aruco(cleanup): don't use Ptr<FileStorage>

Merge pull request #23001 from alalek:videoio_init_vars

videoio(v4l): initialize variables

dnn: add the CANN backend (#22634)

* cann backend impl v1

* cann backend impl v2: use opencv parsers to build models for cann

* adjust fc according to the new transA and transB

* put cann net in cann backend node and reuse forwardLayer

* use fork() to create a child process and compile cann model

* remove legacy code

* remove debug code

* fall bcak to CPU backend if there is one layer not supoorted by CANN backend

* fix netInput forward

videoio(v4l): initialize variables

Merge pull request #22995 from alalek:dnn_fix_opencl_matmul

Merge pull request #22963 from cudawarped:replace_texture_ref_with_texture_obj

Replace all instances of CUDA texture references with texture objects

dnn: disable OpenCL code path in MatMul processing

- this mode is not supported by 22828

Merge pull request #22994 from alalek:gapi_build_issues

build: eliminate build warnings on Ubuntu 20.04/16.04

Merge pull request #22981 from alalek:core_freeze_cache_dir_prefix_4.x

cv::cuda: Replace all instances of texture references/objects with texture objects using the existing updated cv::cudev::Texture class.
Fixes bugs in cv::cuda::demosaicing, cv::cuda::resize and cv::cuda::HoughSegmentDetector.

Merge pull request #22979 from alalek:fix_videio_test_limit_threads

videoio(test): reduce number of test threads

Merge pull request #22935 from alalek:gapi_error

G-API: replace GAPI_Assert() with 'false' and '0' to GAPI_Error()

* gapi: GAPI_Error() macro

* gapi: replace GAPI_Assert() with 'false' and '0' to GAPI_Error()

* build: eliminate 'unreachable code' after CV_Error() (MSVC 2015)

* build: eliminate 'unreachable code' warning for MSVS 2015/2017

- observed in constructors stubs with throwing exception

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #22980 from alalek:samples_python_3.11

core: freeze cache directory prefix - "4.x"

samples: query for Python 3.11 setup

videoio(test): reduce number of test threads

Merge pull request #22934 from alalek:fix_filestorage_binding

Merge pull request #22880 from cudawarped:remember_cudacodec_lib_locations

Prevent cudacodec libs locations being reset when cmake is re-run

Merge pull request #22368 from AleksandrPanov:move_contrib_aruco_to_main_objdetect

Megre together with https://github.com/opencv/opencv_contrib/pull/3325

1. Move aruco_detector, aruco_board, aruco_dictionary, aruco_utils to objdetect
1.1 add virtual Board::draw(), virtual ~Board()
1.2 move `testCharucoCornersCollinear` to Board classes (and rename to `checkCharucoCornersCollinear`)
1.3 add wrappers to keep the old api working
3. Reduce inludes
4. Fix java tests (add objdetect import)
5. Refactoring

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] There is a reference to the original bug report and related work
- [x] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [x] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

```
**WIP**
force_builders=linux,win64,docs,Linux x64 Debug,Custom
Xbuild_contrib:Docs=OFF

build_image:Custom=ubuntu:22.04
build_worker:Custom=linux-1
```

Merge pull request #22936 from hzcyf:orbbec_new_cam_support

videoio: add Orbbec Gemini 2 and Astra 2 camera support

### Test Result

| OS | Compiler | Camera | Result |
|-----|-----------|---------|--------|
|Windows11| (VS2022)MSVC17.3|Orbbec Gemini 2|Pass|
|Windows11| (VS2022)MSVC17.3|Orbbec Astra 2|Pass|
|Ubuntu22.04|GCC9.2|Orbbec Gemini 2|Pass|
|Ubuntu22.04|GCC9.2|Orbbec Astra 2|Pass|

### Pull Request Readiness Checklist
- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

Merge pull request #22966 from vrabaud:mm_pause_fix

Fix slower CV_PAUSE on SkyLake and above.

compatibility: keep Ptr<FileStorage> stubs till OpenCV 5.0

python: resolve Ptr<FileStorage> requirement issue

Merge pull request #22907 from partheee:patch-1

* Update windows_install.markdown

Fixing Issue - #22053 Inaccuracy in the tutorial for installation for Windows

* Update windows_install.markdown #22907

Changed all changes mentioned in the comments

* Update windows_install.markdown #22907

* fix whitespace, update configurations order (64-bit goes first)

- x86 is optional and not available by default in packages

Fix slower CV_PAUSE on SkyLake and above.

