ext/opencv/MotionCells.cpp

   1 /*
   2  * GStreamer
   3  * Copyright (C) 2011 Robert Jobbagy <jobbagy.robert@gmail.com>
   4  * Copyright (C) 2011 Nicola Murino <nicola.murino@gmail.com>
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
   7  * copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
   8  * to deal in the Software without restriction, including without limitation
   9  * the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
  10  * and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
  11  * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  14  * all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  18  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  19  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  20  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
  21  * FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
  22  * DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * Alternatively, the contents of this file may be used under the
  25  * GNU Lesser General Public License Version 2.1 (the "LGPL"), in
  26  * which case the following provisions apply instead of the ones
  27  * mentioned above:
  28  *
  29  * This library is free software; you can redistribute it and/or
  30  * modify it under the terms of the GNU Library General Public
  31  * License as published by the Free Software Foundation; either
  32  * version 2 of the License, or (at your option) any later version.
  33  *
  34  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  35  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  36  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  37  * Library General Public License for more details.
  38  *
  39  * You should have received a copy of the GNU Library General Public
  40  * License along with this library; if not, write to the
  41  * Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330,
  42  * Boston, MA 02111-1307, USA.
  43  */
  44
  45 #include <cstdlib>
  46 #include <errno.h>
  47 #include <math.h>
  48 #include <gst/gst.h>
  49 #include <arpa/inet.h>
  50 #include "MotionCells.h"
  51
  52 uint64_t ntohl64 (uint64_t val);
  53 uint64_t htonl64 (uint64_t val);
  54
  55 uint64_t
  56 ntohl64 (uint64_t val)
  57 {
  58   uint64_t res64;
  59   uint32_t low = (uint32_t) (val & 0x00000000FFFFFFFFLL);
  60   uint32_t high = (uint32_t) ((val & 0xFFFFFFFF00000000LL) >> 32);
  61   low = ntohl (low);
  62   high = ntohl (high);
  63   res64 = (uint64_t) high + (((uint64_t) low) << 32);
  64   return res64;
  65 }
  66
  67
  68 uint64_t
  69 htonl64 (uint64_t val)
  70 {
  71   uint64_t res64;
  72   uint32_t low = (uint32_t) (val & 0x00000000FFFFFFFFLL);
  73   uint32_t high = (uint32_t) ((val & 0xFFFFFFFF00000000LL) >> 32);
  74   low = htonl (low);
  75   high = htonl (high);
  76   res64 = (uint64_t) high + (((uint64_t) low) << 32);
  77   return res64;
  78 }
  79
  80 MotionCells::MotionCells ()
  81 {
  82   m_framecnt = 0;
  83   m_motioncells_idx_count = 0;
  84   m_motioncellsidxcstr = NULL;
  85   m_saveInDatafile = false;
  86   mc_savefile = NULL;
  87   m_pcurFrame = NULL;
  88   m_pprevFrame = NULL;
  89   transparencyimg = NULL;
  90   m_pdifferenceImage = NULL;
  91   m_pbwImage = NULL;
  92   m_initdatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  93   m_savedatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  94   m_initerrorcode = 0;
  95   m_saveerrorcode = 0;
  96   m_alpha = 0.5;
  97   m_beta = 0.5;
  98
  99 }
 100
 101 MotionCells::~MotionCells ()
 102 {
 103   if (mc_savefile) {
 104     fclose (mc_savefile);
 105     mc_savefile = NULL;
 106   }
 107   delete[]m_initdatafilefailed;
 108   delete[]m_savedatafilefailed;
 109   if (m_motioncellsidxcstr)
 110     delete[]m_motioncellsidxcstr;
 111   if (m_pcurFrame)
 112     cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 113   if (m_pprevFrame)
 114     cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 115   if (transparencyimg)
 116     cvReleaseImage (&transparencyimg);
 117   if (m_pdifferenceImage)
