ext/opencv/MotionCells.cpp

   1 /*
   2  * GStreamer
   3  * Copyright (C) 2011 Robert Jobbagy <jobbagy.robert@gmail.com>
   4  * Copyright (C) 2011 Nicola Murino <nicola.murino@gmail.com>
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
   7  * copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
   8  * to deal in the Software without restriction, including without limitation
   9  * the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
  10  * and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
  11  * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  14  * all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  18  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  19  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  20  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
  21  * FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
  22  * DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * Alternatively, the contents of this file may be used under the
  25  * GNU Lesser General Public License Version 2.1 (the "LGPL"), in
  26  * which case the following provisions apply instead of the ones
  27  * mentioned above:
  28  *
  29  * This library is free software; you can redistribute it and/or
  30  * modify it under the terms of the GNU Library General Public
  31  * License as published by the Free Software Foundation; either
  32  * version 2 of the License, or (at your option) any later version.
  33  *
  34  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  35  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  36  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  37  * Library General Public License for more details.
  38  *
  39  * You should have received a copy of the GNU Library General Public
  40  * License along with this library; if not, write to the
  41  * Free Software Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor,
  42  * Boston, MA 02110-1301, USA.
  43  */
  44
  45 /* This breaks the build for reasons that aren't entirely clear to me yet */
  46 #if 0
  47 //#ifdef HAVE_CONFIG_H
  48 //#include "config.h"
  49 //#endif
  50 #endif
  51
  52 #include <errno.h>
  53 #include "MotionCells.h"
  54 #include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
  55
  56 MotionCells::MotionCells ()
  57 {
  58   m_framecnt = 0;
  59   m_motioncells_idx_count = 0;
  60   m_motioncellsidxcstr = NULL;
  61   m_saveInDatafile = false;
  62   mc_savefile = NULL;
  63   m_pcurFrame = NULL;
  64   m_pprevFrame = NULL;
  65   transparencyimg = NULL;
  66   m_pdifferenceImage = NULL;
  67   m_pbwImage = NULL;
  68   m_initdatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  69   m_savedatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  70   m_initerrorcode = 0;
  71   m_saveerrorcode = 0;
  72   m_alpha = 0.5;
  73   m_beta = 0.5;
  74   m_useAlpha = false;
  75   m_isVisible = false;
  76   m_pCells = NULL;
  77   m_gridx = 0;
  78   m_gridy = 0;
  79   m_cellwidth = 0;
  80   m_cellheight = 0;
  81   m_sensitivity = 0;
  82 }
  83
  84 MotionCells::~MotionCells ()
  85 {
  86   if (mc_savefile) {
  87     fclose (mc_savefile);
  88     mc_savefile = NULL;
  89   }
  90   delete[]m_initdatafilefailed;
  91   delete[]m_savedatafilefailed;
  92   if (m_motioncellsidxcstr)
  93     delete[]m_motioncellsidxcstr;
  94   if (m_pcurFrame)
  95     cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
  96   if (m_pprevFrame)
  97     cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
  98   if (transparencyimg)
  99     cvReleaseImage (&transparencyimg);
 100   if (m_pdifferenceImage)
 101     cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 102   if (m_pbwImage)
 103     cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 104 }
 105
 106 int
 107 MotionCells::performDetectionMotionCells (IplImage * p_frame,
 108     double p_sensitivity, double p_framerate, int p_gridx, int p_gridy,
 109     gint64 timestamp_millisec, bool p_isVisible, bool p_useAlpha,
 110     int motionmaskcoord_count, motionmaskcoordrect * motionmaskcoords,
 111     int motionmaskcells_count, motioncellidx * motionmaskcellsidx,
 112     cellscolor motioncellscolor, int motioncells_count,
 113     motioncellidx * motioncellsidx, gint64 starttime, char *p_datafile,
 114     bool p_changed_datafile, int p_thickness)
 115 {
 116
 117   int sumframecnt = 0;
 118   int ret = 0;
 119   p_framerate >= 1 ? p_framerate <= 5 ? sumframecnt = 1
 120       : p_framerate <= 10 ? sumframecnt = 2
 121       : p_framerate <= 15 ? sumframecnt = 3
 122       : p_framerate <= 20 ? sumframecnt = 4
 123       : p_framerate <= 25 ? sumframecnt = 5
 124       : p_framerate <= 30 ? sumframecnt = 6 : sumframecnt = 0 : sumframecnt = 0;
 125
 126   m_framecnt++;
 127   m_changed_datafile = p_changed_datafile;
 128   if (m_framecnt >= sumframecnt) {
