Merge pull request #22972 from alalek:update_version_4.7.0-pre

pre: OpenCV 4.7.0 (version++)

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #23028 from zihaomu:update_doc_nanotrack

Add spaces to make links clickable.

Merge pull request #22957 from dkurt:new_openvino_api

Switch to new OpenVINO API after 2022.1 release

* Pass Layer_Test_Convolution_DLDT.Accuracy/0 test

* Pass test Test_Caffe_layers.Softmax

* Failed 136 tests

* Fix Concat. Failed 120 tests

* Custom nGraph ops. 19 failed tests

* Set and get properties from Core

* Read model from buffer

* Change MaxPooling layer output names. Restore reshape

* Cosmetic changes

* Cosmetic changes

* Override getOutputsInfo

* Fixes for OpenVINO < 2022.1

* Async inference for 2021.4 and less

* Compile model with config

* Fix serialize for 2022.1

* Asynchronous inference with 2022.1

* Handle 1d outputs

* Work with model with dynamic output shape

* Fixes with 1d output for old API

* Control outputs by nGraph function for all OpenVINO versions

* Refer inputs in PrePostProcessor by indices

* Fix cycled dependency between InfEngineNgraphNode and InfEngineNgraphNet.
Add InferRequest callback only for async inference. Do not capture InferRequest object.

* Fix tests thresholds

* Fix HETERO:GPU,CPU plugin issues with unsupported layer

Merge pull request #22965 from vrabaud:numpy_fix

Remove references to deprecated NumPy type aliases.

Merge pull request #22962 from stopmosk:20465-dstchannels-does-not-cover-all-color-codes-1

Merge pull request #22898 from fengyuentau:slice_neg_steps

dnn: support ONNX Slice with negative steps by adding and using cv::flipND

Remove references to deprecated NumPy type aliases.

This change replaces references to a number of deprecated NumPy
type aliases (np.bool, np.int, np.float, np.complex, np.object,
np.str) with their recommended replacement (bool, int, float,
complex, object, str).

Those types were deprecated in 1.20 and are removed in 1.24,
cf https://github.com/numpy/numpy/pull/22607.

Merge pull request #22930 from MaximMilashchenko:gstreamer_support

Support one-time audio video reading

* stream switching functionality

* audio+video pipeline with switch stream functionality

* audio video sync

* fixed sync

* removed switch swtream functionality

* changed test for gstreamer audio

* fixed error

* fixed error

* fixed issue

* fixed issue

* fixed error

* fixed error

* fixed error

Merge pull request #23008 from mshabunin:fix-yolov4-tiny-hash

Define the number of dstChannels for Lab, Luv, YCrCb and XYZ conversions

Merge pull request #23017 from asmorkalov:as/qrcode_valgrind

Valgrind issues fix in QRCode detector.

add cv::flipND; support onnx slice with negative steps via cv::flipND

Valgrind issues fix in QRCode detector.

Merge pull request #23002 from alalek:issue_22206

* obj-c: de-duplicate values of nested enums

- prefix with outer class name

* obj-c: handle enum names change in assigned values

* obj-c: switch on 'const_fix'

* obj-c: add NS_SWIFT_NAME

dnn: updated YOLOv4-tiny model and tests

Merge pull request #23012 from cudawarped/fix_win32_cuda_warning

Fix nvcc compile errors when built against CUDA SDK < 11.2

Merge pull request #22914 from tozanski:tomoz/ransac-bugfix

Bugfix for solvePnPRansac with SOLVEPNP_ITERATIVE

Merge pull request #23014 from alalek:ffmpeg_default_threads

videoio(ffmpeg): limit number of default threads

Merge pull request #22993 from alalek:fixup_21738

Merge pull request #23004 from erasta:patch-2

Merge pull request #23013 from vrabaud:mertens_fix

Fix self converTo.

We still need images[i] = img because it is used below in buildPyramid.

build: only disable win32 cuda warnings on CUDA SDK >= 11.2

Merge pull request #23009 from asmorkalov:as/aruco_js_update2

Update Javascript bindings for Aruco after migration

Merge pull request #22959 from feuerste:parallel_mertens

Parallelize implementation of HDR MergeMertens.

* Parallelize MergeMertens.

* Added performance tests for HDR.

* Ran clang-format.

* Optimizations.

* Fix data path for Windows.

* Remove compiiation warning on Windows.

* Remove clang-format for existing file.

* Addressing reviewer comments.

* Ensure correct summation order.

* Add test for determinism.

* Move result pyramid into sync struct.

* Reuse sync for first loop as well.

* Use OpenCV's threading primitives.

* Remove cout.