 118     cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 119   if (m_pbwImage)
 120     cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 121 }
 122
 123 int
 124 MotionCells::performDetectionMotionCells (IplImage * p_frame,
 125     double p_sensitivity, double p_framerate, int p_gridx, int p_gridy,
 126     gint64 timestamp_millisec, bool p_isVisible, bool p_useAlpha,
 127     int motionmaskcoord_count, motionmaskcoordrect * motionmaskcoords,
 128     int motionmaskcells_count, motioncellidx * motionmaskcellsidx,
 129     cellscolor motioncellscolor, int motioncells_count,
 130     motioncellidx * motioncellsidx, gint64 starttime, char *p_datafile,
 131     bool p_changed_datafile, int p_thickness)
 132 {
 133
 134   int sumframecnt = 0;
 135   int ret = 0;
 136   p_framerate >= 1 ? p_framerate <= 5 ? sumframecnt = 1
 137       : p_framerate <= 10 ? sumframecnt = 2
 138       : p_framerate <= 15 ? sumframecnt = 3
 139       : p_framerate <= 20 ? sumframecnt = 4
 140       : p_framerate <= 25 ? sumframecnt = 5 : sumframecnt = 0 : sumframecnt = 0;
 141
 142   m_framecnt++;
 143   m_changed_datafile = p_changed_datafile;
 144   if (m_framecnt >= sumframecnt) {
 145     m_useAlpha = p_useAlpha;
 146     m_gridx = p_gridx;
 147     m_gridy = p_gridy;
 148     if (m_changed_datafile) {
 149       ret = initDataFile (p_datafile, starttime);
 150       if (ret != 0)
 151         return ret;
 152     }
 153
 154     m_frameSize = cvGetSize (p_frame);
 155     m_frameSize.width /= 2;
 156     m_frameSize.height /= 2;
 157     setMotionCells (m_frameSize.width, m_frameSize.height);
 158     m_sensitivity = 1 - p_sensitivity;
 159     m_isVisible = p_isVisible;
 160     m_pcurFrame = cvCloneImage (p_frame);
 161     IplImage *m_pcurgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 162     IplImage *m_pprevgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 163     IplImage *m_pgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 164     IplImage *m_pcurDown =
 165         cvCreateImage (m_frameSize, m_pcurFrame->depth, m_pcurFrame->nChannels);
 166     IplImage *m_pprevDown = cvCreateImage (m_frameSize, m_pprevFrame->depth,
 167         m_pprevFrame->nChannels);
 168     m_pbwImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 169     cvPyrDown (m_pprevFrame, m_pprevDown);
 170     cvCvtColor (m_pprevDown, m_pprevgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 171     if (m_pprevFrame)
 172       cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 173     cvPyrDown (m_pcurFrame, m_pcurDown);
 174     cvCvtColor (m_pcurDown, m_pcurgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 175     m_pdifferenceImage = cvCloneImage (m_pcurgreyImage);
 176     //cvSmooth(m_pcurgreyImage, m_pcurgreyImage, CV_GAUSSIAN, 3, 0);//TODO camera noise reduce,something smoothing, and rethink runningavg weights
 177
 178     //Minus the current gray frame from the 8U moving average.
 179     cvAbsDiff (m_pprevgreyImage, m_pcurgreyImage, m_pdifferenceImage);
 180
 181     //Convert the image to black and white.
 182     cvAdaptiveThreshold (m_pdifferenceImage, m_pbwImage, 255,
 183         CV_ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C, CV_THRESH_BINARY_INV, 7);
 184
 185     // Dilate and erode to get object blobs
 186     cvDilate (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 187     cvErode (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 188
 189     //mask-out the overlay on difference image
 190     if (motionmaskcoord_count > 0)
 191       performMotionMaskCoords (motionmaskcoords, motionmaskcoord_count);
 192     if (motionmaskcells_count > 0)
 193       performMotionMask (motionmaskcellsidx, motionmaskcells_count);
 194     if (getIsNonZero (m_pbwImage)) {    //detect Motion
 195       GST_DEBUG ("DETECT MOTION \n");
 196       if (m_MotionCells.size () > 0)    //it contains previous motioncells what we used when frames dropped
 197         m_MotionCells.clear ();
 198       if (transparencyimg)
 199         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 200       (motioncells_count > 0) ?
