Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1696 from bill2239:fix_densecensus

fix densecensus when compute

Merge pull request #1697 from dianlujitao:3.4

Add python binding and sample for LSD

Merge pull request #1693 from antonsh26:master

Deletes misused buffer in BackgroundSubstractorGMG.

Merge pull request #1695 from mshabunin:fix-text

text: do not calculate mean for empty angles list

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1692 from alalek:build_eliminate_gcc8_warnings

build: eliminate GCC8 warnings

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1688 from alalek:xfeatures2d_fix_nonfree_tests

Merge pull request #1687 from alalek:fix_cuda_nonfree_build

xfeatures2d(test): disable tests with required non-free code

xfeatures2d: fix CUDA nonfree build

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1685 from paroj:ovis_pp

Merge pull request #1682 from berak:xfeatueres2d_nonfree

ovis: fix removing lights and cameras from scene

xfeatures2d: throw CV_Error if not built with OPENCV_ENABLE_NONFREE

Merge pull request #1672 from dbuesching:rl_morphology

* run length morphology

* remove unused code, avoid warnings for undefined functions

* handle empty input in getBoundingRectangle correctly, remove unused operations

* changes according to code review

Merge pull request #1662 from alalek:update_autobuffer_api

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1679 from SongChiYoung:master

Merge pull request #1677 from gmedan:fix-charuco-topology

* fix #1665 ChAruco board topology (nearestMarkerIdx) is sensitive to scale

Merge pull request #1678 from LaurentBerger:MoveAssert

* Some bugs in deriche and paillou filter

* Cv_Assert to CV_CheckType

python3 compatible

Merge pull request #1676 from paroj:ovis_pp

ovis: add setCompositors method

enables an ordered chain of full-screen post processing effects

Merge pull request #1674 from criteo-forks:master

Fix corruption exception in StaticSaliencySpectralResidual

In some case, Discrete Fourier Transform in computeSaliencyImpl() returns
magnitude matrix which contains zero values.
Then, log() returns -inf values and normalization with blur() returns -nan.
When computeBinaryMap() is called double free or corruption exception occurs
because kmeans() fails to compute distance.

Signed-off-by: d.bouron <d.bouron@criteo.com>

Merge pull request #1669 from paroj:kinfupy

update structured_edge_detection (#1579)

* update structured_edge_detection

update structured_edge_detection to read models from updated p. dollar toolbox

* Update structured_edge_detection.cpp

* Update structured_edge_detection.cpp

casting size_t to int

kinfu: allow basic wrapping for bindings

for this
- move Params struct out of class
- use static create instead of pimpl
- allow demo to be compiled without VIZ

KinectFusion demo: live input support added (#1671)

* KinFu demo: added support for live demo, some bugs fixed

* minor fixes

* Kinect2 workarounds and defaults added

opencv: use cv::AutoBuffer<>::data()

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1652 from fallenlord:master

Bug fixes: using mask with BinaryDescriptor  (#1652)

* Bug fixes: erasing an element from std::vector should not move iterator forward

* Bug fixes: add a NULL checking

* Remove the appoggio matrix generation, which is useless

Merge pull request #1654 from terfendail:sparsedense_fix

Set initial inlier metric value to -FLT_MAX to ensure correctness of first iteration.

Merge pull request #1648 from xkunglu:master

KinectFusion implemented (#1627)

* empty kinfu module created

* KinFu: skeleton is done

* some intermediate state fixed

* fixed normal calculation

* bilinear depth interp: fixing missing data

* TSDF integration optimized

* TSDF: adding constness

* utils: isNaN; Intr::Projector const reference fixed

* TSDF raycast: quality improvements

* TSDF fetchCloud is done

* render() added

* ICP implemented

* debug code moved to demo.cpp

* less TODOs

* partial refactoring

* TSDF: fetchPoints() and fetchNormals() rewritten in parallel manner

* platform choose added

* reordered

* data types isolated off the platform

* minor fixes

* ScopeTime added

* fixed iterations gathering

* volume::integrate() parallelized but works slow (big overhead for

* raycast is done in parallel

* got rid of kftype and p3type

* fetchNormals() fixed

* less code duplication

* nan check reduced, interpolate() refactored to fetchVoxel()

* ICP: optimizations

* TSDF: bilinear specialized

* TSDF: voxelSizeInv pushed away

* TSDF: interpolation optimized

* TSDF::integrate: parallel_for now works fast

* Frame::render: pow -> float ipow<int p>(x)

* ICP::getAb: parallel_for

* ICP::getAb: time print disabled

* ICP::getAb::bilinear: 2 calls joined

* refactored, extra functions removed

* optimized to use only 27 elems

* ICP::getAb: better optimized

* Points and Normals data type expanded to 4 channels

* ICP optimized (doesn't work)