This is fixing https://github.com/opencv/opencv/issues/22852

Enable cudacodec libs by default, prevent their locations being lost when cmake is re-run and add log info when the libs/headers cannot be found.

Merge pull request #22828 from WanliZhong:improve_matmul

DNN: make MatMul support 3D or 4D with broadcast

Merge pull request #22919 from asmorkalov:as/gstreamer_read_timeout

Address https://github.com/opencv/opencv/issues/22868
Used the same defaults as it's done for FFmpeg

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] There is a reference to the original bug report and related work
- [ ] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [ ] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

```
force_builders=Custom
build_image:Custom=gstreamer:16.04
buildworker:Custom=linux-1
```

Merge pull request #22891 from AleksandrPanov:qr_add_alignment

Use QR code alignment markers

make MatMul support 3D or 4D with broadcast

Merge pull request #22951 from zihaomu:update_nanotrack_comment

Merge pull request #22958 from asmorkalov:as/ffmpeg_missing_include

add alignment detect

Merge pull request #22939 from stopmosk:21826-python-bindings-for-videocapturewaitany

Add Python bindings for VideoCapture::waitAny #21826

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] There is a reference to the original bug report and related work
- [x] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [x] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

Merge pull request #22675 from CSBVision:patch-2

Update OpenCVDetectCUDA.cmake

Fix missing FFmpeg include needed for av_get_pix_fmt_name

Merge pull request #22954 from VadimLevin:dev/vlevin/fix-merge-artifacts-in-python-misc-tests

fix: remove function duplicates in test_misc.py

add nanotrack v2 at regression test.

Merge pull request #22955 from VadimLevin:dev/vlevin/handle-properties-with-keyword-names

fix: add _ suffix to properties having reserved keyword names

fix: add _ suffix to properties having reserved keyword names

Update OpenCVDetectCUDA.cmake

Adds the option to enable delay loading of CUDA DLLs on Windows. This is particularly useful to use the same binary on systems with and without CUDA support without distributing the CUDA DLLs to systems that cannot use them at all due to missing CUDA-supported hardware.
Resolves #13509

fix: remove function duplicates in test_misc.py

Merge pull request #22924 from alalek:logger_strip_base_dir

core(logger): strip opencv's modules base path

Merge pull request #22946 from VadimLevin:dev/vlevin/avfoundation-stable-multicamera-index

fix: AVFoundation inconsistent camera indices

Merge pull request #22928 from alalek:riscv_toolchains

fix: AVFoundation inconsistent camera indices

Merge pull request #22942 from alalek:videoio_test_update_hw_checks

* videoio(test): update PSNR check for H264/265

* videoio(test): reduce size for ffmpeg tests on 32-bit platforms

build(riscv): suppress massive -Wignored-attributes warnings

Merge pull request #22940 from alalek:build_warnings_msvc

build: fix/eliminate MSVC warnings

Merge pull request #22937 from asmorkalov:as/issue_22893

Integer underflow fix for morphologyEx in Carotene (arm).

cmake: fix RISC-V toolchains

- RVV options are moved to configuration scripts instead of toolchains

Merge pull request #22922 from alalek:fix_riscv_intrin_rvv

Merge pull request #22932 from alalek:cmake_drop_libjpeg_simd_warning

Merge pull request #22933 from alalek:fixup_22894

cmake(3rdparty): drop simd warning in libjpeg-turbo

videoio(test): test skip due to non-updated FFmpeg wrapper

Merge pull request #22882 from zihaomu:gemm_first_const

Merge pull request #22894 from mshabunin:ffmpeg-16bit

Merge pull request #22840 from zihaomu:optimze_conv_memory_usage

DNN: reduce the memory used in convolution layer

* reduce the memory in winograd and disabel the test when usage memory is larger than 2gb.