 129     m_useAlpha = p_useAlpha;
 130     m_gridx = p_gridx;
 131     m_gridy = p_gridy;
 132     if (m_changed_datafile) {
 133       ret = initDataFile (p_datafile, starttime);
 134       if (ret != 0)
 135         return ret;
 136     }
 137
 138     m_frameSize = cvGetSize (p_frame);
 139     m_frameSize.width /= 2;
 140     m_frameSize.height /= 2;
 141     setMotionCells (m_frameSize.width, m_frameSize.height);
 142     m_sensitivity = 1 - p_sensitivity;
 143     m_isVisible = p_isVisible;
 144     m_pcurFrame = cvCloneImage (p_frame);
 145     IplImage *m_pcurgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 146     IplImage *m_pprevgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 147     IplImage *m_pgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 148     IplImage *m_pcurDown =
 149         cvCreateImage (m_frameSize, m_pcurFrame->depth, m_pcurFrame->nChannels);
 150     IplImage *m_pprevDown = cvCreateImage (m_frameSize, m_pprevFrame->depth,
 151         m_pprevFrame->nChannels);
 152     m_pbwImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 153     cvPyrDown (m_pprevFrame, m_pprevDown);
 154     cvCvtColor (m_pprevDown, m_pprevgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 155     cvPyrDown (m_pcurFrame, m_pcurDown);
 156     cvCvtColor (m_pcurDown, m_pcurgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 157     m_pdifferenceImage = cvCloneImage (m_pcurgreyImage);
 158     //cvSmooth(m_pcurgreyImage, m_pcurgreyImage, CV_GAUSSIAN, 3, 0);//TODO camera noise reduce,something smoothing, and rethink runningavg weights
 159
 160     //Minus the current gray frame from the 8U moving average.
 161     cvAbsDiff (m_pprevgreyImage, m_pcurgreyImage, m_pdifferenceImage);
 162
 163     //Convert the image to black and white.
 164     cvAdaptiveThreshold (m_pdifferenceImage, m_pbwImage, 255,
 165         CV_ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C, CV_THRESH_BINARY_INV, 7);
 166
 167     // Dilate and erode to get object blobs
 168     cvDilate (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 169     cvErode (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 170
 171     //mask-out the overlay on difference image
 172     if (motionmaskcoord_count > 0)
 173       performMotionMaskCoords (motionmaskcoords, motionmaskcoord_count);
 174     if (motionmaskcells_count > 0)
 175       performMotionMask (motionmaskcellsidx, motionmaskcells_count);
 176     if (getIsNonZero (m_pbwImage)) {    //detect Motion
 177       if (m_MotionCells.size () > 0)    //it contains previous motioncells what we used when frames dropped
 178         m_MotionCells.clear ();
 179       if (transparencyimg)
 180         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 181       (motioncells_count > 0) ?
 182           calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellsidx,
 183           motioncells_count)
 184           : calculateMotionPercentInMotionCells (motionmaskcellsidx, 0);
 185
 186       transparencyimg = cvCreateImage (cvGetSize (p_frame), p_frame->depth, 3);
 187       cvSetZero (transparencyimg);
 188       if (m_motioncellsidxcstr)
 189         delete[]m_motioncellsidxcstr;
 190       m_motioncells_idx_count = m_MotionCells.size () * MSGLEN; //one motion cell idx: (lin idx : col idx,) it's 4 character except last motion cell idx
 191       m_motioncellsidxcstr = new char[m_motioncells_idx_count];
 192       char *tmpstr = new char[MSGLEN];
 193       for (int i = 0; i < MSGLEN; i++)
 194         tmpstr[i] = ' ';
 195       for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 196         CvPoint pt1, pt2;
 197         pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 198         pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 199         pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 200         pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 201         if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 202           cvRectangle (transparencyimg,
 203               pt1,
 204               pt2,
 205               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 206                   motioncellscolor.G_channel_value,
 207                   motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 208         } else if (m_isVisible) {
 209           cvRectangle (p_frame,
 210               pt1,
 211               pt2,
 212               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 213                   motioncellscolor.G_channel_value,
 214                   motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 215         }
 216
 217         if (i < m_MotionCells.size () - 1) {
 218           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d,", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 219               m_MotionCells.at (i).colidx);
 220         } else {