* ICP::getAb is on intrinsics and it works

* NaN check is faster

* ICP::getAB: minors

* added non-SIMD code as fallback

* TSDF::fetchVoxel and interpolation: got rid of coord check

* TSDF::fetchVoxel: refactor

* TSDF::raycast: local copies of members

* TSDF::interpolate: refactored for simplier vectorization

* TSDF::getNormal: refactored for simplier vectorization

* minor

* include "intrin.hpp" moved to precomp.hpp

* TSDF::coords shifts moved to class body

* TSDF::getNormal vectorized

* TSDF::getNormal: little improvements

* TSDF::interpolate: little improvements

* TSDF::raycast vectorized

* more to precomp.hpp

* TSDF: minor optimizations

* TSDF::raycast cycles optimized

* TSDF::fetchPointsNormals instead of separate p and n

* TSDF::bilinearInterpolate: little speedup

* TSDF::interpolate: speed up

* TSDF::interpolate: more compact code

* TSDF::getNormal and raycast main cycle made faster

* ICP: few improvements

* Frame: a lot of parts parallelized

* TSDF::fetchPointsNormals minor improvements

* TSDF::integrate and bilinear vectorized

* TSDF::interpolate and getNormal: interpolation vectorized

* ICP: minor changes

* gradientDeltaFactor removed, coarseParams() added

* TSDF::raycast: fixed bug with tmin/tmax

* minors

* baseZ fixed

* ICP: interpolation fixed, non-parallelized code fixed

* TSDF::interpolate: bilinear fixed, less artifacts

* TSDF: minor refactoring

* TSDF: some members moved to parent class

* added tests for KinFu

* KinFu documented

* docs fixed

* warnings fixed

* license added, overrides added

* minors

* ScopeTime moved to separate file

* less memory allocations

* demo improved, java binding disabled

* viz module made optional

* fix to demo

* frameGenerator interface: got rid of refs to cv::Ptr

* demo made interactive

* trying to fix build

* trying to fix warnings

* warning fixed

* demo fixed

* raycast_step_factor tuned

* legal info added

* don't reset if ICP failed

* refactoring: KinFu::operator() => update()

* KinFu::KinFuParams => ::Params

* get/setParams

* fetch => get

* all src moved to cv::kinfu namespace

* struct Intr made internal

* kinfu_module merged into rgbd module

* License preambule updated

* minors

* frame.* renamed to kinfu_frame.*

* warnings fixed

* more warnings fixed

* RGBD normals: a fix against Inf/Nan values

* FastICP: fixed transformation direction

* RGBD Odometry tests: added epsilon for id transform; minors

* RGBD Odometry tests enabled

* modules list fixed

minor fix to allow learn_color_balance.py to work with python 3+

map object returns an iterator, not a list, in python 3.
fix: list(map()) is still compatible with python 2

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1645 from krshrimali:patch-1

Merge pull request #1644 from alalek:build_warnings

Check if faces detected or not.

Added if condition, whether faces are detected or not, will help to keep program running for some images.
If imwrite used along with imshow, it may produce error for :  No faces found.Aborting.. in function 'fit' (Bad Argument).

Merge pull request #1634 from LaurentBerger:FD_bug

* remove bug when src is vector Point2i in FourierDescriptors

* remove unused code and comments

eliminate build warnings / fix bug in text module

Merge pull request #1642 from fegorsch:rename-near-to-znear

Merge pull request #1640 from terfendail:disflow_fix

Merge pull request #1637 from catree:add_apriltag_dictionaries

Rename `near` to `zNear`

`near` is an illegal variable name on Windows (if `windef.h` is included),
because a macro with the same name is defined.

Someone else already put your rage into words, see
http://lolengine.net/blog/2011/3/4/fuck-you-microsoft-near-far-macros.

Fixed coarse scale evaluation for DIS optical flow estimator

Add AprilTag dictionaries to be able to detect AprilTag markers. Add ArUco and AprilTag 2 citations.

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1635 from catree:fix_aruco_apriltag_corner_memory_leak

Fix memory leak when using CORNER_REFINE_APRILTAG.

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1629 from alalek:cleanup_unnecessary_setNumThreads

cleanup unnecessary setNumThreads() calls

Merge pull request #1624 from paroj:ovisup

Merge pull request #1623 from alalek:android_pack_fix_contrib

* android: fix build warnings

* build: fix warnings

ovis: remove superficial '}' from cmake

with Ogre 1.11 OGRE_INCLUDE_DIRS has only one element and the '}'
corrupting the last include path becomes noticable.

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1621 from alalek:replace_cv_errornoreturn

build: fix warnings

build: unreachable code after CV_Error()

refactor: don't use CV_ErrorNoReturn() internally

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1617 from alalek:drop_dnn_modern

cleanup: drop dnn_modern

- almost all functionality of this module is covered by OpenCV dnn module
- module build has been broken for the long time due strong conflict with OpenCV dnn module
- requires external tinydnn library
- there are no tests

Merge pull request #1613 from alalek:issue_1610

Merge pull request #1615 from berak:face_fix_lbf

face: fix missing faceDetectorData arg in facemarkLBF.cpp

ximgproc: fix weightedMedianFilter() hang

- eliminated "float th = 1e-5f" magic value (replaced to explicit checks)
- eliminate manual memory allocation
- avoid out of range access (i == alls)

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #1606 from paroj:lmpy

linemod: export Template::features for python

Merge pull request #1605 from berak:face_deps

face: fix dependancies

Merge pull request #1604 from mshabunin:decrease-tbb-dependency

Merge pull request #1602 from terfendail:graycodepat_py

Cleanup old TBB-related guards

Make getProjPixel output value available in python bindings

Merge pull request #1599 from dkurt:torch_embedded_residuals

Add CV_OVERRIDE

Add CV_OVERRIDE

Merge pull request #1597 from LaurentBerger:edgeboxes

solves #1596

Merge pull request #1593 from paroj:ovisup

Merge pull request #1592 from berak:landmarks

Merge pull request #1594 from mshabunin:fix-clang-warnings

ovis: ar_sample - update scene to correct CS conventions

ovis: use fix camera yaw axis to -y by default

also remove superficial CS conversion in fixCameraYawAxis

ovis: fix plane mesh coordinate system to match OpenCV

ovis: fix camera entity positioning

ovis: correct and simplify coordinate system conversions

by keeping Camera oriented in OpenCV conventions instead of doing the
conversion for each SceneNode.

Fixed several warnings produced by clang