#include "log.h"
#include "resource/resource_PCA9685.h"
-#define SERVO_MOTOR_MAX 16
+#define SERVO_MOTOR_MAX PCA9685_CH_MAX
-static int servo_motor_index[SERVO_MOTOR_MAX] = {0, };
+static int servo_motor_index[SERVO_MOTOR_MAX + 1] = {0, };
static int resource_servo_motor_init(unsigned int ch)
{
{
unsigned int i;
- for (i = 1; i < SERVO_MOTOR_MAX; i++)
+ for (i = 0 ; i <= SERVO_MOTOR_MAX; i++)
resource_close_servo_motor(i);
return;
{
int ret = 0;
- if (motor_id == 0)
- return -1;
-
- if (motor_id >= SERVO_MOTOR_MAX)
+ if (motor_id > SERVO_MOTOR_MAX)
return -1;
if (servo_motor_index[motor_id] == 0) {