 221           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 222               m_MotionCells.at (i).colidx);
 223         }
 224         if (i == 0)
 225           strncpy (m_motioncellsidxcstr, tmpstr, m_motioncells_idx_count);
 226         else
 227           strcat (m_motioncellsidxcstr, tmpstr);
 228       }
 229       if (m_MotionCells.size () == 0)
 230         strncpy (m_motioncellsidxcstr, " ", m_motioncells_idx_count);
 231
 232       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 233         if (m_MotionCells.size () > 0)
 234           blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 235       }
 236
 237       delete[]tmpstr;
 238
 239       if (mc_savefile && m_saveInDatafile) {
 240         ret = saveMotionCells (timestamp_millisec);
 241         if (ret != 0)
 242           return ret;
 243       }
 244     } else {
 245       m_motioncells_idx_count = 0;
 246       if (m_MotionCells.size () > 0)
 247         m_MotionCells.clear ();
 248       if (transparencyimg)
 249         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 250     }
 251
 252     if (m_pprevFrame)
 253       cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 254     m_pprevFrame = cvCloneImage (m_pcurFrame);
 255     m_framecnt = 0;
 256     if (m_pcurFrame)
 257       cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 258     if (m_pdifferenceImage)
 259       cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 260     if (m_pcurgreyImage)
 261       cvReleaseImage (&m_pcurgreyImage);
 262     if (m_pprevgreyImage)
 263       cvReleaseImage (&m_pprevgreyImage);
 264     if (m_pgreyImage)
 265       cvReleaseImage (&m_pgreyImage);
 266     if (m_pbwImage)
 267       cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 268     if (m_pprevDown)
 269       cvReleaseImage (&m_pprevDown);
 270     if (m_pcurDown)
 271       cvReleaseImage (&m_pcurDown);
 272     if (m_pCells) {
 273       for (int i = 0; i < m_gridy; ++i) {
 274         delete[]m_pCells[i];
 275       }
 276       delete[]m_pCells;
 277     }
 278
 279     if (p_framerate <= 5) {
 280       if (m_MotionCells.size () > 0)
 281         m_MotionCells.clear ();
 282       if (transparencyimg)
 283         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 284     }
 285   } else {                      //we do frame drop
 286     m_motioncells_idx_count = 0;
 287     ret = -2;
 288     for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 289       CvPoint pt1, pt2;
 290       pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 291       pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 292       pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 293       pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 294       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 295         cvRectangle (transparencyimg,
 296             pt1,
 297             pt2,
 298             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 299                 motioncellscolor.G_channel_value,
 300                 motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 301       } else if (m_isVisible) {
 302         cvRectangle (p_frame,
 303             pt1,
 304             pt2,
 305             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 306                 motioncellscolor.G_channel_value,
 307                 motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 308       }
 309
 310     }
 311     if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 312       if (m_MotionCells.size () > 0)
 313         blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 314     }
 315   }
 316   return ret;
 317 }
 318
 319 int
 320 MotionCells::initDataFile (char *p_datafile, gint64 starttime)  //p_date is increased with difference between current and previous buffer ts
 321 {
 322   MotionCellData mcd;
 323   if (strncmp (p_datafile, " ", 1)) {
 324     mc_savefile = fopen (p_datafile, "w");
 325     if (mc_savefile == NULL) {
 326       //fprintf(stderr, "%s %d:initDataFile:fopen:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 327       //strerror(errno));
 328       strncpy (m_initdatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 329       m_initerrorcode = errno;
 330       return 1;
 331     } else {
 332       m_saveInDatafile = true;
 333     }
 334   } else
 335     mc_savefile = NULL;
 336   memset (&m_header, 0, sizeof (MotionCellHeader));
 337   m_header.headersize = GINT32_TO_BE (MC_HEADER);
 338   m_header.type = GINT32_TO_BE (MC_TYPE);
 339   m_header.version = GINT32_TO_BE (MC_VERSION);
 340   //it needs these bytes
 341   m_header.itemsize =
 342       GINT32_TO_BE ((int) ceil (ceil (m_gridx * m_gridy / 8.0) / 4.0) * 4 +
 343       sizeof (mcd.timestamp));
 344   m_header.gridx = GINT32_TO_BE (m_gridx);
 345   m_header.gridy = GINT32_TO_BE (m_gridy);
