Merge pull request #18243 from alalek:static_code_fixes

Merge pull request #18186 from alalek:opencl_multiple_execution_contexts

Merge pull request #18194 from VadimLevin:dev/vlevin/openjpeg-source-intergration

3rdparty: integrate OpenJPEG build to the OpenCV CMake

- adopted build scripts
- OpenJPEG build warnings are suppressed

3rdparty: add OpenJPEG library source code (tag v2.3.1)

- https://github.com/uclouvain/openjpeg/releases/tag/v2.3.1
- src/lib/openjp2
- readme files

Merge pull request #18182 from OrestChura:oc/operators_to_cv

[G-API]: Relocation of operators' overloads

* Relocates overloaded operators for `cv::GMat` and `cv::GScalar` to `cv::` namespace
 - adds test to check usage of operators compilation

* Add tests for all the operators

* Address comments

checks and fixes from static code analyzers results

core(OpenCL): thread-local OpenCL execution context

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18225 from dmici:fix_missing_0.5_factor_in_anisotropic_segmentation_tutorial

Merge pull request #18211 from pemmanuelviel:pev--handle-dna-vectors

* DNA-mode: update miniflann to handle DNA

* DNA-mode: update hierarchical kmeans to handle DNA sequences

Merge pull request #18167 from Yosshi999:bit-exact-gaussian

Bit exact gaussian blur for 16bit unsigned int

* bit-exact gaussian kernel for CV_16U

* SIMD optimization

* template GaussianBlurFixedPoint

* remove template specialization

* simd support for h3N121 uint16

* test for u16 gaussian blur

* remove unnecessary comments

* fix return type of raw()

* add typedef of native internal type in fixedpoint

* update return type of raw()

Merge pull request #18235 from alalek:ocl_off_cleanup

ocl: cleanup dead code in case of disabled OpenCL

fix missing 0.5 factor in anisotropic segmentation tutorial

Merge pull request #18094 from komakai:macos-universal-binary

* Universal Build for Big Sur

* Refactor MacOS/iOS build to only ever build one architecture at a time + improve code readability

* Workaround for CMake issue 20989

Merge pull request #18210 from VadimLevin:dev/vlevin/openjpeg-reduce-filesize

Merge pull request #18053 from Yosshi999:bit-exact-resizeNN

Bit-exact Nearest Neighbor Resizing

* bit exact resizeNN

* change the value of method enum

* add bitexact-nn to ResizeExactTest

* test to compare with non-exact version

* add perf for bit-exact resizenn

* use cvFloor-equivalent

* 1/3 scaling is not stable for floating calculation

* stricter test

* bugfix: broken data in case of 6 or 12bytes elements

* bugfix: broken data in default pix_size

* stricter threshold

* use raw() for floor

* use double instead of int

* follow code reviews

* fewer cases in perf test

* center pixel convention

Merge pull request #18208 from mshabunin:lower-ffmpeg-version

Merge pull request #18203 from catree:feat_robot_world_hand_eye_calib

Merge pull request #18207 from pemmanuelviel:pev--fix-memset

feat: change OpenJPEG encoder to lossy with default parameters

videoio: reduce min libavcodec version

bugfix

Add Robot-World/Hand-Eye calibration function.

Merge pull request #18184 from cabelo:yolov4-in-model

ADD yolov4 in models.yml

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18136 from nglee:dev_cudaEqualizeHistBitExact

Merge pull request #17919 from zhaoyue-zephyrus:flownet2_with_anysize

Merge pull request #17978 from sl-sergei:fix_17516_17531

* Fix ONNX loading in issues opencv#17516, opencv#17531

* Add tests for Linear and Matmul layers

* Disable tests for IE versions lower than 20.4

* Skip unstable tests with OpenCL FP16 on Intel GPU

* Add correct test filtering for OpenCL FP16 tests

Merge pull request #17647 from jinyup100:add-siamrpnpp

[GSoC] Add siamrpnpp.py

* Updated base branch with siamrpnpp.py

* Addition of Parsers

* Merged to using few ONNX files, Changes to Parsers, Links to Repo

* Deleted whitespace

* Adjusting flake8 error

* Fixes according to review

* Fix according to review

* Addition of OpenVINO backends and Computation target devices

* Fix on backend after review

* Fixes after review

* Remove extra white space

* Removed Repeated Varaibles

Merge pull request #18171 from catree:fix_pnp_doc

Merge pull request #17163 from AsyaPronina:gcompound_kernel_gmatp_coop

* Fixed cooperation of Compound kernel and GMatP type

* Added test for GCompound kernel + GMatP type cooperation

Merge pull request #18178 from catree:improve_camera_matrix_doc

Merge pull request #18165 from catree:fix_hand_eye_calibration_Andreff_NaN_3.4

Merge pull request #18185 from VadimLevin:dev/vlevin/ffmpeg-versions-guard-fix

Fix cubic root computation to be able to handle negative values. Improve doc. Add regression test.

