gapi(async): use lazy-initialization of async_service singleton

Merge tag '4.5.1'

release: OpenCV 4.5.1

Merge pull request #19187 from alalek:samples_python_3.9

Merge pull request #19186 from AsyaPronina:asyadev/fix_gframe_as_internal_data_for_gexecutor

samples: check for Python 3.9

GFrame as internal node in GExecutor

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #19180 from alalek:fixup_19161

js(build): fix generator with Python3

- class_info.props is a 'list'

Merge pull request #19177 from alalek:doxygen_drop_TCL_SUBST

Merge pull request #19176 from alalek:issue_19131

Merge pull request #19175 from alalek:issue_18520

Merge pull request #19164 from fpetrogalli:tranform_16u

[cv::transform] Enable CV_SIMD for the 16U case on AArch64.

Merge pull request #18604 from vrabaud:master

Replace FLANNException by CV_Error.

doxygen: drop deprecated TCL_SUBST

docs(core): fix process_video_frame() code snippet

imgproc: add rotatedRectangleIntersection empty input handling

Merge pull request #19168 from alalek:abi_experimental_quaternion

Merge pull request #19170 from vrabaud:3.4

Fix comment typos.

ABI: exclude quaternion header from ABI/API check

- this API is experimental for now

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #19162 from alalek:backport_18985

Merge pull request #19158 from alalek:build_opencv_winpack_dldt_2021.2.0

Merge pull request #19152 from LupusSanctus:am/color_issue

Added YUV conversion fix

Fixed OpenCV issue #18878

Merge pull request #19161 from alalek:js_robust_code_generation

Merge pull request #19128 from asmorkalov:as/gapi_phase_tolerance

Merge pull request #19127 from asmorkalov:as/photo_fix_arm64

js: backport PR18985

original commit: b82700ae4104a527534e66d3eb91f9835bc7957b

js: robust code generation

- avoid randomized output due to unpredictable dict/set order

Merge pull request #18985 from ZEISS:feature/aruco_js_fix

Aruco javascript fix and added functionality

* whitespace

* updated docu. updated regexp.

* update docu

* embindgen regex

* removed parser arg

* remove whitespace

* removed aruco hint

* remove whitespace

* removed aruco hint

* new docu string

* removed extra line

* remove whitespace

* removed aruco hint

* new docu string

* removed extra line

arm64 fix: Replaced float value strong equal checks with check with tolerance.

Increased Photo_CalibrateDebevec.regression test tolerance to pass on arm64 with gcc 9.3.

Merge pull request #19154 from alalek:fixup_19089

Merge pull request #19137 from VadimLevin:dev/vlevin/safe-string-conversion

Merge pull request #19105 from alalek:js_build_update

Merge pull request #19104 from alalek:docs_cmake_msvs2019

doc(windows): update how to handle MSVS 2019

build: winpack_dldt with dldt 2021.2.0

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

docs(calib3d): avoid reference on legacy C API constants

Merge pull request #19146 from alalek:dnn_openvino_2021.2.0

Merge pull request #19143 from vrabaud:stack

Merge pull request #19139 from vrabaud:find1

Merge pull request #19082 from vpisarev:rvv_copyright

added information about the contribution & ISCAS copyright

Optimize calls to std::string::find() and friends for a single char.

The character literal overload is more efficient. More info at:

http://clang.llvm.org/extra/clang-tidy/checks/performance-faster-string-find.html

Move big objects (>20k) from stack to heap.

dnn(test): update tests for OpenVINO 2021.2

dnn: use OpenVINO 2021.2 defines

original commit: 4699d2ba0c5447516ac89dc732704028838a3f86

Merge pull request #19101 from alalek:issue_5209

Merge pull request #19130 from dmatveev:dm/fix_docs_ocv451

Merge pull request #19142 from rgarnov:rg/include_format_in_core

Added format.hpp include to core.hpp

fix: conversion to string in python bindings

 If provided `PyObject` can't be converted to string `TypeError` is
 reported instead of `SytemError` without any message.

Merge pull request #19112 from rgarnov:rg/generic_copy_kernel

Generic copy kernel

* Moved RMat wrapping of cv::Mats to StreamingInput

* Generalized GCopy kernel

* Generic GCopy kernel: applied review comments

Merge pull request #19114 from alalek:issue_18937

Merge pull request #19089 from IanMaquignaz:fix_34_calib3d_parameterReferences

G-API: Fix various Doxygen isses for the 4.5.1 release

Merge pull request #19107 from TolyaTalamanov:at/hotfix-gstreamingbackend

[G-API] GStreamingBackend hotfix

* GStreamingBackend hotfix

* Fix comments to review

* Add strides

* Removew while loop inside actor

Applied '@ref' linking for 3.4 Calib3D parameters and added enum cv::fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY == cv::CALIB_ZERO_DISPARITY == 0x400 == 1 << 10.
Fisheye test has been updated to use new enum cv::fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY and included CV_StaticAssert(...) to ensure cv::CALIB_ZERO_DISPARITY == cv::fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY.

