huge overhaul/update of cascade classifier training

Merge pull request #7102 from lupustr3:pvlasov/ipp_switch_fix

IPP enabling fix and typo fix;

Merge pull request #7062 from kurenai:return_if_camera_disconnected

Merge pull request #7057 from K-Shinotsuka:issue13

Merge pull request #7069 from StevenPuttemans:try_fix_cuda

Merge pull request #7090 from daB0bby:patch-1

Merge pull request #7075 from alalek:ocl_fix_canny_perf_test

Merge pull request #7083 from tomoaki0705:fixAccumulateShortFloat

Merge pull request #7078 from mshabunin:pr6862

fix code-style consistency

Merge pull request #7071 from K-Shinotsuka:issue14

Merge pull request #7070 from paroj:noculegacy

Merge pull request #7072 from alalek:ocl_fix_canny

Merge pull request #6983 from K-Shinotsuka:issue8

Merge pull request #7076 from sovrasov:mkl_lapack

Merge pull request #7074 from sovrasov:interactive_calib_fix

let the test of AccSqr_SIMD<ushort, float> pass
  * The difference becomes too large when multiply is done in int16
  * To reproduce the test failure, IPP has to be switched off

Merge pull request #6955 from snosov1:fix-6836

Merge pull request #6949 from wiryls:FileStorageBase64DocsTests

Add MKL support

Added comments to clarify sample code

Program flow is not easily apparent so hopefully ANY comments in the code could help new users.

Merge pull request #7044 from wolever:master

ocl: fix input data for Canny perf test

"declare.in(img, WARMUP_RNG)" overrides input image with random values

Also added support for different input sizes (via cv::resize)

Fix build interactive-calibration app

fix inclusion of OpenCV header opencv.hpp
cudev (only for use in .cu files) & cudalegacy (only legacy code) not included

Merge pull request #7067 from tomoaki0705:fixBuildErrorJetsonK1

improve LKTrackerInvoker::operator()

ocl: fix Canny for Intel devices

There is an issue with processing of abs(short) function for
negative argument.

Affected OpenCL devices:
- iGPU: Intel(R) HD Graphics 520 (OpenCL 2.0 )
- CPU: Intel(R) Core(TM) i5-6300U CPU @ 2.40GHz (OpenCL 2.0 (Build 10094))

stitching: use correct ifdef to allow compilation without cudalegacy

GraphCutSeamFinderGpu requires cudalegacy.

fix build error on JetsonTK1
  * avoid using vld1_f16 and vst1_f16 on gcc 4 series (Ubuntu 14.04)
  * guard correctly with #if
  * use static inline

improve RGB2YCrCb_i<uchar>()

Merge pull request #7059 from berak:doc_python_drawkeypoints

Merge pull request #7016 from lewgate:bugfix_2

Merge pull request #7024 from paroj:semanticidx

Merge pull request #7043 from alalek:add_nonfree_flag

Merge pull request #7042 from alalek:update_6967

Merge pull request #7047 from tomoaki0705:brushUpFp16Cuda

Merge pull request #7066 from StevenPuttemans:fix_build_cuda_issues

return false from VideoCapture::grabFrame when camera is disconneted

Merge pull request #7060 from catree:add_camera_model_doc

Merge pull request #7040 from sovrasov:calib_tutorial_code_update

fixing issues

Improvements in camera_calibration tutorial code

python docs: fix missing output image in cv2.drawKeypoint examples

Modify the figure of the pinhole camera model with pixels starting from the uv axis.

Merge pull request #6958 from mschoeneck:Common-Canny-parallelization

* Common Canny parallelization added. TBB and single thread code removed. Final pass vectorized with SSE2 intrinsics.

* wrong #ifdef replaced with #if

* Merged to actual Canny version

* Merged common parallelized Canny with actual Canny implementation

* Remove 'Mutex *mutex' and pass 'Mutex mutex' from outside to parallelCanny

* Replaced extern Mutex with intern mutable Mutex.

follow the naming rule as other API
  * stop using 'CUDA' prefix
  * add explanation

imgproc: sepFilter: update OpenCL condition

Problem is observed with test_loop_times=100
in corner cases like 93x1 or similar

imgproc: disable IPP for GaussianBlur in case of ROI

imgproc: Prefer OCL calculation before IPP in GaussianBlur.

fixed two bugs that I caused.

make some changes according to the code review.