Add broken implementation note for DLS and UPnP.

Add CV_LOG_DEBUG.

fix: libavcodec version check for AVDISCARD_NONINTRA

 - AVDISCARD_NONINTRA flag is supported only for FFMPEG libraries pack

fix: libavcodec version check for AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER

Merge pull request #18146 from VadimLevin:dev/vlevin/ffmpeg-remove-obsolte-versions-support

Remove obsolete FFMPEG versions support

* refactor: removed obsolete FFMPEG version support

 - Oldest available version via official FFMPEG repository mirror has tag v.0.5
 LIBAVFORMAT version for this tag is 52.31.0

* refactor: prefer std::min function to MIN macro

* refactor: use appropriate macro instead of manual version calculation

* refactor: remove macros for versions prior 0.5.15 release

* refactor: remove libavcodec macros for versions < 54.35.1 (default to Ubuntu 14.04)

* refactor: remove libavformat macro for versions < 54.20.4 (default ubuntu 14.04)

* refactor: remove libavutil macro for versions < 52.3.0 (default ubuntu 14.04)

* refactor: remove missed macros for libavcodec and libavformat

* refactor: remove unused _opencv_ffmpeg_free function

* build: add FFMPEG libraries versions checks

 - Add verbose message about what FFMPEG libraries are missing.
 - Add minimal versions check set to libav 9.20 release (default ubuntu 14.04) and FFMPEG 1.1.16 release.
   If the check is failed CMake produces user-friendly message instead of build error.

* fix: libavcodec version guard for AVDISCARD_NONINTRA

* fix: libav check of libavcodec version guard for AVDISCARD_NONINTRA

* fix: version check for AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER

* fix: missing FFMPEG libraries output

Merge pull request #18181 from l-bat:onnx_pow

Merge pull request #18148 from OrestChura:oc/fluid_core_perf

[G-API]: Fluid Core kernels performance tests

* Add performance tests for a list of Fluid Core kernels

* Update gapi_core_perf_tests_fluid.cpp

Addressing a comment

Supported ONNX Pow op

Use camera intrinsic matrix everywhere. Add cameramatrix, distcoeffs and distcoeffsfisheye macros to avoid copy/paste errors.

Merge pull request #18083 from IanMaquignaz:fix_gen_pattern_centering

* Fixed centering issue with make_cicle_pattern and make_acircle_pattern()

* Fixed issue where asymmetric circles were not at 45 degree angles. Also fixed support for inch measurement by converting parsing to usage of floating points for page size

* Fixed copy-paste error from experimental workspace

Merge pull request #17675 from zihaomu:GSoC_digit_text_detect_and_recog

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18151 from alalek:core_trace_fix_location

Merge pull request #18150 from alalek:ocl_async_cleanup_no_warning

add OpenCV sample for digit and text recongnition, and provide multiple OCR models.

Remove compiler warnings

bit-exact cuda::equalizeHist

Merge pull request #18135 from AnnaPetrovicheva:logo_text

Added a note about OpenCV logo

core(trace): lazy quering for OPENCV_TRACE_LOCATION

- fixes proper initialization of non-trivial variable

ocl: silence warning in case of async cleanup

- OpenCL kernel cleanup processing is asynchronous and can be called even after forced clFinish()
- buffers are released later in asynchronous mode
- silence these false positive cases for asynchronous cleanup

Merge pull request #18084 from pemmanuelviel:pev--add-DNA-distances

Merge pull request #18085 from pemmanuelviel:pev--add-DbgAssert-checks

Merge pull request #18121 from ivashmak:fixing_usac

Merge pull request #18129 from pemmanuelviel:pev--update-stereo-sample

Update the stereo sample:
* add the HH4 mode
* option to display disparity with a color map
* display current settings in the title bar
* don't close app when wanting to take screenshots

Merge pull request #18037 from danielenricocahall:improve-brisk-init-perf

Merge pull request #18022 from SoheibKadi:Update_CornerSubPix_Documentation

Improve initialization performance of Brisk

reformatting

Improve initialization performance of Brisk

fix formatting

Improve initialization performance of Brisk

formatting

Improve initialization performance of Brisk

make a lookup table for ring

use cosine/sine lookup table for theta in brisk and utilize trig identity

fix ring lookup table

use cosine/sine lookup table for theta in brisk and utilize trig identity

formatting

use cosine/sine lookup table for theta in brisk and utilize trig identity

move scale radius product to ring loop to ensure it's not recomputed for each rot

revert change

move scale radius product to ring loop to ensure it's not recomputed for each rot

remove rings lookup table

move scale radius product to ring loop to ensure it's not recomputed for each rot

fix formatting of for loop

move scale radius product to ring loop to ensure it's not recomputed for each rot

use sine/cosine approximations for brisk lookup table.