 346   m_header.starttime = GINT64_TO_BE (starttime);
 347
 348   snprintf (m_header.name, sizeof (m_header.name), "%s %dx%d", MC_VERSIONTEXT,
 349       GINT32_FROM_BE (m_header.gridx), GINT32_FROM_BE (m_header.gridy));
 350   m_changed_datafile = false;
 351   return 0;
 352 }
 353
 354 int
 355 MotionCells::saveMotionCells (gint64 timestamp_millisec)
 356 {
 357
 358   MotionCellData mc_data;
 359   mc_data.timestamp = GINT32_TO_BE (timestamp_millisec);
 360   mc_data.data = NULL;
 361   //There is no datafile
 362   if (mc_savefile == NULL)
 363     return 0;
 364
 365   if (ftello (mc_savefile) == 0) {
 366     //cerr << "Writing out file header"<< m_header.headersize <<":" << sizeof(MotionCellHeader) << " itemsize:"
 367     //<< m_header.itemsize << endl;
 368     if (fwrite (&m_header, sizeof (MotionCellHeader), 1, mc_savefile) != 1) {
 369       //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 370       //strerror(errno));
 371       strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 372       m_saveerrorcode = errno;
 373       return -1;
 374     }
 375   }
 376
 377   mc_data.data =
 378       (char *) calloc (1,
 379       GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp));
 380   if (mc_data.data == NULL) {
 381     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:calloc:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 382     //strerror(errno));
 383     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 384     m_saveerrorcode = errno;
 385     return -1;
 386   }
 387
 388   for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 389     int bitnum =
 390         m_MotionCells.at (i).lineidx * GINT32_FROM_BE (m_header.gridx) +
 391         m_MotionCells.at (i).colidx;
 392     int bytenum = (int) floor (bitnum / 8.0);
 393     int shift = bitnum - bytenum * 8;
 394     mc_data.data[bytenum] = mc_data.data[bytenum] | (1 << shift);
 395     //cerr << "Motion Detected " <<  "line:" << m_MotionCells.at(i).lineidx << " col:" << m_MotionCells.at(i).colidx;
 396     //cerr << "    bitnum " << bitnum << " bytenum " << bytenum << " shift " << shift << " value " << (int)mc_data.data[bytenum] << endl;
 397   }
 398
 399   if (fwrite (&mc_data.timestamp, sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 400           mc_savefile) != 1) {
 401     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 402     //strerror(errno));
 403     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 404     m_saveerrorcode = errno;
 405     return -1;
 406   }
 407
 408   if (fwrite (mc_data.data,
 409           GINT32_FROM_BE (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 410           mc_savefile) != 1) {
 411     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 412     //strerror(errno));
 413     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 414     m_saveerrorcode = errno;
 415     return -1;
 416   }
 417
 418   free (mc_data.data);
 419   return 0;
 420 }
 421
 422 double
 423 MotionCells::calculateMotionPercentInCell (int p_row, int p_col,
 424     double *p_cellarea, double *p_motionarea)
 425 {
 426   double cntpixelsnum = 0;
 427   double cntmotionpixelnum = 0;
 428
 429   int ybegin = floor ((double) p_row * m_cellheight);
 430   int yend = floor ((double) (p_row + 1) * m_cellheight);
 431   int xbegin = floor ((double) (p_col) * m_cellwidth);
 432   int xend = floor ((double) (p_col + 1) * m_cellwidth);
 433   int cellw = xend - xbegin;
 434   int cellh = yend - ybegin;
 435   int cellarea = cellw * cellh;
 436   *p_cellarea = cellarea;
 437   int thresholdmotionpixelnum = floor ((double) cellarea * m_sensitivity);
 438
 439   for (int i = ybegin; i < yend; i++) {
 440     for (int j = xbegin; j < xend; j++) {
 441       cntpixelsnum++;
 442       if ((((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j]) >
 443           0) {
 444         cntmotionpixelnum++;
 445         if (cntmotionpixelnum >= thresholdmotionpixelnum) {     //we dont needs calculate anymore
 446           *p_motionarea = cntmotionpixelnum;
 447           return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 448         }
 449       }
 450       int remainingpixelsnum = cellarea - cntpixelsnum;
 451       if ((cntmotionpixelnum + remainingpixelsnum) < thresholdmotionpixelnum) { //moving pixels number will be less than threshold
 452         *p_motionarea = 0;
 453         return 0;
 454       }
 455     }
 456   }
 457
 458   return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 459 }
 460
 461 void
 462 MotionCells::calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellidx *
 463     p_motioncellsidx, int p_motioncells_count)
 464 {
 465   if (p_motioncells_count == 0) {
 466     for (int i = 0; i < m_gridy; i++) {
 467       for (int j = 0; j < m_gridx; j++) {
 468         m_pCells[i][j].MotionPercent = calculateMotionPercentInCell (i, j,
