Implement ctc prefix beam search decode for TextRecognitionModel.

The algorithm is based on Hannun's paper: First-Pass Large Vocabulary
Continuous Speech Recognition using Bi-Directional Recurrent DNNs

Merge pull request #20507 from alalek:cmake_fix_crosscompilation

cmake: fix cross-compilation problems

- unexpected pkg-config module (we should not use host binary)
- bump cmake_minimum_required to 3.5 in toolchain files

Merge pull request #20490 from TolyaTalamanov:at/support-fp16-input-precision

[G-API] Support FP16 input precision for IE backend

* Support fp16 input precision IE backend

* Add support to wrapIE

Merge pull request #20384 from rogday:find_package_cache

Merge pull request #20474 from dbudniko:dbudniko/mtcnn_graph_without_resizes

Remove explicit PNet resizes from MTCNN graph

* remove PNet resizes

* address comment from Ruslan

Merge pull request #20446 from alalek:cmake_eliminate_modules_scope

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #20478 from rogday:onnx_refactor_master

reimplement onnx refactor for master

Merge pull request #20472 from zchrissirhcz:fix-typo-in-comment

Fix typo in comment, OpenMP => TBB

Merge pull request #20453 from rogday:onnx_importer_fix

Split layer dispatch into functions in ONNXImporter

* split layer dispatch into functions

* fixes

* identation and comment fixes

* fix constness

Merge pull request #20445 from dbudniko:dbudniko/G-API_mtcnn_demo_single_transpose

Merge pull request #20459 from xerxesb:bugfix/cuda-cmake-typo

Fixed typo in error message in OpenCVDetectCUDA.cmake

There was a minor typo in the FATAL error message when the specified CUDA generation does not match any known generation

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #20440 from parsa-ra:patch-1

* Update config_reference.markdown

Added description for `WITH_CLP` build option.

* Added extra description

Can't cross-reference with anchors to other sections of the markdown file due to the presence of markdown link extension in the form of
`## Header {#id-of-header}`

* Fixed trailing space issue

Merge pull request #20424 from sbajtl:worker-importscript-bugfix

Merge pull request #20369 from shreyastaware:master

Merge pull request #20447 from snoyes:patch-1

Merge pull request #20450 from JulieBar:lstm_inside

Support non-zero hidden state for LSTM

* fully support non-zero hidden state for LSTM

* check dims of hidden state for LSTM

* fix failed test Test_Model.TextRecognition

* add new tests for LSTM w/ non-zero hidden params

Co-authored-by: Julie Bareeva <julia.bareeva@xperience.ai>

Merge pull request #20412 from joy2myself:rvv-0.10

bug fixes for universal intrinsics of RISC-V back-end

* Align universal intrinsic comparator behaviour with other platforms

Set all bits to one for return value of int and fp comparators.

* fix v_pack_triplets, v_pack_store and v_pack_u_store

* Remove redundant CV_DECL_ALIGNED statements

Co-authored-by: Alexander Smorkalov <alexander.smorkalov@xperience.ai>

minor grammar edits

Update py_canny.markdown

Fixed a word that was previously written as third argument but it is instead the fourth argument of cv.Canny() function

Merge pull request #20429 from rogday:tf_importer_asym_pads

cmake: process modules in the same CMake scope

implement asymmetric padding for conv2d, max_pool and conv2d_backprop_input

single transpose MTCNN version

Merge pull request #20392 from fpetrogalli:aarch64-semihosting

AArch64 semihosting

* [ts] Disable filesystem support in the TS module.

Because of this change, all the tests loading data will file, but tat
least the core module can be tested with the following line:

    opencv_test_core --gtest_filter=-"*Core_InputOutput*:*Core_globbing.accuracy*"

* [aarch64] Build OpenCV for AArch64 semihosting.

This patch provide a toolchain file that allows to build the library
for semihosting applications [1]. Minimal changes have been applied to
the code to be able to compile with a baremetal toolchain.

[1] https://developer.arm.com/documentation/100863/latest

The option `CV_SEMIHOSTING` is used to guard the bits in the code that
are specific to the target.

To build the code:

    cmake ../opencv/ \
        -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../opencv/platforms/semihosting/aarch64-semihosting.toolchain.cmake \
        -DSEMIHOSTING_TOOLCHAIN_PATH=/path/to/baremetal-toolchain/bin/ \
        -DBUILD_EXAMPLES=ON -GNinja

A barematel toolchain for targeting aarch64 semihosting can be found
at [2], under `aarch64-none-elf`.

