#ifdef HAVE_EIGEN
#include <Eigen/Core>
-#include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>
+//#include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>
#include <Eigen/Dense>
#endif
{
CV_Assert( ksi.size() == Size(1,6) && ksi.type() == CV_64FC1 );
-#ifdef HAVE_EIGEN
- const double* ksi_ptr = reinterpret_cast<const double*>(ksi.ptr(0));
- Eigen::Matrix<double,4,4> twist, g;
- twist << 0., -ksi_ptr[2], ksi_ptr[1], ksi_ptr[3],
- ksi_ptr[2], 0., -ksi_ptr[0], ksi_ptr[4],
- -ksi_ptr[1], ksi_ptr[0], 0, ksi_ptr[5],
- 0., 0., 0., 0.;
- g = twist.exp();
+//#ifdef HAVE_EIGEN
+// const double* ksi_ptr = reinterpret_cast<const double*>(ksi.ptr(0));
+// Eigen::Matrix<double,4,4> twist, g;
+// twist << 0., -ksi_ptr[2], ksi_ptr[1], ksi_ptr[3],
+// ksi_ptr[2], 0., -ksi_ptr[0], ksi_ptr[4],
+// -ksi_ptr[1], ksi_ptr[0], 0, ksi_ptr[5],
+// 0., 0., 0., 0.;
+// g = twist.exp();
- eigen2cv(g, Rt);
-#else
+// eigen2cv(g, Rt);
+//#else
// for infinitesimal transformation
Rt = Mat::eye(4, 4, CV_64FC1);
Rt.at<double>(0,3) = ksi.at<double>(3);
Rt.at<double>(1,3) = ksi.at<double>(4);
Rt.at<double>(2,3) = ksi.at<double>(5);
-#endif
+//#endif
}
static