Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #19146 from alalek:dnn_openvino_2021.2.0

Merge pull request #19143 from vrabaud:stack

Merge pull request #19139 from vrabaud:find1

Merge pull request #19082 from vpisarev:rvv_copyright

added information about the contribution & ISCAS copyright

Optimize calls to std::string::find() and friends for a single char.

The character literal overload is more efficient. More info at:

http://clang.llvm.org/extra/clang-tidy/checks/performance-faster-string-find.html

Move big objects (>20k) from stack to heap.

dnn(test): update tests for OpenVINO 2021.2

dnn: use OpenVINO 2021.2 defines

original commit: 4699d2ba0c5447516ac89dc732704028838a3f86

Merge pull request #19101 from alalek:issue_5209

Merge pull request #19130 from dmatveev:dm/fix_docs_ocv451

Merge pull request #19142 from rgarnov:rg/include_format_in_core

Added format.hpp include to core.hpp

Merge pull request #19112 from rgarnov:rg/generic_copy_kernel

Generic copy kernel

* Moved RMat wrapping of cv::Mats to StreamingInput

* Generalized GCopy kernel

* Generic GCopy kernel: applied review comments

Merge pull request #19114 from alalek:issue_18937

Merge pull request #19089 from IanMaquignaz:fix_34_calib3d_parameterReferences

G-API: Fix various Doxygen isses for the 4.5.1 release

Merge pull request #19107 from TolyaTalamanov:at/hotfix-gstreamingbackend

[G-API] GStreamingBackend hotfix

* GStreamingBackend hotfix

* Fix comments to review

* Add strides

* Removew while loop inside actor

Applied '@ref' linking for 3.4 Calib3D parameters and added enum cv::fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY == cv::CALIB_ZERO_DISPARITY == 0x400 == 1 << 10.
Fisheye test has been updated to use new enum cv::fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY and included CV_StaticAssert(...) to ensure cv::CALIB_ZERO_DISPARITY == cv::fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY.

Merge pull request #19115 from alalek:dnn_ocl_conv_fp16_consistency

dnn(ocl): avoid mess FP16/FP32 in convolution layer

Merge pull request #19110 from alalek:test_videoio_require_ffmpeg

dnn(ocl): fix gemm kernels with beta=0

- dst is not initialized, may include NaN values
- 0*NaN produces NaN

Merge pull request #19103 from OrestChura:oc/cvtI420_perftests

[G-API]: Performance tests for color conversion kernels

* Performance tests for 5 new color conversion kernels:
 - BGR2RGB
 - BGR2I420
 - RGB2I420
 - I4202BGR
 - I4202RGB

* Addressing comment

videoio(test): add FFmpeg backend check

- configure through OPENCV_TEST_VIDEOIO_BACKEND_REQUIRE_FFMPEG environment variable

Merge pull request #19106 from xerus:fix_typo

Fix a typo s/VERISON/VERSION/

Merge pull request #18869 from anna-khakimova:ak/kalman

* GAPI: Kalman filter stateful kernel

* Applied comments

* Applied comments. Second iteration

* Add overload without control vector

* Remove structure constructor and dimension fields.

* Add sample as test

* Remove visualization from test-sample + correct doxygen comments

* Applied comments.

core(opencl): add version check before clCreateFromGLTexture() call

Merge pull request #19088 from Rightpoint:task/colejd/make-xcframework-output-path-explicit

Make xcframework output path argument explicit and required

* Make output path argument explicit and required

* Improve xcframework documentation

* Add TODOs for future breaking changes on build_framework.py scripts

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #19079 from alalek:issue_18713

Merge pull request #19085 from OrestChura:oc/fix_new_streaming_tests

Merge pull request #19084 from alalek:issue_16197

Merge pull request #19068 from alalek:issue_18157

Merge pull request #19064 from alalek:cmake_update_mkl

Merge pull request #19045 from alalek:issue_17553

* flann: avoid dangling pointers on lost features data

* flann: fix Index::load()