 201           calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellsidx,
 202           motioncells_count)
 203           : calculateMotionPercentInMotionCells (motionmaskcellsidx, 0);
 204
 205       transparencyimg = cvCreateImage (cvGetSize (p_frame), p_frame->depth, 3);
 206       cvSetZero (transparencyimg);
 207       if (m_motioncellsidxcstr)
 208         delete[]m_motioncellsidxcstr;
 209       m_motioncells_idx_count = m_MotionCells.size () * MSGLEN; //one motion cell idx: (lin idx : col idx,) it's 4 character except last motion cell idx
 210       m_motioncellsidxcstr = new char[m_motioncells_idx_count];
 211       char *tmpstr = new char[MSGLEN];
 212       for (int i = 0; i < MSGLEN; i++)
 213         tmpstr[i] = ' ';
 214       for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 215         CvPoint pt1, pt2;
 216         pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 217         pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 218         pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 219         pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 220         if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 221           cvRectangle (transparencyimg,
 222               pt1,
 223               pt2,
 224               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 225                   motioncellscolor.G_channel_value,
 226                   motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 227         } else if (m_isVisible) {
 228           cvRectangle (p_frame,
 229               pt1,
 230               pt2,
 231               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 232                   motioncellscolor.G_channel_value,
 233                   motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 234         }
 235
 236         if (i < m_MotionCells.size () - 1) {
 237           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d,", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 238               m_MotionCells.at (i).colidx);
 239         } else {
 240           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 241               m_MotionCells.at (i).colidx);
 242         }
 243         if (i == 0)
 244           strncpy (m_motioncellsidxcstr, tmpstr, m_motioncells_idx_count);
 245         else
 246           strcat (m_motioncellsidxcstr, tmpstr);
 247       }
 248       if (m_MotionCells.size () == 0)
 249         strncpy (m_motioncellsidxcstr, " ", m_motioncells_idx_count);
 250
 251       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 252         if (m_MotionCells.size () > 0)
 253           blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 254       }
 255
 256       delete[]tmpstr;
 257
 258       if (mc_savefile && m_saveInDatafile) {
 259         ret = saveMotionCells (timestamp_millisec);
 260         if (ret != 0)
 261           return ret;
 262       }
 263     } else {
 264       m_motioncells_idx_count = 0;
 265       if (m_MotionCells.size () > 0)
 266         m_MotionCells.clear ();
 267       if (transparencyimg)
 268         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 269     }
 270
 271     m_pprevFrame = cvCloneImage (m_pcurFrame);
 272     m_framecnt = 0;
 273     if (m_pcurFrame)
 274       cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 275     if (m_pdifferenceImage)
 276       cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 277     if (m_pcurgreyImage)
 278       cvReleaseImage (&m_pcurgreyImage);
 279     if (m_pprevgreyImage)
 280       cvReleaseImage (&m_pprevgreyImage);
 281     if (m_pgreyImage)
 282       cvReleaseImage (&m_pgreyImage);
 283     if (m_pbwImage)
 284       cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 285     if (m_pprevDown)
 286       cvReleaseImage (&m_pprevDown);
 287     if (m_pcurDown)
 288       cvReleaseImage (&m_pcurDown);
 289     if (m_pCells) {
 290       for (int i = 0; i < m_gridy; ++i) {
 291         delete[]m_pCells[i];
 292       }
 293       delete[]m_pCells;
 294     }
 295
 296     if (p_framerate <= 5) {
 297       if (m_MotionCells.size () > 0)
 298         m_MotionCells.clear ();
 299       if (transparencyimg)
 300         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 301     }
 302   } else {                      //we do frame drop
 303     m_motioncells_idx_count = 0;
 304     ret = -2;
 305     for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 306       CvPoint pt1, pt2;
 307       pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 308       pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 309       pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 310       pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 311       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 312         cvRectangle (transparencyimg,
 313             pt1,
 314             pt2,
 315             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 316                 motioncellscolor.G_channel_value,
 317                 motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 318       } else if (m_isVisible) {
 319         cvRectangle (p_frame,
 320             pt1,
 321             pt2,
 322             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 323                 motioncellscolor.G_channel_value,
 324                 motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 325       }
 326
 327     }
 328     if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 329       if (m_MotionCells.size () > 0)