- use `std::string` instead of `new char`;
- reserve 1 MB for buffer;

Cleaner fix for crash on double-stop of CvVideoCamera

cmake: add OPENCV_ENABLE_NONFREE option and macro

Merge pull request #7020 from StevenPuttemans:add_scale_option

Merge pull request #7029 from wolever:master

Merge pull request #7038 from StevenPuttemans:fix_module_including

Merge pull request #7039 from vpisarev:2_small_fixes

improve MomentsInTile_SIMD<uchar, int, int>()

1. fix warning from Xcode 7.x
2. fixed parsing of "cat[range_spec]ord[range_spec]" type specification string when using ml::TrainData::loadFromCSV(). Thanks to A. Kaehler for reporting it

fix including of correct header files #7027

Merge pull request #7033 from tomoaki0705:brushUpFp16

Merge pull request #7026 from sovrasov:calib_points_number

Merge pull request #6970 from K-Shinotsuka:issue6

Merge pull request #7010 from K-Shinotsuka:issue10

Merge pull request #7011 from K-Shinotsuka:issue11

Merge pull request #7030 from jpaveggio:patch-1

improve SumSqr_SIMD<schar, int, int>()

brush up convertFp16
  * raise an error when wrong bit depth passed
  * raise an build error when wrong depth is specified for cvtScaleHalf_
  * remove unnecessary safe check in cvtScaleHalf_
  * use intrinsic instead of direct pointer access
  * update the explanation

Update bagofwords.cpp

Fix crash on double-stop of CvVideoCamera

improve SumSqr_SIMD<uchar, int, int>()

improve thresh_8u()

Merge pull request #6959 from LeoBras:Better_StereoBM

Don't assume all images have the same number of calibration points

Cast to (int) to avoid warnings

Add test for different points number case in fisheye calibration function

Mat: use row/ col instead of i0/ i1 for parameter names in 2D case

this improves documentation when using an IDE and reflects that Mats are
row major.

allow for screen size related resizing

Merge pull request #6991 from tomoaki0705:featureGpuMatFp16

Merge pull request #7018 from catree:add_camera_model_doc

Add pinhole camera model illustration in calib3d documentation.

cudev: add feature to convert FP32(float) from/to FP16(half) on GPU
  * add feature of Fp16 on GPU (cudev)
  * add test
  * leave template function as unimplemented to raise error

Fix a bug for seam_finders.cpp when computing the source and destination points of the seam

solve warnings in sample file

Merge remote-tracking branch 'refs/remotes/opencv/master' into FileStorageBase64DocsTests

# Conflicts:
# modules/core/test/test_io.cpp

change `code` to `snippet` and do some cleaning.

- use `@snippet` instead of `@code` in docs.
- remove some functions that were not used.

Merge pull request #6999 from tomoaki0705:featureCmakeFp16

show CPU feature correctly when FP16 is available
  * make sure that CV_FP16 has the correct meaning
  * check FP16 feature correctly

Merge pull request #6989 from mself:gftt-deterministic-sort

Merge pull request #6984 from K-Shinotsuka:issue9

Merge pull request #6996 from juliendehos:merge_debevec

Merge pull request #7007 from tomoaki0705:fixDocTypo

Merge pull request #6986 from Wing0:master

doc: fix typo and grammar

Merge pull request #7006 from derlunz:fix-qtopengl-build

Merge pull request #7004 from StevenPuttemans:cmd_parser_opencv_annotation

Merge pull request #7000 from StevenPuttemans:fix_master_build

Merge pull request #7002 from StevenPuttemans:add_extra_limits_to_help

highgui: window QT+OpenGL mouse wheel support, another build fix

amends work done in pull request #6976.

change parameter input to the CommandLineParser interface