);
 419     int shift = bitnum - bytenum * 8;
 420     mc_data.data[bytenum] = mc_data.data[bytenum] | (1 << shift);
 421     //cerr << "Motion Detected " <<  "line:" << m_MotionCells.at(i).lineidx << " col:" << m_MotionCells.at(i).colidx;
 422     //cerr << "    bitnum " << bitnum << " bytenum " << bytenum << " shift " << shift << " value " << (int)mc_data.data[bytenum] << endl;
 423   }
 424
 425   if (fwrite (&mc_data.timestamp, sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 426           mc_savefile) != 1) {
 427     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 428     //strerror(errno));
 429     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 430     m_saveerrorcode = errno;
 431     return -1;
 432   }
 433
 434   if (fwrite (mc_data.data,
 435           ntohl (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 436           mc_savefile) != 1) {
 437     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 438     //strerror(errno));
 439     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 440     m_saveerrorcode = errno;
 441     return -1;
 442   }
 443
 444   free (mc_data.data);
 445   return 0;
 446 }
 447
 448 double
 449 MotionCells::calculateMotionPercentInCell (int p_row, int p_col,
 450     double *p_cellarea, double *p_motionarea)
 451 {
 452   double cntpixelsnum = 0;
 453   double cntmotionpixelnum = 0;
 454
 455   int ybegin = floor ((double) p_row * m_cellheight);
 456   int yend = floor ((double) (p_row + 1) * m_cellheight);
 457   int xbegin = floor ((double) (p_col) * m_cellwidth);
 458   int xend = floor ((double) (p_col + 1) * m_cellwidth);
 459   int cellw = xend - xbegin;
 460   int cellh = yend - ybegin;
 461   int cellarea = cellw * cellh;
 462   *p_cellarea = cellarea;
 463   int thresholdmotionpixelnum = floor ((double) cellarea * m_sensitivity);
 464
 465   for (int i = ybegin; i < yend; i++) {
 466     for (int j = xbegin; j < xend; j++) {
 467       cntpixelsnum++;
 468       if ((((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j]) >
 469           0) {
 470         cntmotionpixelnum++;
 471         if (cntmotionpixelnum >= thresholdmotionpixelnum) {     //we dont needs calculate anymore
 472           *p_motionarea = cntmotionpixelnum;
 473           return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 474         }
 475       }
 476       int remainingpixelsnum = cellarea - cntpixelsnum;
 477       if ((cntmotionpixelnum + remainingpixelsnum) < thresholdmotionpixelnum) { //moving pixels number will be less than threshold
 478         *p_motionarea = 0;
 479         return 0;
 480       }
 481     }
 482   }
 483
 484   return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 485 }
 486
 487 void
 488 MotionCells::calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellidx *
 489     p_motioncellsidx, int p_motioncells_count)
 490 {
 491   if (p_motioncells_count == 0) {
 492     for (int i = 0; i < m_gridy; i++) {
 493       for (int j = 0; j < m_gridx; j++) {
 494         m_pCells[i][j].MotionPercent = calculateMotionPercentInCell (i, j,
 495             &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 496         m_pCells[i][j].hasMotion =
 497             m_sensitivity < m_pCells[i][j].MotionPercent ? true : false;
 498         if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 499           MotionCellsIdx mci;
 500           mci.lineidx = i;
 501           mci.colidx = j;
 502           mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 503           mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 504           mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 505           mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 506           int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 507           int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 508           mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 509           m_MotionCells.push_back (mci);
 510         }
 511       }
 512     }
 513   } else {
 514     for (int k = 0; k < p_motioncells_count; ++k) {
 515
 516       int i = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 517       int j = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 518       m_pCells[i][j].MotionPercent =
 519           calculateMotionPercentInCell (i, j,
 520           &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 521       m_pCells[i][j].hasMotion =
 522           m_pCells[i][j].MotionPercent > m_sensitivity ? true : false;
 523       if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 524         MotionCellsIdx mci;
 525         mci.lineidx = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 526         mci.colidx = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 527         mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 528         mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 529         mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 530         mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 531         int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 532         int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 533         mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 534         m_MotionCells.push_back (mci);
 535       }
 536     }
 537   }
 538 }
 539
 540 void
 541 MotionCells::performMotionMaskCoords (motionmaskcoordrect * p_motionmaskcoords,
 542     int p_motionmaskcoords_count)
 543 {
 544   CvPoint upperleft;
 545   upperleft.x = 0;
 546   upperleft.y = 0;
 547   CvPoint lowerright;
 548   lowerright.x = 0;
 549   lowerright.y = 0;
 550   for (int i = 0; i < p_motionmaskcoords_count; i++) {
 551     upperleft.x = p_motionmaskcoords[i].upper_left_x;
 552     upperleft.y = p_motionmaskcoords[i].upper_left_y;
 553     lowerright.x = p_motionmaskcoords[i].lower_right_x;
 554     lowerright.y = p_motionmaskcoords[i].lower_right_y;
 555     cvRectangle (m_pbwImage, upperleft, lowerright, CV_RGB (0, 0, 0),
 556         CV_FILLED);
 557   }
 558 }
 559
 560 void
 561 MotionCells::performMotionMask (motioncellidx * p_motionmaskcellsidx,
 562     int p_motionmaskcells_count)
 563 {
 564   for (int k = 0; k < p_motionmaskcells_count; k++) {
 565     int beginy = p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight;
 566     int beginx = p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth;
 567     int endx =
 568         (double) p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth + m_cellwidth;
 569     int endy =
 570         (double) p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight + m_cellheight;
 571     for (int i = beginy; i < endy; i++)
 572       for (int j = beginx; j < endx; j++) {
 573         ((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j] = 0;
 574       }
 575   }
 576 }
 577
 578 ///BGR if we use only OpenCV
 579 //RGB if we use gst+OpenCV
 580 void
 581 MotionCells::blendImages (IplImage * p_actFrame, IplImage * p_cellsFrame,
 582     float p_alpha, float p_beta)
 583 {
 584
 585   int height = p_actFrame->height;
 586   int width = p_actFrame->width;
 587   int step = p_actFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 588   int channels = p_actFrame->nChannels;
 589   int cellstep = p_cellsFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 590   uchar *curImageData = (uchar *) p_actFrame->imageData;
 591   uchar *cellImageData = (uchar *) p_cellsFrame->imageData;
 592
 593   for (int i = 0; i < height; i++)
 594     for (int j = 0; j < width; j++)
 595       for (int k = 0; k < channels; k++)
 596         if (cellImageData[i * cellstep + j * channels + k] > 0) {
 597           curImageData[i * step + j * channels + k] =
 598               round ((double) curImageData[i * step + j * channels +
 599                   k] * p_alpha + ((double) cellImageData[i * cellstep +
 600                       j * channels + k] * p_beta));
 601         }
 602 }