 330         blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 331     }
 332   }
 333   return ret;
 334 }
 335
 336 int
 337 MotionCells::initDataFile (char *p_datafile, gint64 starttime)  //p_date is increased with difference between current and previous buffer ts
 338 {
 339   MotionCellData mcd;
 340   if (strncmp (p_datafile, " ", 1)) {
 341     mc_savefile = fopen (p_datafile, "w");
 342     if (mc_savefile == NULL) {
 343       //fprintf(stderr, "%s %d:initDataFile:fopen:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 344       //strerror(errno));
 345       strncpy (m_initdatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 346       m_initerrorcode = errno;
 347       return 1;
 348     } else {
 349       m_saveInDatafile = true;
 350     }
 351   } else
 352     mc_savefile = NULL;
 353   bzero (&m_header, sizeof (MotionCellHeader));
 354   m_header.headersize = htonl (MC_HEADER);
 355   m_header.type = htonl (MC_TYPE);
 356   m_header.version = htonl (MC_VERSION);
 357   //it needs these bytes
 358   m_header.itemsize =
 359       htonl ((int) ceil (ceil (m_gridx * m_gridy / 8.0) / 4.0) * 4 +
 360       sizeof (mcd.timestamp));
 361   m_header.gridx = htonl (m_gridx);
 362   m_header.gridy = htonl (m_gridy);
 363   m_header.starttime = htonl64 (starttime);
 364
 365   snprintf (m_header.name, sizeof (m_header.name), "%s %dx%d", MC_VERSIONTEXT,
 366       ntohl (m_header.gridx), ntohl (m_header.gridy));
 367   m_changed_datafile = false;
 368   return 0;
 369 }
 370
 371 int
 372 MotionCells::saveMotionCells (gint64 timestamp_millisec)
 373 {
 374
 375   MotionCellData mc_data;
 376   mc_data.timestamp = htonl (timestamp_millisec);
 377   mc_data.data = NULL;
 378   //There is no datafile
 379   if (mc_savefile == NULL)
 380     return 0;
 381
 382   if (ftello (mc_savefile) == 0) {
 383     //cerr << "Writing out file header"<< m_header.headersize <<":" << sizeof(MotionCellHeader) << " itemsize:"
 384     //<< m_header.itemsize << endl;
 385     if (fwrite (&m_header, sizeof (MotionCellHeader), 1, mc_savefile) != 1) {
 386       //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 387       //strerror(errno));
 388       strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 389       m_saveerrorcode = errno;
 390       return -1;
 391     }
 392   }
 393
 394   mc_data.data =
 395       (char *) calloc (1,
 396       ntohl (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp));
 397   if (mc_data.data == NULL) {
 398     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:calloc:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 399     //strerror(errno));
 400     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 401     m_saveerrorcode = errno;
 402     return -1;
 403   }
 404
 405   for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 406     int bitnum =
 407         m_MotionCells.at (i).lineidx * ntohl (m_header.gridx) +
 408         m_MotionCells.at (i).colidx;
 409     int bytenum = (int) floor (bitnum / 8.0);
 410     int shift = bitnum - bytenum * 8;
 411     mc_data.data[bytenum] = mc_data.data[bytenum] | (1 << shift);
 412     //cerr << "Motion Detected " <<  "line:" << m_MotionCells.at(i).lineidx << " col:" << m_MotionCells.at(i).colidx;
 413     //cerr << "    bitnum " << bitnum << " bytenum " << bytenum << " shift " << shift << " value " << (int)mc_data.data[bytenum] << endl;
 414   }
 415
 416   if (fwrite (&mc_data.timestamp, sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 417           mc_savefile) != 1) {
 418     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 419     //strerror(errno));
 420     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 421     m_saveerrorcode = errno;
 422     return -1;
 423   }
 424
 425   if (fwrite (mc_data.data,
 426           ntohl (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 427           mc_savefile) != 1) {
 428     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 429     //strerror(errno));
 430     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 431     m_saveerrorcode = errno;
 432     return -1;
 433   }
 434
 435   free (mc_data.data);
 436   return 0;
 437 }
 438
 439 double
 440 MotionCells::calculateMotionPercentInCell (int p_row, int p_col,
 441     double *p_cellarea, double *p_motionarea)
 442 {
 443   double cntpixelsnum = 0;
 444   double cntmotionpixelnum = 0;
 445
 446   int ybegin = floor ((double) p_row * m_cellheight);
 447   int yend = floor ((double) (p_row + 1) * m_cellheight);
 448   int xbegin = floor ((double) (p_col) * m_cellwidth);
 449   int xend = floor ((double) (p_col + 1) * m_cellwidth);
 450   int cellw = xend - xbegin;
 451   int cellh = yend - ybegin;
 452   int cellarea = cellw * cellh;
 453   *p_cellarea = cellarea;
 454   int thresholdmotionpixelnum = floor ((double) cellarea * m_sensitivity);
 455
 456   for (int i = ybegin; i < yend; i++) {
 457     for (int j = xbegin; j < xend; j++) {
 458       cntpixelsnum++;
 459       if ((((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j]) >
 460           0) {
 461         cntmotionpixelnum++;
 462         if (cntmotionpixelnum >= thresholdmotionpixelnum) {     //we dont needs calculate anymore
 463           *p_motionarea = cntmotionpixelnum;
 464           return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 465         }
 466       }
 467       int remainingpixelsnum = cellarea - cntpixelsnum;