* remove VERY_LOG tag

core(logger): strip path prefix

Merge pull request #22885 from asmorkalov:as/new_qt_icons

Switch QT UI to icons with Google Material Design

videoio/FFmpeg: added CV_16UC1 read/write support

risc-v: fix RVV backend on clang with undefined CV_RVV_SCALABLE

- v_interleave_quads
- v_pack_triplets
- v_signmask

Merge pull request #22808 from zihaomu:nanotrack

[teset data in opencv_extra](https://github.com/opencv/opencv_extra/pull/1016)

NanoTrack is an extremely lightweight and fast object-tracking model.
The total size is **1.1 MB**.
And the FPS on M1 chip is **150**, on Raspberry Pi 4 is about **30**. (Float32 CPU only)

With this model, many users can run object tracking on the edge device.

The author of NanoTrack is @HonglinChu.
The original repo is https://github.com/HonglinChu/NanoTrack.

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [ ] There is a reference to the original bug report and related work
- [ ] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [ ] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #22865 from cpoerschke:3.4-issue-22860

ocl_minMaxIdx to call minmaxloc.cl for OpenCL 1.2+ only

Merge pull request #22888 from alalek:dnn_ov_fix_custom_layers

Merge pull request #22910 from alalek:cmake_pkg_config_ignore_atomic

dnn(test): restore openvino tests with 'Cannot get memory' message

dnn(openvino): fix custom layers BlockingDesc

cmake: ocv_check_modules: ignore -latomic and -lstdc++

Switch QT UI to icons with Google Material Design.

Merge pull request #22899 from mshabunin:fix-videoio-plugin

videoio: fixed FFmpeg plugin build

Merge pull request #22594 from ZhaoChuyang:pr_test_for_22253

add test for PR #22253

refactor: rework test to be more specific

add test

Merge pull request #22796 from ClayXrex:patch-1

fix: typo in opencv-python tutorials

Merge pull request #22792 from tailsu:sd/avfoundation-orientation-meta

Add support for CAP_PROP_ORIENTATION_AUTO to AVFoundation backend

fix: typo

Merge pull request #22857 from fengyuentau:batched_nms

dnn: add batched nms

Merge pull request #22809 from fengyuentau:tile

dnn: support ONNX Tile

gemm support transA and transB, and first input is constance.

batched nms impl

tile impl

Merge pull request #22873 from WanliZhong:issue22859

Merge pull request #22875 from asmorkalov:as/cl_error_code_fix

Merge pull request #22520 from hanliutong:hsv

Modify the SIMD loop in color_hsv.

* Modify the SIMD loops in color_hsv.

* Add FP supporting in bit logic.

* Add temporary compatibility code.

* Use max_nlanes instead of vlanes for array declaration.

* Use "CV_SIMD || CV_SIMD_SCALABLE".

* Revert the modify of the Universal Intrinsic API

* Fix warnings.

* Use v_select instead of bits manipulation.

Merge pull request #22695 from AleksandrPanov:qr_improve_version_detect

Improve QR code version estimation

add getNumModules(), add decode version

More fixes for OpenCL error reporting.

let MatMul can work when both two inputs are const

Merge pull request #22866 from asmorkalov:as/error_formatting

add support for CAP_PROP_ORIENTATION_AUTO to AVFoundation backend

* extract rotateFrame as free function, rename to applyMetadataRotation
* LegacyCapture::get() always return 0, if cap is null

Fixed OpenGL errors formatting.

Merge pull request #22855 from kallaballa:print_cl_status_on_fail

Print CL status code on error in opengl interop functions