Merge pull request #22999 from mshabunin:ffmpeg-valgrind-supp

Merge pull request #23005 from alalek:objdetect_cleanup_aruco_ptr_filestorage

aruco(cleanup): don't use Ptr<FileStorage>

Merge pull request #20367 from augustinmanecy:features2d-rw

**Merge with contrib**: https://github.com/opencv/opencv_contrib/pull/3003

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or other license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to proper branch
- [ ] There is reference to original bug report and related work
- [x] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [ ] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

Merge pull request #22967 from stopmosk:usac-maxiters-bugfix

Fix maxIter parameter in usac findEssentialMat

valgrind: suppressed FFV1 16 bit issue in avcodec-57

Update Javascript bindings for Aruco after migration

aruco(cleanup): don't use Ptr<FileStorage>

SourceForge folder update

The folder `http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-win/` is stale and wasn't updated since 2018. The parent folder `http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/` has fresh windows install exe files.

Merge pull request #23001 from alalek:videoio_init_vars

videoio(v4l): initialize variables

Fix hardcoded maxIters

dnn: add the CANN backend (#22634)

* cann backend impl v1

* cann backend impl v2: use opencv parsers to build models for cann

* adjust fc according to the new transA and transB

* put cann net in cann backend node and reuse forwardLayer

* use fork() to create a child process and compile cann model

* remove legacy code

* remove debug code

* fall bcak to CPU backend if there is one layer not supoorted by CANN backend

* fix netInput forward

videoio(v4l): initialize variables

Merge pull request #22995 from alalek:dnn_fix_opencl_matmul

Merge pull request #22963 from cudawarped:replace_texture_ref_with_texture_obj

Replace all instances of CUDA texture references with texture objects

dnn: disable OpenCL code path in MatMul processing

- this mode is not supported by 22828

Merge pull request #22994 from alalek:gapi_build_issues

build: eliminate build warnings on Ubuntu 20.04/16.04

dnn: fix gather layer implementation

- support FP16 data

Merge pull request #22981 from alalek:core_freeze_cache_dir_prefix_4.x

cv::cuda: Replace all instances of texture references/objects with texture objects using the existing updated cv::cudev::Texture class.
Fixes bugs in cv::cuda::demosaicing, cv::cuda::resize and cv::cuda::HoughSegmentDetector.

Merge pull request #22988 from vrabaud:mm_pause_fix

Even faster CV_PAUSE on SkyLake and above.

No need to loop as RDTSC is 3/4 times faster than _mm_pause.

Merge pull request #22979 from alalek:fix_videio_test_limit_threads

videoio(test): reduce number of test threads

Merge pull request #22935 from alalek:gapi_error

G-API: replace GAPI_Assert() with 'false' and '0' to GAPI_Error()

* gapi: GAPI_Error() macro

* gapi: replace GAPI_Assert() with 'false' and '0' to GAPI_Error()

* build: eliminate 'unreachable code' after CV_Error() (MSVC 2015)

* build: eliminate 'unreachable code' warning for MSVS 2015/2017

- observed in constructors stubs with throwing exception

Merge remote-tracking branch 'upstream/3.4' into merge-3.4

Merge pull request #22980 from alalek:samples_python_3.11

core: freeze cache directory prefix - "4.x"

samples: query for Python 3.11 setup

videoio(test): reduce number of test threads

Merge pull request #22934 from alalek:fix_filestorage_binding

Merge pull request #22880 from cudawarped:remember_cudacodec_lib_locations

Prevent cudacodec libs locations being reset when cmake is re-run

Merge pull request #22368 from AleksandrPanov:move_contrib_aruco_to_main_objdetect

Megre together with https://github.com/opencv/opencv_contrib/pull/3325

1. Move aruco_detector, aruco_board, aruco_dictionary, aruco_utils to objdetect
1.1 add virtual Board::draw(), virtual ~Board()
1.2 move `testCharucoCornersCollinear` to Board classes (and rename to `checkCharucoCornersCollinear`)
1.3 add wrappers to keep the old api working
3. Reduce inludes
4. Fix java tests (add objdetect import)
5. Refactoring

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] There is a reference to the original bug report and related work
- [x] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [x] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

```
**WIP**
force_builders=linux,win64,docs,Linux x64 Debug,Custom
Xbuild_contrib:Docs=OFF

build_image:Custom=ubuntu:22.04
build_worker:Custom=linux-1
```

Merge pull request #22936 from hzcyf:orbbec_new_cam_support

videoio: add Orbbec Gemini 2 and Astra 2 camera support

### Test Result

| OS | Compiler | Camera | Result |
|-----|-----------|---------|--------|
|Windows11| (VS2022)MSVC17.3|Orbbec Gemini 2|Pass|
|Windows11| (VS2022)MSVC17.3|Orbbec Astra 2|Pass|
|Ubuntu22.04|GCC9.2|Orbbec Gemini 2|Pass|
|Ubuntu22.04|GCC9.2|Orbbec Astra 2|Pass|

