calib3d: Fix calibrateCamera() misleading error

objectPoints and imagePoints are not checked whether they're empty and
cause checkVector() to fail, thus result in a wrong error message.

Fixes: https://github.com/opencv/opencv/issues/6002

Merge pull request #13794 from alalek:backport_13786

Merge pull request #13793 from vertextau:tutorial-fix

spelling fixes

backport 997b7b18af10cd70519a65bed9892cdf830bd525

Update video_input_psnr_ssim.markdown

Merge pull request #13782 from paroj:pypath

Merge pull request #13783 from alalek:fix_13741

python: sys.path[0] is reserved for the main script

Merge pull request #13769 from savuor:cvtColor_tests_16u_32f

Merge pull request #13766 from dkurt:dnn_mask_rcnn_atrous

Merge pull request #13760 from AnastasiaaSenina:fix-bug

Merge pull request #13746 from allnes:fix_step_dnn

Merge pull request #13764 from nglee:dev_CudaCLAHE16bitSupport

 fixed bug: added threshold for variables 'rotate_a', ' rotate_c'

disabled 16u and 32f perf tests

Merge pull request #13775 from terfendail:morph_fix

disabled sanity check for 32f

Fixed out of bound reading issue in erode() and dilate()

core(ocl): fix log messages

Fix change step

Add CV_16UC1 support for cuda::CLAHE

Due to size limit of shared memory, histogram is built on
the global memory for CV_16UC1 case.

The amount of memory needed for building histogram is:

    65536 * 4byte = 256KB

and shared memory limit is 48KB typically.

Added test cases for CV_16UC1 and various clip limits.
Added perf tests for CV_16UC1 on both CPU and CUDA code.

There was also a bug in CV_8UC1 case when redistributing
"residual" clipped pixels. Adding the test case where clip
limit is 5.0 exposes this bug.

perf tests for cvtColor for 16U and 32f added

Merge pull request #13738 from dkurt:dnn_ie_lock_shared_plugins

Enable ResNet-based Mask-RCNN models from TensorFlow Object Detection API

Add a mutex for shared Inference Engine plugins

Merge pull request #13762 from alalek:ocl_dnn_mvn_local_size

dnn(ocl): use compile-time LOCAL_SIZE parameter

instead of get_local_size(0) and dynamic local memory allocation

Merge pull request #13670 from allnes:dnn_fix_obj_detect_sample

Merge pull request #13737 from winice-test:master

* Optical Flow rework to use wide universal intrinsics

* remove if (useSIMD) check as review requested

Merge pull request #12855 from dkurt:js_features2d_tests

Add tests for features2d JavaScript bindings

Merge pull request #13708 from savuor:yuv42x_wide

YUV42x color conversions rewritten to wide intrinsics (#13708)

* a*b+c -> fma

* YUV420sp2RGB initially vectorized

* shorter var names

* loops by 4

* yuv420p2rgb vectorized

* yuv422toRGB vectorized

* reg arrays

* rgb2yuv420 vectorized

* warnings fixed

* try to fix align error

Merge pull request #13722 from alalek:ocl_pass_ptr_for_empty_umat

Merge pull request #13736 from dkurt:dnn_ie_future

Merge pull request #13735 from dkurt:fix_13725

Merge pull request #13716 from dkurt:dnn_conv_weights_clone

Merge pull request #13718 from lochsh:svm-sigmoid-fix

SVM sigmoid kernel fix (issue #13621) (#13718)

* Added test for sigmoid case for retrieving support vectors

* undo unhelpful test

* add test for sigmoid SVM with data that is easily separable into two concentric circles

* Update sigmoid kernel to use tanh(gamma * <x, y> + coef0) instead of -tanh(gamma * <x, y> + coef0)

* remove unnecessary constraint on coef0

* cleanup

* fixing inappropriate use of doubles

* Add f to float literal

* replace CV_Assert with ASSERT_EQ where appropriate

Fix IE tests

Align TensorFlow and OpenCV paths to create a text graph

Merge pull request #13693 from terfendail:spatialgrad_wintr

* spatialGradient() reworked to use wide universal intrinsics

* Moved row pointers inside loops

Update obj. detect sample

ocl: support empty "ptr only" UMat in Kernel::set()

add messages to avoid silent kernel destruction

Merge pull request #13710 from ramezrafla:3.4

* Added DMatch bindings

* Added CR which was accidently removed to maintain consistency

* Removed trailing white-space

Merge pull request #13684 from terfendail:lblend_wintr

Merge pull request #13679 from alalek:imgproc_median_blur_cleanup

* imgproc: cleanup medianBlur_8u_O1 code

Unnecessary per-channel buffers: H[c] / lut[c]

* imgproc(medianBlur_8u_O1): use CV_SIMD_WIDTH for alignment

Clone convolution layer weights only for fusion

Merge pull request #13672 from arnaudbrejeon:bug_fix_12961

PyrDown: Fix bug #12961 (#13672)

