Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18001 from Yosshi999:sift-8bit-descr

* 8-bit SIFT descriptors

* use clearer parameter

* update docs

* propagate type info

* overload function for avoiding ABI-break

* bugfix: some values are undefined when CV_SIMD is absent

Merge pull request #18105 from alalek:highgui_gtk_dont_terminate

highgui: don't terminate if we can't initialize GTK backend

- allow Users to handle such case
- exception will be thrown instead

Merge pull request #17683 from ivashmak:homography

[GSoC] New RANSAC. Homography part

* change enum and squash commits

* add small improvements

* change function to static, update magsac

* remove path from samples, remove license, small updates

* update pnp solver, small improvements

* fix warnings

* add tutorial, comments

* fix markdown warnings

* fix markdown warnings

* fix markdown warnings

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18080 from nhlsm:improve-mat-operator-assign-scalar

* improve Mat::operator=(Scalar)

* touch

* remove trailing whitespace

* TEST: check if old code pass test or not

* remove CV_Error

* remove warning

* fix: is -> Scalar

* 1) Mat *mat -> Mat &mat 2) return bool, add output param

* add comment

Merge pull request #18092 from alalek:ocl_fix_image_format

Merge pull request #18096 from l-bat:update_onnx_importer

* Added ReduceSum to ONNX importer

* Fix comments

* Fix Mul

Merge pull request #18078 from l-bat:fix_matmul

Fix MatMul and Add axes

core(ocl): fix ocl::Image2d::isFormatSupported()

in case of OPENCV_OPENCL_DEVICE=disabled

Merge pull request #17976 from YashasSamaga:dnn-fusion-tests-fix-ocl

dnn: add exhaustive fusion tests, enable more eltwise fusions

* add eltwise fusion tests, enable more eltwise fusions

* merge weighted eltwise tests with eltwise tests

Merge pull request #18077 from l-bat:reduce_sum

* Supported ReduceSum op

* Skip test

Merge pull request #18074 from pemmanuelviel:pev--kmeans-refactoring

Refactoring to prepare for other vector types while mutualizing some methods

Merge pull request #18033 from ieliz:dasiamrpn

Improving DaSiamRPN tracker sample

* changed layerBlobs in dnn.cpp and added DaSiamRPN tracker

* Improving DaSiamRPN tracker sample

* Docs fix

* Removed outdated changes

* Trying to reinitialize tracker without reloading models. Worked with LaSOT-based benchmark with reinit rate=250 frames

* Trying to reverse changes

* Moving the model in the constructor

* Fixing some issues with names

* Variable name changed

* Reverse parser arguments changes

Merge pull request #18059 from komakai:improve-swift-docs

Merge pull request #18060 from YashasSamaga:cuda4dnn-fix-detection-output-cterr

Merge pull request #18062 from pemmanuelviel:pev-multiple-kmeans-trees

Merge pull request #18065 from komakai:fix-converter

Merge pull request #18031 from ilyachur:feature/ichuraev/remove_goe

Merge pull request #17643 from pemmanuelviel:pev--new-flann-demo

* Add a FLANN example showing how to search a query image in a dataset

* Clean: remove warning

* Replace dependency to boost::filesystem by calls to core/utils/filesystem

* Wait for escape key to exit

* Add an example of binary descriptors support

* Add program options for saving and loading the flann structure

* Fix warnings on Win64

* Fix warnings on 3.4 branch still relying on C++03

* Add ctor to img_info structure

* Comments modification

* * Demo file of FLANN moved and renamed

* Fix distances type when using binary vectors in the FLANN example

* Rename FLANN example file

* Remove dependency of the flann example to opencv_contrib's SURF.

* Remove mention of FLANN and other descriptors that aimed at giving hint on the other options

* Cleaner program options management

* Make waitKey usage minimal in FLANN example

* Fix the conditions order

* Use cv::Ptr

Fix Objective-C declaration of Mat_to_vector_Point2d

Merge pull request #17982 from nglee:dev_cudaGpuMatConvertToInplaceFix

Merge the two KMeansIndexParams ctor on master

fix compile-time errors, disable unsupported tests

Obj-C/Swift docs improvements

Merge pull request #18039 from peters:master

Add support for using new ffmpeg encoding API when writing a video.