[2] https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-a/downloads

The folder `samples/semihosting` provides two example semihosting
applications.

The two binaries can be executed on the host platform with:

    qemu-aarch64 ./bin/example_semihosting_histogram
    qemu-aarch64 ./bin/example_semihosting_norm

Similarly, the test and perf executables of the modules can be run
with:

    qemu-aarch64 ./bin/opecv_[test|perf]_<module>

Notice that filesystem support is disabled by the toolchain file,
hence some of the test that depend on filesystem support will fail.

* [semihosting] Remove blank like at the end of file. [NFC]

The spurious blankline was reported by
https://pullrequest.opencv.org/buildbot/builders/precommit_docs/builds/31158.

* [semihosting] Make the raw pixel file generation OS independent.

Use the facilities provided by Cmake to generate the header file
instead of a shell script, so that the build doesn't fail on systems
that do not have a unix shell.

* [semihosting] Rename variable for semihosting compilation.

* [semihosting] Move the cmake configuration to a variable file.

* [semihosting] Make the guard macro private for the core module.

* [semihosting] Remove space. [NFC]

* [semihosting] Improve comment with information about semihosting. [NFC]

* [semihosting] Update license statement on top of sourvce file. [NFC]

* [semihosting] Replace BM_SUFFIX with SEMIHOSTING_SUFFIX. [NFC]

* [semihosting] Remove double space. [NFC]

* [semihosting] Add some text output to the sample applications.

* [semihosting] Remove duplicate entry in cmake configuration. [NFCI]

* [semihosting] Replace `long` with `int` in sample apps. [NFCI]

* [semihosting] Use `configure_file` to create the random pixels. [NFCI]

* [semihosting][bugfix] Fix name of cmakedefine variable.

* [semihosting][samples] Use CV_8UC1 for grayscale images. [NFCI]

* [semihosting] Add readme file.

* [semihosting] Remove blank like at the end of README. [NFC]

This fixes the failure at
https://pullrequest.opencv.org/buildbot/builders/precommit_docs/builds/31272.

Merge pull request #20437 from pytianxxiao:fix#20430

fix: ocv_target_link_libraries could not handle the keyword rightly #20430

Merge pull request #20431 from lukasalexanderweber:debug-stitching_detailed.py

fix TypeError when specifying compose_megapix

without rounding the composed image sizes (variable "sz") they will be odly fractions of a pixel (e.g. (5300.965, 3772.897)) and therefore cause a "TypeError: integer argument expected, got float" in line

456        roi = warper.warpRoi(sz, K, cameras[i].R)

Merge pull request #20143 from rogday:base64_encoding

Bugfix on import script with web worker.

Merge pull request #20402 from rogday:tf_diag_dummy

add NotImplemented layer

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #20394 from SamFC10:conv-asymmetric-pads

Merge pull request #20200 from rmeertens:update_grabcut

Fix convolution asymmetric padding bug in onnx importer

Merge pull request #20410 from alalek:fix_dnn_dldt_output_layout

dnn(ie): fix handling of 1D and non-32F outputs of InferenceEngine

dnn(test): add extra IR models, more checks in IE testing code

Merge pull request #20420 from berak:python_fix_trackbar_warning

python: fix trackbar warning

dnn(test): backport test_ie_models.cpp from 4.5.3

Updated grabcut example to show the background in a transparant way

Merge pull request #20399 from pablorcum:3.4

Improves support for Unix non-Linux systems, including QNX

* Fixes #20395. Improves support for Unix non-Linux systems. Focus on QNX Neutrino.

Signed-off-by: promero <promero@mathworks.com>
* Update system.cpp

Merge pull request #20383 from dbudniko:dbudniko/mtcnn_1st_pnet_simplification

MTCNN 1st pnet simplification to ensure single graph input

* 1st pnet simplification to ensure single graph input

* address comment from Dmitry M regarding unused variable

Merge pull request #20329 from smirnov-alexey:as/mediaframe_serialization

[G-API]: Add serialization mechanism for cv::MediaFrame

* Stub initial interface

* Fix templates for deserialization

* Fix tests

* Disable a warning on windows

* Address review comments

* Change enable_ifs to other template helpers

* Resolve ambiguous template

* Fix warnings in docs

Merge pull request #20400 from alalek:cmake_fix_mode_vars

cmake: use relative path for mode vars

Merge pull request #20397 from alalek:fix_winpack_dldt_stale_sysroot

build(winpack_dldt): avoid stale sysroot contents

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #20278 from joy2myself:rvv-0.10