Merge pull request #19062 from alalek:3.4_issue_17553

Merge pull request #19055 from alalek:4.x_issue_18244

Merge pull request #19054 from alalek:3.4_issue_18244

Merge pull request #19049 from alalek:issue_17282

Merge pull request #19048 from alalek:android_gradle_5.6.4

Merge pull request #19071 from LupusSanctus:am/dnn_nearest_resize_3.4

features2d: fix ORB::setFirstScale() handling

Fix new streaming tests for CI

Merge pull request #19009 from TolyaTalamanov:at/media-frame-copy

[G-API] GStreamingBackend

* Snapshot

* Implement StreamingBackend

* Refactoring

* Refactoring 2

* Clean up

* Add missing functionality to support MediaFrame as output

* Partially address review comments

* Fix build

* Implement reshape for gstreamingbackend and add a test on it

* Address more comments

* Add format.hpp to gapi.hpp

* Fix debug build

* Address review comments

Co-authored-by: Smirnov Alexey <alexey.smirnov@intel.com>

Merge pull request #19024 from komakai:cmake319-proposal2

Merge pull request #18591 from sl-sergei:download_utilities

Scripts for downloading models in DNN samples

* Initial commit. Utility classes and functions for downloading files

* updated download script

* Support YAML parsing, update download script and configs

* Fix problem with archived files

* fix models.yml

* Move download utilities to more appropriate place

* Fix script description

* Update README

* update utilities for broader range of files

* fix loading with no hashsum provided

* remove unnecessary import

* fix for Python2

* Add usage examples for downloadFile function

* Add more secure cache folder selection

* Remove trailing whitespaces

* Fix indentation

* Update function interface

* Change function for temp dir, change entry name in models.yml

* Update getCacheDirectory function call

* Return python implementation for cache directory selection, use more specific env variable

* Fix whitespace

Merge pull request #18983 from Yosshi999:bitexact-gaussian-16U-faster

support SIMD for larger symmetric Bit-exact 16U gaussian blur

* support SIMD for bit-exact 16U symmetric gaussian blur

* use tighter SIMD registers

calib3d: fix findCirclesGrid hang

- detect case with infinite loop and raise NoConv exception
- handle such exception
- add support for case with missing `blobDetector` (image contains Point2f array of candidates)
- add regression test
- undone rectification for "failed" detections too
- drop redirectError() usage

Merge pull request #19076 from Rightpoint:bugfix/colejd/fix-path-resolution-bugs

Fix path resolution bugs for XCFramework builds

* Fix incorrect paths for intermediate frameworks

* Remove unnecessary `./` prepend preventing use of absolute paths

Merge pull request #19075 from alalek:dnn_fix_halide_build

Merge pull request #19074 from alalek:dnn_test_tolerance_east

Merge pull request #19072 from mshabunin:sink-sync-off

android: add -llog for libprotobuf

dnn: fix build with Halide, skip tests with crashes

dnn(test): adjust EAST test tolerance

videoio: turn off syncronized sink in GStreamer

Added TF nearest neighbour resize behaviour alignment

Relates to OpenCV issue #18721

CMake version checks for iOS and macOS builds

imgproc: fix minAreaRect()

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18712 from mshabunin:doc-update-2

Merge pull request #19061 from alalek:dnn_load_face_detector_with_external_protobuf

Merge pull request #19060 from alalek:issue_18097

Merge pull request #19059 from alalek:fixup_19000

cmake: update MKL library searching

- allow to specify MKL_LIBRARIES through command-line

Merge pull request #19002 from TolyaTalamanov:at/infer_gframe

[G-API] Support GFrame for infer

* GInfer(GFrame), currently broken

* Fixed (API only)