### Pull Request Readiness Checklist
- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

Merge pull request #22966 from vrabaud:mm_pause_fix

Fix slower CV_PAUSE on SkyLake and above.

compatibility: keep Ptr<FileStorage> stubs till OpenCV 5.0

python: resolve Ptr<FileStorage> requirement issue

Merge pull request #22907 from partheee:patch-1

* Update windows_install.markdown

Fixing Issue - #22053 Inaccuracy in the tutorial for installation for Windows

* Update windows_install.markdown #22907

Changed all changes mentioned in the comments

* Update windows_install.markdown #22907

* fix whitespace, update configurations order (64-bit goes first)

- x86 is optional and not available by default in packages

Fix slower CV_PAUSE on SkyLake and above.

This is fixing https://github.com/opencv/opencv/issues/22852

Enable cudacodec libs by default, prevent their locations being lost when cmake is re-run and add log info when the libs/headers cannot be found.

Merge pull request #22828 from WanliZhong:improve_matmul

DNN: make MatMul support 3D or 4D with broadcast

Merge pull request #22919 from asmorkalov:as/gstreamer_read_timeout

Address https://github.com/opencv/opencv/issues/22868
Used the same defaults as it's done for FFmpeg

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] There is a reference to the original bug report and related work
- [ ] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [ ] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

```
force_builders=Custom
build_image:Custom=gstreamer:16.04
buildworker:Custom=linux-1
```

Merge pull request #22891 from AleksandrPanov:qr_add_alignment

Use QR code alignment markers

make MatMul support 3D or 4D with broadcast

Merge pull request #22951 from zihaomu:update_nanotrack_comment

Merge pull request #22958 from asmorkalov:as/ffmpeg_missing_include

add alignment detect

Merge pull request #22939 from stopmosk:21826-python-bindings-for-videocapturewaitany

Add Python bindings for VideoCapture::waitAny #21826

### Pull Request Readiness Checklist

See details at https://github.com/opencv/opencv/wiki/How_to_contribute#making-a-good-pull-request

- [x] I agree to contribute to the project under Apache 2 License.
- [x] To the best of my knowledge, the proposed patch is not based on a code under GPL or another license that is incompatible with OpenCV
- [x] The PR is proposed to the proper branch
- [x] There is a reference to the original bug report and related work
- [x] There is accuracy test, performance test and test data in opencv_extra repository, if applicable
      Patch to opencv_extra has the same branch name.
- [x] The feature is well documented and sample code can be built with the project CMake

Merge pull request #22675 from CSBVision:patch-2

Update OpenCVDetectCUDA.cmake

Fix missing FFmpeg include needed for av_get_pix_fmt_name

Merge pull request #22954 from VadimLevin:dev/vlevin/fix-merge-artifacts-in-python-misc-tests

fix: remove function duplicates in test_misc.py

add nanotrack v2 at regression test.

Merge pull request #22955 from VadimLevin:dev/vlevin/handle-properties-with-keyword-names

fix: add _ suffix to properties having reserved keyword names

fix: add _ suffix to properties having reserved keyword names

Update OpenCVDetectCUDA.cmake

Adds the option to enable delay loading of CUDA DLLs on Windows. This is particularly useful to use the same binary on systems with and without CUDA support without distributing the CUDA DLLs to systems that cannot use them at all due to missing CUDA-supported hardware.
Resolves #13509

fix: remove function duplicates in test_misc.py

Merge pull request #22924 from alalek:logger_strip_base_dir

core(logger): strip opencv's modules base path

Merge pull request #22946 from VadimLevin:dev/vlevin/avfoundation-stable-multicamera-index

fix: AVFoundation inconsistent camera indices

Merge pull request #22928 from alalek:riscv_toolchains

fix: AVFoundation inconsistent camera indices

Merge pull request #22942 from alalek:videoio_test_update_hw_checks

* videoio(test): update PSNR check for H264/265

* videoio(test): reduce size for ffmpeg tests on 32-bit platforms

build(riscv): suppress massive -Wignored-attributes warnings

Merge pull request #22940 from alalek:build_warnings_msvc

build: fix/eliminate MSVC warnings

Merge pull request #22937 from asmorkalov:as/issue_22893

Integer underflow fix for morphologyEx in Carotene (arm).

cmake: fix RISC-V toolchains

- RVV options are moved to configuration scripts instead of toolchains

Merge pull request #22922 from alalek:fix_riscv_intrin_rvv

Merge pull request #22932 from alalek:cmake_drop_libjpeg_simd_warning

Merge pull request #22933 from alalek:fixup_22894

cmake(3rdparty): drop simd warning in libjpeg-turbo

videoio(test): test skip due to non-updated FFmpeg wrapper