* Force unaligned pointer and create test

* More cross-platform solution

* MSVC expects a proper order

* Remove useless clang macro

Merge pull request #13692 from dkurt:dnn_do_not_crash_myriad_in_tests

Merge pull request #13707 from dkurt:fix_13575

Fix a dnn bug with retrieving all the output blobs

Remove ASSERT_ANY_THROW checks fpr Myriad plugin and FP32 networks

Merge pull request #13608 from allnes:dnn_rework

Added performance test for blendLinear

blendLinear() reworked to use wide universal intrinsics

Merge pull request #13685 from mshabunin:fix-avfoundation-34

Added fix for other size

AVFoundation on Mac: fixed frame count and unsupported format handling

Merge pull request #13658 from nglee:dev_CudaShflUpCompat

Merge pull request #13668 from alalek:imgproc_rgb2yuv_regression

__shfl_up_sync with mask for CUDA >= 9

* __shfl_up_sync with proper mask value for CUDA >= 9

* BlockScanInclusive for CUDA >= 9

* compatible_shfl_up for use in integral.hpp

* Use CLAHE in cudev

* Add tests for BlockScan

fixed (un)signed packing s16 -> u8

imgproc(test): RGB2YUV regression test

Merge pull request #13656 from dkurt:dnn_tf_atrous_faster_rcnn

Merge pull request #13650 from terfendail:shapedescr_wintr

Merge pull request #13649 from savuor:yuv_wide

YUV/YCrCb conversions rewritten to wide intrinsics (#13649)

* YUV: minors

* YUV42x conversions template-merged

* more template-merged YUV42x conversions; some NEON code removed

* rgb2yuv<float> vectorized

* yuv2rgb<float> vectorized

* memcpy removed

* Yuv2RGB<ushort> vectorized

* unused code removed

* rgb2yuv<ushort> vectorized

* rgb2yuv<uchar> vectorized

* v_pack_u used (up to +30% perf)

* yuv2rgb<uchar> vectorized

* fixed compilation

Merge pull request #13539 from dkurt:ie_graph_api

Create text graphs for Faster-RCNN from TensorFlow with dilated convolutions

boundingRect() reworked to use wide universal intrinsics

Revert "Merge pull request #13586 from eightco:Core_bugfix3"

This reverts commit 3721c8bb068aceafce068ab459810440057d8254
except changes in modules/dnn/test/test_tf_importer.cpp

Performance test for bounding rect estimation

Merge pull request #13586 from eightco:Core_bugfix3

* Add Operator override for multi-channel Mat with literal constant.

* simple test

* Operator overloading channel constraint for primitive types

* fix some test for #13586

Merge pull request #13645 from mshabunin:doc-includes

Merge pull request #13644 from berak:dnn_samples_googlenet

Move Inference Engine to new API

dnn/samples: add googlenet to model zoo

Enabled #include documentation in all members

Merge pull request #13625 from nglee:dev_CudaFarnebackInitFlowFix

Merge pull request #13631 from terfendail:thresh_wintr

Merge pull request #13593 from brad-kelly:integral_avx512_ver34

Merge pull request #13622 from sturkmen72:code_clean_up

threshold() reworked to use wide universal intrinsics

Merge pull request #13610 from terfendail:morph_wintr

Implementing AVX512 support for 3 channel cv::integral for CV_64F

code clean up

Morphology reworked to use wide universal intrinsics

Merge pull request #13619 from alalek:issue_13595

Fix Farneback Optical Flow Algorithm

- Before this PR, following tests failed on some platform.
  CUDA_OptFlow/FarnebackOpticalFlow.Accuracy/19
  CUDA_OptFlow/FarnebackOpticalFlow.Accuracy/23

- The algorithm now recognizes the OPTFLOW_USE_INITIAL_FLOW flag.
  Previously, when the flag was set, it did not use the flow data
  passed as input, instead used some garbage data in memory.

- More strict test limit.

Merge pull request #13617 from terfendail:always_inline

Merge pull request #13616 from atinfinity:fixed-py_matcher-tutorial

* fixed tutorial code of py_matcher

* fixed imread mode

Merge pull request #13614 from dkurt:dnn_tf_ssd_fpn

cmake: don't use LIB_SUFFIX with CMAKE_INSTALL_LIBDIR

Added CV_ALWAYS_INLINE macro

Merge pull request #13601 from JimZhou-001:JimZhou-001

* Fix the bug in case determinant of rotation matrix is -1

* calib3d(test): check det(R) == 1

SSD with FPN proposals from TensorFlow

Merge pull request #13606 from rrrapha:malloc-h

dnn: remove malloc.h include

Merge pull request #13560 from cuihaoleo:master

Merge pull request #13592 from tdp2110:master

Merge pull request #13600 from dkurt:fix_13576

Merge pull request #13599 from dkurt:dnn_conv_error_msg