Merge pull request #18048 from l-bat:onnx_torchvision

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Fix bug in ONNX Gather op

Merge pull request #18043 from opencv:garybradski-patch-1

Update README.md

I think there should be something under ### Resources for example:
* Additional OpenCV functionality: <https://github.com/opencv/opencv_contrib>

Merge pull request #18036 from alalek:backport_17858

* added depth-wise convolution; gives ~20-30% performance improvement in MobileSSD networks

* hopefully, eliminated compile warnings, errors, as well as failure in one test

* * fixed a few typos
* decreased buffer size in some cases
* added more optimal im2row branch in the case of 1x1 convolutions
* tuned fastConv to reduce the number of passes over arrays

backport of commit 77b01deb805b7166e938bbd17d393f051aad88c1

Merge pull request #18027 from dkurt:dnn_backport_ngraph

Merge pull request #18017 from danielenricocahall:add-relu-to-darknet

Merge pull request #18008 from gsmatos:document-patchnans

Merge pull request #17922 from joy2myself:build_riscv_with_c++_intrin

Removed get_output_as_single_output_node method

Document PatchNANs input type

add relu as activation option in darknet

add relu option

add relu as activation option in darknet

simplify the setParams if-else ladder

add relu as activation option in darknet

correct activation_param type

format

format

add relu as activation option in darknet

spacing

spacing

add relu as activation option in darknet

Replaced copy_with_new_args to clone_with_new_inputs

Fixed removing is_parameter, is_constant, is_output

Merge pull request #18019 from pemmanuelviel:pev--multiple-kmeans-trees

* Possibility to set more than one tree for the hierarchical KMeans (default is still 1 tree).

This particularly improves NN retrieval results with binary vectors, allowing better quality
compared to LSH for similar processing time when speed is the criterium.

* Add explanations on the FLANN's hierarchical KMeans for binary data.

Merge pull request #18018 from danielenricocahall:add-compose-panorama-python-binding

Merge pull request #18016 from pemmanuelviel:pev--cleaner-hierarchical-clustering

Merge pull request #18014 from lpea:fix_build_with_aravis

Merge pull request #18012 from sturkmen72:update_doc_and_sample

Merge pull request #18011 from YashasSamaga:cuda4dnn-feature-mvn

Merge pull request #17998 from dkurt:dnn_fix_ngraph

Merge pull request #17967 from l-bat:non_const_weights_for_conv

* Supported convolution with non-const weights

* Fix opencl blobs

* Update tests

Merge pull request #17735 from pemmanuelviel:pev-fix-trees-descent

* Fix trees parsing behavior in hierarchical_clustering_index:
Before, when maxCheck was reached in the first descent of a tree, time was still wasted parsing
the next trees till their best leaf, just to skip the points stored there.
Now we can choose either to keep this behavior, and so we skip parsing other trees after reaching
maxCheck, or we choose to do one descent in each tree, even if in one tree we reach maxCheck.

* Apply the same change to kdtree.
As each leaf contains only 1 point (unlike hierarchical_clustering), difference is visible if trees > maxCheck

* Add the new explore_all_trees parameters to miniflann

* Adapt the FlannBasedMatcher read_write test to the additional search parameter

* Adapt java tests to the additional parameter in SearchParams

* Fix the ABI dumps failure on SearchParams interface change

* Support of ctor calling another ctor of the class is only fully supported from C+11

Merge pull request #17742 from SoheibKadi/DetectionOutput_layer_doc

Adding comment from source code to DetectionOutputLayer class documentation

Merge pull request #17885 from alalek:dnn_ocl_slice_update

DNN: OpenCL/slice update

* dnn(ocl/slice): make slice kernel VTune friendly

- more unique names
- inline code of copy functions

* dnn(ocl/slice): prefer to spawn more work groups

- even in case with 1D copy
- perf improvement up to 2x of kernel time (due to changed configuration 128x1x1 => 128x32x1)

* dnn(ocl/slice): cache kernel exec info

Merge pull request #17907 from Yosshi999:gsoc_asift-py2cpp

* Implement ASIFT in C++

* '>>' should be '> >' within a nested template

* add a sample for asift usage

* bugfix empty keypoints cause crash

* simpler initialization for mask

* suppress the number of lines

* correct tex document

* type casting

* add descriptorsize for asift

* smaller testdata for asift

* more smaller test data

* add OpenCV short license header

Merge pull request #17478 from tomoaki0705:dropOldCC

Added cmake toolchain for RISC-V with clang.