Merge pull request #20372 from sivanov-work:serialize

GAPI: Implement ConstValue serialize/deserialize

* Implement ConstValue ser/deser

* Fix MacOs compile issue

* Fix Docs compile

* Change uint32 -> uint64 for serialize tag

Merge pull request #20374 from cesarpgouveia:bugfix/fix_load_onnxModel_debug

* Fix bug while loading onnx model in debug

* dnn: fix other .at using

Co-authored-by: Alexander Alekhin <alexander.a.alekhin@gmail.com>

Merge pull request #20381 from berak:dnn_samples_fix_colorization_links

fix find_package cache pollution

dnn: update links for the colorization samples

Merge pull request #20368 from mightbxg:bugfix_imshowqt

Merge pull request #19985 from fpetrogalli:disable_threads

* [build][option] Introduce `OPENCV_DISABLE_THREAD_SUPPORT` option.

The option forces the library to build without thread support.

* update handling of OPENCV_DISABLE_THREAD_SUPPORT

- reduce amount of #if conditions

* [to squash] cmake: apply mode vars in toolchains too

Co-authored-by: Alexander Alekhin <alexander.a.alekhin@gmail.com>

port base64 encoding from 3.4

Merge pull request #20163 from smirnov-alexey:as/gapi_serialization_docs

G-API: add documentation on serialization functionality

* Add documentation on serialization/deserialization

* Add docs on bind() methods

* Fix typo

* Docs refactoring

* Fix s11n docs

* Fix deserialize() docs

* Change deserialize docs

* Fix warning

* Address review comments

* Fix sample

* Fix warnings and errors

* Fix docs warnings

* Fix warnings

* Address review comments

* Add prefixes to snippets and fix indentation

* Address review comments and move snippets to a single file

Merge pull request #20373 from kikaxa:mjpeg-VideoInputStream-alignment-fix

fix videoio/src/container_avi.cpp VideoInputStream alignment

Merge pull request #20039 from sivanov-work:gapi_empty_input

G-API: Implement variant visit()

* Add variant visitor, use visitor for check compile args

* Fix GAPI UT: variant *compiler

* Aling apply_visior with std, fix indentations

* Fix compilation (included compiler_hints.hpp)

* Fix compilation (due gapi standalone)

* Fix compilation2 (Docs)

* Add Lambdas overload, Refactor visit()

* Add ReturnType auto deduction

* Fix comilation

* Fix compilation

* Fix warnings

* Try to fix MSVC14

* Fix docs

* Try fix Win compile

* Fix Docs again

* Revert GAPI empty input fix

* Apply comment for `tuple_element`

* Add std::decay for std::base_of to work arounf armv7 problem

* Apply review comments

* Apply review comments: added comment & removed unused args

* Fix docs compilation

fix scale problem in DefaultViewPort::controlImagePosition()

Merge pull request #20359 from mpashchenkov:mp/onnx-tests

G-API: ONNX. Skip tests.

* imread for every test

* Changed name for Yolo function

Merge tag '4.5.3'

release: OpenCV 4.5.3

Merge tag '3.4.15'

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

release: OpenCV 3.4.15

Merge pull request #20350 from alalek:issue_20285

Merge pull request #20355 from alalek:issue_20352

Merge pull request #20354 from alalek:issue_20353

highgui: fix win32 backend behavior

cmake: update Halide detection

Merge pull request #20351 from alalek:issue_20320

cmake(highgui): don't allow multiple builtin backends

cmake: exclude -pthread from Emscripten default build

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #20346 from alalek:backport_20026

Merge pull request #20345 from mitruska:update_ngraph_normalizel2

Merge pull request #20344 from alalek:backport_20343

Merge pull request #20343 from alalek:issue_19915

cmake(IE): extract INF_ENGINE_RELEASE from InferenceEngine package

Merge pull request #20337 from alalek:build_opencv_winpack_dldt_2021.4.0

Use explicit version of ngraph NormalizeL2

java: force using of 'Ptr<>' for OpenCV classes

backport of commit: e5841d3126527ff1151ab480ba8e291e29942e07

java: force using of 'Ptr<>' for OpenCV classes

build: winpack_dldt with dldt 2021.4.0

Merge pull request #20341 from alalek:gapi_replace_ie_deprecated

Merge pull request #20298 from mpashchenkov:mp/python-desync

G-API: Python. Desync.

* Desync. GMat.

* Alignment

Merge pull request #20326 from APrigarina:fix_samples

fix samples