 468       if ((cntmotionpixelnum + remainingpixelsnum) < thresholdmotionpixelnum) { //moving pixels number will be less than threshold
 469         *p_motionarea = 0;
 470         return 0;
 471       }
 472     }
 473   }
 474
 475   return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 476 }
 477
 478 void
 479 MotionCells::calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellidx *
 480     p_motioncellsidx, int p_motioncells_count)
 481 {
 482   if (p_motioncells_count == 0) {
 483     for (int i = 0; i < m_gridy; i++) {
 484       for (int j = 0; j < m_gridx; j++) {
 485         m_pCells[i][j].MotionPercent = calculateMotionPercentInCell (i, j,
 486             &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 487         m_pCells[i][j].hasMotion =
 488             m_sensitivity < m_pCells[i][j].MotionPercent ? true : false;
 489         if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 490           MotionCellsIdx mci;
 491           mci.lineidx = i;
 492           mci.colidx = j;
 493           mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 494           mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 495           mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 496           mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 497           int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 498           int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 499           mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 500           m_MotionCells.push_back (mci);
 501         }
 502       }
 503     }
 504   } else {
 505     for (int k = 0; k < p_motioncells_count; ++k) {
 506
 507       int i = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 508       int j = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 509       m_pCells[i][j].MotionPercent =
 510           calculateMotionPercentInCell (i, j,
 511           &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 512       m_pCells[i][j].hasMotion =
 513           m_pCells[i][j].MotionPercent > m_sensitivity ? true : false;
 514       if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 515         MotionCellsIdx mci;
 516         mci.lineidx = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 517         mci.colidx = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 518         mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 519         mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 520         mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 521         mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 522         int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 523         int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 524         mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 525         m_MotionCells.push_back (mci);
 526       }
 527     }
 528   }
 529 }
 530
 531 void
 532 MotionCells::performMotionMaskCoords (motionmaskcoordrect * p_motionmaskcoords,
 533     int p_motionmaskcoords_count)
 534 {
 535   CvPoint upperleft;
 536   upperleft.x = 0;
 537   upperleft.y = 0;
 538   CvPoint lowerright;
 539   lowerright.x = 0;
 540   lowerright.y = 0;
 541   for (int i = 0; i < p_motionmaskcoords_count; i++) {
 542     upperleft.x = p_motionmaskcoords[i].upper_left_x;
 543     upperleft.y = p_motionmaskcoords[i].upper_left_y;
 544     lowerright.x = p_motionmaskcoords[i].lower_right_x;
 545     lowerright.y = p_motionmaskcoords[i].lower_right_y;
 546     cvRectangle (m_pbwImage, upperleft, lowerright, CV_RGB (0, 0, 0),
 547         CV_FILLED);
 548   }
 549 }
 550
 551 void
 552 MotionCells::performMotionMask (motioncellidx * p_motionmaskcellsidx,
 553     int p_motionmaskcells_count)
 554 {
 555   for (int k = 0; k < p_motionmaskcells_count; k++) {
 556     int beginy = p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight;
 557     int beginx = p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth;
 558     int endx =
 559         (double) p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth + m_cellwidth;
 560     int endy =
 561         (double) p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight + m_cellheight;
 562     for (int i = beginy; i < endy; i++)
 563       for (int j = beginx; j < endx; j++) {
 564         ((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j] = 0;
 565       }
 566   }
 567 }
 568
 569 ///BGR if we use only OpenCV
 570 //RGB if we use gst+OpenCV
 571 void
 572 MotionCells::blendImages (IplImage * p_actFrame, IplImage * p_cellsFrame,
 573     float p_alpha, float p_beta)
 574 {
 575
 576   int height = p_actFrame->height;
 577   int width = p_actFrame->width;
 578   int step = p_actFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 579   int channels = p_actFrame->nChannels;
 580   int cellstep = p_cellsFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 581   uchar *curImageData = (uchar *) p_actFrame->imageData;
 582   uchar *cellImageData = (uchar *) p_cellsFrame->imageData;
 583
 584   for (int i = 0; i < height; i++)
 585     for (int j = 0; j < width; j++)
 586       for (int k = 0; k < channels; k++)
 587         if (cellImageData[i * cellstep + j * channels + k] > 0) {
 588           curImageData[i * step + j * channels + k] =
 589               round ((double) curImageData[i * step + j * channels +
 590                   k] * p_alpha + ((double) cellImageData[i * cellstep +
 591                       j * channels + k] * p_beta));
 592         }
 593 }