- Added cross compile cmake file for target riscv64-clang
- Extended cmake for RISC-V and added instruction checks
- Created intrin_rvv.hpp with C++ version universal intrinsics

Merge pull request #17882 from komakai:objc-contrib-wrappers

Update warpPerspective_demo.cpp

add python binding and tests for composePanorama

fix tests

    pick 54039c2afd add python binding and tests for composePanorama

Do not use size_t for nGraph layers

Cleaner code for hierarchical_clustering

videoio: fix compilation with Aravis enabled

add MVNOp

Merge pull request #17858 from vpisarev:dnn_depthwise_conv

* added depth-wise convolution; gives ~20-30% performance improvement in MobileSSD networks

* hopefully, eliminated compile warnings, errors, as well as failure in one test

* * fixed a few typos
* decreased buffer size in some cases
* added more optimal im2row branch in the case of 1x1 convolutions
* tuned fastConv to reduce the number of passes over arrays

Merge pull request #17939 from YashasSamaga:cuda4dnn-fix-eltwise-fusion

* fix eltwise fusion segfault, more eltwise fusions, fix power fusion

* add assertion

Corrected Comment as requested by reviewer.

Merge pull request #17301 from YashasSamaga:cuda4dnn-detection-output

Merge pull request #17987 from mshabunin:fix-xcode-carotene

Merge pull request #17983 from Windfisch:Windfisch-patch-jpeg2000

Merge pull request #17977 from paroj:hervec

* calib3d: calibrateHandEye - allow using Rodrigues vectors for rotation

* calib3d: calibrateHandEye - test rvec representation

Merge pull request #17957 from AnnaPetrovicheva:ap/update-logo

Fix Carotene compilation with XCode

Fix build of grfmt_jpeg2000.cpp

libjasper has recently changed `jas_matrix_get` from a macro to an inline function
(389951d071 in https://github.com/jasper-software/jasper), causing the build to fail.

test code

Use "src" not "*this" for source GpuMat

Merge pull request #17816 from vpisarev:essential_2cameras

* add findEssentialMat for two different cameras

* added smoke test for the newly added variant of findEssentialMatrix

Co-authored-by: tompollok <tom.pollok@gmail.com>

Merge pull request #17493 from TolyaTalamanov:at/python-bindings-gapi

* Implement G-API python bindings

* Fix hdr_parser

* Drop initlization with brackets using regexp

* Handle bracket initilization another way

* Add test for core operations

* Declaration and definition of View constructor now in different files

* Refactor tests

* Remove combine decorator from tests

* Fix comment to review

* Fix test

* Fix comments to review

* Remove GCompilerArgs implementation from python

Co-authored-by: Pinaev <danil.pinaev@intel.com>

* stop showing old generations
  * keep it possible to build for old CC
  * make sure old generations don't come up for the choice
  * remove related version check of old one

add DetectionOutputOp

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #17916 from SinM9:mish_functor_sin

Updated the OpenCV logo

Merge pull request #17925 from sturkmen72:patch-2

Merge pull request #17871 from OrestChura:oc/typed_GArray_GMat

* Added overload for `GArray<GMat>` ProtoParam in `gtyped.hpp`

* Tests+compile_args
 - added tests for GArray<GMat> as an input and an output of GComputationT
 - added possibility to give the compile_args to GComputationT.apply()

* Fix win errors

Merge pull request #17896 from OrestChura:oc/fix_kw_videotests

* - fix numeric overflow due to incorrect type casting
 - remove unnecessary default constructor

* Drop the cast

Merge pull request #17928 from sturkmen72:update_samples

Merge pull request #17943 from tomoaki0705:fixPolarToCartRounding

let the test pass on Jetson

Update train_HOG.cpp

Update samples

Merge pull request #17489 from Lapshin:ffmpeg_cap_consider_rotation_metadata_3.4

MP4 autorotation tests and various fixes for Windows

- Added test for automated rotation for  MP4 videos with metadata
- Fix 180 degrees rotation bug
- Moved rotation logic to cv::VideoCapture implementation for FFmpeg and restore binary compatibility with FFmpeg wrapper.

Autorotation for mp4 streams with metadata

- Add VideoCapture camera orientation property for mp4 videos with camera orientation meta.
- Add auto rotation for 90, 180, 270 degrees using cv::rotate

mish_functor_update

Merge pull request #17913 from asmorkalov:as/connected_components_ref

Merge pull request #17863 from nglee:dev_cudaDetachOutput