 469             &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 470         m_pCells[i][j].hasMotion =
 471             m_sensitivity < m_pCells[i][j].MotionPercent ? true : false;
 472         if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 473           MotionCellsIdx mci;
 474           mci.lineidx = i;
 475           mci.colidx = j;
 476           mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 477           mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 478           mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 479           mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 480           int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 481           int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 482           mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 483           m_MotionCells.push_back (mci);
 484         }
 485       }
 486     }
 487   } else {
 488     for (int k = 0; k < p_motioncells_count; ++k) {
 489
 490       int i = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 491       int j = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 492       m_pCells[i][j].MotionPercent =
 493           calculateMotionPercentInCell (i, j,
 494           &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 495       m_pCells[i][j].hasMotion =
 496           m_pCells[i][j].MotionPercent > m_sensitivity ? true : false;
 497       if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 498         MotionCellsIdx mci;
 499         mci.lineidx = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 500         mci.colidx = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 501         mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 502         mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 503         mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 504         mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 505         int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 506         int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 507         mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 508         m_MotionCells.push_back (mci);
 509       }
 510     }
 511   }
 512 }
 513
 514 void
 515 MotionCells::performMotionMaskCoords (motionmaskcoordrect * p_motionmaskcoords,
 516     int p_motionmaskcoords_count)
 517 {
 518   CvPoint upperleft;
 519   upperleft.x = 0;
 520   upperleft.y = 0;
 521   CvPoint lowerright;
 522   lowerright.x = 0;
 523   lowerright.y = 0;
 524   for (int i = 0; i < p_motionmaskcoords_count; i++) {
 525     upperleft.x = p_motionmaskcoords[i].upper_left_x;
 526     upperleft.y = p_motionmaskcoords[i].upper_left_y;
 527     lowerright.x = p_motionmaskcoords[i].lower_right_x;
 528     lowerright.y = p_motionmaskcoords[i].lower_right_y;
 529     cvRectangle (m_pbwImage, upperleft, lowerright, CV_RGB (0, 0, 0),
 530         CV_FILLED);
 531   }
 532 }
 533
 534 void
 535 MotionCells::performMotionMask (motioncellidx * p_motionmaskcellsidx,
 536     int p_motionmaskcells_count)
 537 {
 538   for (int k = 0; k < p_motionmaskcells_count; k++) {
 539     int beginy = p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight;
 540     int beginx = p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth;
 541     int endx =
 542         (double) p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth + m_cellwidth;
 543     int endy =
 544         (double) p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight + m_cellheight;
 545     for (int i = beginy; i < endy; i++)
 546       for (int j = beginx; j < endx; j++) {
 547         ((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j] = 0;
 548       }
 549   }
 550 }
 551
 552 ///BGR if we use only OpenCV
 553 //RGB if we use gst+OpenCV
 554 void
 555 MotionCells::blendImages (IplImage * p_actFrame, IplImage * p_cellsFrame,
 556     float p_alpha, float p_beta)
 557 {
 558
 559   int height = p_actFrame->height;
 560   int width = p_actFrame->width;
 561   int step = p_actFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 562   int channels = p_actFrame->nChannels;
 563   int cellstep = p_cellsFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 564   uchar *curImageData = (uchar *) p_actFrame->imageData;
 565   uchar *cellImageData = (uchar *) p_cellsFrame->imageData;
 566
 567   for (int i = 0; i < height; i++)
 568     for (int j = 0; j < width; j++)
 569       for (int k = 0; k < channels; k++)
 570         if (cellImageData[i * cellstep + j * channels + k] > 0) {
 571           curImageData[i * step + j * channels + k] =
 572               round ((double) curImageData[i * step + j * channels +
 573                   k] * p_alpha + ((double) cellImageData[i * cellstep +
 574                       j * channels + k] * p_beta));
 575         }
 576 }