* Support GFrame in GIEBackend

* Fix comments to review

* Fix comments to review

* Fix doxygen

* Fix building with different IE versions

* Fix warning on MacOS

Co-authored-by: Dmitry Matveev <dmitry.matveev@intel.com>
Co-authored-by: Smirnov Alexey <alexey.smirnov@intel.com>

flann: drop wrapping of Index class

- due to lifetime restrictions on passed 'features' parameter and its dangling pointers
- dangling pointer issue is fixed for OpenCV 4.5.1+

dnn(caffe): add DetectionOutputParameter.clip to .proto file

- allow to load opencv_face_detector with external unpatched protobuf

js(wasm): use fallback on missing intrinsics in Emscripten 2.0.0+

Merge pull request #18996 from LupusSanctus:am/dnn_bilinear_resize

Added TF resize_bilinear behaviour alignment

Fixes OpenCV issue #18721

cmake: fix handling of wrappers dependencies

Merge pull request #19052 from diablodale:fix18888-opencl-doc

cmake: don't define ENABLE_NEON flags in non-cross-compiling mode

- NEON / ANDROID_ARM_NEON are toolchain-specific flags
- they are usually not defined for native builds
- let work CPU_BASELINE=DETECT properly

cmake: don't define ENABLE_NEON flags in non-cross-compiling mode

- NEON / ANDROID_ARM_NEON are toolchain-specific flags
- they are usually not defined for native builds
- let work CPU_BASELINE=DETECT properly

Merge pull request #18969 from OrestChura:oc/fix_notes_returns

[G-API] Multiple return/note fix

* Fix doxygen:
 - multiple return
 - multiple notes

* Addressing comments
 - divide description of split(merge)3/4

clarify opencl execution context doc

- fix opencv/opencv#18888

Merge pull request #19046 from alalek:issue_16861

Merge pull request #19044 from OrestChura:oc/fix_coverity_warn_kmeans

Merge pull request #19029 from diablodale:fix19004-memthreadstart

add thread-safe startup of fastMalloc and fastFree

* add perf test core memory allocation

* fix threading in isAlignedAllocationEnabled()

* tweaks requested by maintainer

android: use gradle 5.6.4

android: use protected fields in JavaCamera2View

Moved G-API output to the first place of arguments in comparison functions

Merge pull request #19041 from alalek:issue_19025

Merge pull request #19035 from berak:fix_dnn_net_dump_colors

videoio(test): skip GStreamer in 'frame_timestamp' tests

- CAP_PROP_POS_MSEC is not reliable

Merge pull request #19023 from alalek:core_update_allocator_stats_type

Merge pull request #19019 from alalek:cmake_avoid_excessive_trace_dump

Merge pull request #19015 from alalek:dnn_use_fma

dnn: add another color to Net::Impl::dump()

Added TOC to most of tutorials

Merge pull request #19021 from alalek:4.x_build_warnings_gcc_4.8.5

Merge pull request #19022 from alalek:cmake_avoid_duplication_of_winit_self

Merge pull request #18535 from joshdoe:gray16_gstreamer_writing

Add CV_16UC1/GRAY16_LE support to GStreamer backend for VideoWriter

* videoio(backend): add Writer_open_with_params to plugin API

This will allow arbitrary parameters to be passed to plugin backends

* videoio(gstreamer): add GRAY16_LE/CV_16UC1 writing support to GStreamer

This introduces a new property VIDEOWRITER_PROP_DEPTH, which defaults to
CV_8U, but for GStreamer can be set to CV_16U.

Also, fix another test to not fail if plugin isn't found, copying logic
from the read_write test.

* videoio(plugin): fix handling plugins with previous API level

* videoio: coding style

* fix warning

core: update handling of allocator stats type

- don't use OPENCV_ALLOCATOR_STATS_COUNTER_TYPE definition in non C++11 builds
- don't use with MinGW

cmake: avoid duplication of -Winit-self flag

build warnings

- GCC 4.8.5 / CentOS 7