add documentation for sine/cosine lookup tables

Improve initialization performance of BRISK

Merge pull request #17989 from Yikun:arm64-check-action

Merge pull request #18119 from tomoaki0705:fixFfmpegBuildFailure

Merge pull request #17993 from Maxim-Doronin:vpu/mdoronin/refactor_vpu_configs

fix CV_Check warnings

fix build error on odroid-n2-plus

Merge pull request #18073 from vpisarev:apache2_license

changed OpenCV license from BSD to Apache 2 license

* as discussed and announced earlier, changed OpenCV license from BSD to Apache 2. Many files still contain old-style copyrights though

* changed wording a bit; preserve the original OpenCV BSD license

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18001 from Yosshi999:sift-8bit-descr

* 8-bit SIFT descriptors

* use clearer parameter

* update docs

* propagate type info

* overload function for avoiding ABI-break

* bugfix: some values are undefined when CV_SIMD is absent

Merge pull request #18105 from alalek:highgui_gtk_dont_terminate

highgui: don't terminate if we can't initialize GTK backend

- allow Users to handle such case
- exception will be thrown instead

Merge pull request #17683 from ivashmak:homography

[GSoC] New RANSAC. Homography part

* change enum and squash commits

* add small improvements

* change function to static, update magsac

* remove path from samples, remove license, small updates

* update pnp solver, small improvements

* fix warnings

* add tutorial, comments

* fix markdown warnings

* fix markdown warnings

* fix markdown warnings

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #18080 from nhlsm:improve-mat-operator-assign-scalar

* improve Mat::operator=(Scalar)

* touch

* remove trailing whitespace

* TEST: check if old code pass test or not

* remove CV_Error

* remove warning

* fix: is -> Scalar

* 1) Mat *mat -> Mat &mat 2) return bool, add output param

* add comment

Merge pull request #18092 from alalek:ocl_fix_image_format

Merge pull request #18096 from l-bat:update_onnx_importer

* Added ReduceSum to ONNX importer

* Fix comments

* Fix Mul

Merge pull request #18078 from l-bat:fix_matmul

Fix MatMul and Add axes

core(ocl): fix ocl::Image2d::isFormatSupported()

in case of OPENCV_OPENCL_DEVICE=disabled

[IE][VPU]: Refactor vpu configs

Merge pull request #17976 from YashasSamaga:dnn-fusion-tests-fix-ocl

dnn: add exhaustive fusion tests, enable more eltwise fusions

* add eltwise fusion tests, enable more eltwise fusions

* merge weighted eltwise tests with eltwise tests

Add debug assert to check in FLANN the vectors size is multiple of the architecture word size

Merge pull request #18077 from l-bat:reduce_sum

* Supported ReduceSum op

* Skip test

Merge pull request #18074 from pemmanuelviel:pev--kmeans-refactoring

Refactoring to prepare for other vector types while mutualizing some methods

support flownet2 with arbitary input size

revise default proto to match the filename in documentations

fix a bug

beautify python codes

fix bug

beautify codes

add test samples with larger/smaller size

remove unless code

using bytearray without creating tmp file

remove useless codes

Add arm64-build-checks github action

Merge pull request #18033 from ieliz:dasiamrpn

Improving DaSiamRPN tracker sample

* changed layerBlobs in dnn.cpp and added DaSiamRPN tracker

* Improving DaSiamRPN tracker sample

* Docs fix

* Removed outdated changes

* Trying to reinitialize tracker without reloading models. Worked with LaSOT-based benchmark with reinit rate=250 frames

* Trying to reverse changes

* Moving the model in the constructor

* Fixing some issues with names

* Variable name changed

* Reverse parser arguments changes

Merge pull request #18059 from komakai:improve-swift-docs

Merge pull request #18060 from YashasSamaga:cuda4dnn-fix-detection-output-cterr

Merge pull request #18062 from pemmanuelviel:pev-multiple-kmeans-trees

Merge pull request #18065 from komakai:fix-converter

Merge pull request #18031 from ilyachur:feature/ichuraev/remove_goe

Merge pull request #17643 from pemmanuelviel:pev--new-flann-demo

* Add a FLANN example showing how to search a query image in a dataset

* Clean: remove warning

* Replace dependency to boost::filesystem by calls to core/utils/filesystem

* Wait for escape key to exit

* Add an example of binary descriptors support

* Add program options for saving and loading the flann structure

* Fix warnings on Win64

* Fix warnings on 3.4 branch still relying on C++03

* Add ctor to img_info structure

* Comments modification

* * Demo file of FLANN moved and renamed

* Fix distances type when using binary vectors in the FLANN example

* Rename FLANN example file

* Remove dependency of the flann example to opencv_contrib's SURF.

* Remove mention of FLANN and other descriptors that aimed at giving hint on the other options

* Cleaner program options management

* Make waitKey usage minimal in FLANN example

* Fix the conditions order

* Use cv::Ptr

Fix Objective-C declaration of Mat_to_vector_Point2d

Merge pull request #17982 from nglee:dev_cudaGpuMatConvertToInplaceFix