Merge pull request #19115 from alalek:dnn_ocl_conv_fp16_consistency

dnn(ocl): avoid mess FP16/FP32 in convolution layer

Merge pull request #19110 from alalek:test_videoio_require_ffmpeg

dnn(ocl): fix gemm kernels with beta=0

- dst is not initialized, may include NaN values
- 0*NaN produces NaN

Merge pull request #19103 from OrestChura:oc/cvtI420_perftests

[G-API]: Performance tests for color conversion kernels

* Performance tests for 5 new color conversion kernels:
 - BGR2RGB
 - BGR2I420
 - RGB2I420
 - I4202BGR
 - I4202RGB

* Addressing comment

videoio(test): add FFmpeg backend check

- configure through OPENCV_TEST_VIDEOIO_BACKEND_REQUIRE_FFMPEG environment variable

Merge pull request #19106 from xerus:fix_typo

Fix a typo s/VERISON/VERSION/

Merge pull request #18869 from anna-khakimova:ak/kalman

* GAPI: Kalman filter stateful kernel

* Applied comments

* Applied comments. Second iteration

* Add overload without control vector

* Remove structure constructor and dimension fields.

* Add sample as test

* Remove visualization from test-sample + correct doxygen comments

* Applied comments.

js: update documentation and builds scripts

- support modern Emscripten build process
- replaced Docker image
- replaced Emscripten's web URLs

core(opencl): add version check before clCreateFromGLTexture() call

Merge pull request #19088 from Rightpoint:task/colejd/make-xcframework-output-path-explicit

Make xcframework output path argument explicit and required

* Make output path argument explicit and required

* Improve xcframework documentation

* Add TODOs for future breaking changes on build_framework.py scripts

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #19079 from alalek:issue_18713

Merge pull request #19085 from OrestChura:oc/fix_new_streaming_tests

Merge pull request #19084 from alalek:issue_16197

Merge pull request #19068 from alalek:issue_18157

Merge pull request #19064 from alalek:cmake_update_mkl

Merge pull request #19045 from alalek:issue_17553

* flann: avoid dangling pointers on lost features data

* flann: fix Index::load()

Merge pull request #19062 from alalek:3.4_issue_17553

Merge pull request #19055 from alalek:4.x_issue_18244

Merge pull request #19054 from alalek:3.4_issue_18244

Merge pull request #19049 from alalek:issue_17282

Merge pull request #19048 from alalek:android_gradle_5.6.4

Merge pull request #19071 from LupusSanctus:am/dnn_nearest_resize_3.4

features2d: fix ORB::setFirstScale() handling

Fix new streaming tests for CI

Merge pull request #19009 from TolyaTalamanov:at/media-frame-copy

[G-API] GStreamingBackend

* Snapshot

* Implement StreamingBackend

* Refactoring

* Refactoring 2

* Clean up

* Add missing functionality to support MediaFrame as output

* Partially address review comments

* Fix build

* Implement reshape for gstreamingbackend and add a test on it

* Address more comments

* Add format.hpp to gapi.hpp

* Fix debug build

* Address review comments

Co-authored-by: Smirnov Alexey <alexey.smirnov@intel.com>

Merge pull request #19024 from komakai:cmake319-proposal2

Merge pull request #18591 from sl-sergei:download_utilities

Scripts for downloading models in DNN samples

* Initial commit. Utility classes and functions for downloading files

* updated download script

* Support YAML parsing, update download script and configs

* Fix problem with archived files

* fix models.yml

* Move download utilities to more appropriate place

* Fix script description

* Update README

* update utilities for broader range of files

* fix loading with no hashsum provided

* remove unnecessary import

* fix for Python2

* Add usage examples for downloadFile function

* Add more secure cache folder selection

* Remove trailing whitespaces

* Fix indentation

* Update function interface

* Change function for temp dir, change entry name in models.yml

* Update getCacheDirectory function call

* Return python implementation for cache directory selection, use more specific env variable

* Fix whitespace

Merge pull request #18983 from Yosshi999:bitexact-gaussian-16U-faster

support SIMD for larger symmetric Bit-exact 16U gaussian blur

* support SIMD for bit-exact 16U symmetric gaussian blur

* use tighter SIMD registers

calib3d: fix findCirclesGrid hang

- detect case with infinite loop and raise NoConv exception
- handle such exception
- add support for case with missing `blobDetector` (image contains Point2f array of candidates)
- add regression test
- undone rectification for "failed" detections too
- drop redirectError() usage

Merge pull request #19076 from Rightpoint:bugfix/colejd/fix-path-resolution-bugs

Fix path resolution bugs for XCFramework builds

* Fix incorrect paths for intermediate frameworks

* Remove unnecessary `./` prepend preventing use of absolute paths

Merge pull request #19075 from alalek:dnn_fix_halide_build

Merge pull request #19074 from alalek:dnn_test_tolerance_east