third_party/pigweed/repo/pw_thread_freertos/sleep.cc

   1 // Copyright 2020 The Pigweed Authors
   2 //
   3 // Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not
   4 // use this file except in compliance with the License. You may obtain a copy of
   5 // the License at
   6 //
   7 //     https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   8 //
   9 // Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  10 // distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, WITHOUT
  11 // WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the
  12 // License for the specific language governing permissions and limitations under
  13 // the License.
  14
  15 #include "pw_thread/sleep.h"
  16
  17 #include <algorithm>
  18
  19 #include "FreeRTOS.h"
  20 #include "pw_assert/assert.h"
  21 #include "pw_chrono/system_clock.h"
  22 #include "pw_chrono_freertos/system_clock_constants.h"
  23 #include "pw_thread/id.h"
  24 #include "task.h"
  25
  26 using pw::chrono::freertos::kMaxTimeout;
  27
  28 namespace pw::this_thread {
  29
  30 void sleep_for(chrono::SystemClock::duration for_at_least) {
  31   PW_DCHECK(get_id() != thread::Id());
  32
  33   // Clamp negative durations to be 0 which maps to yield with vTaskDelay.
  34   for_at_least = std::max(for_at_least, chrono::SystemClock::duration::zero());
  35
  36   while (for_at_least > kMaxTimeout) {
  37     vTaskDelay(kMaxTimeout.count());
  38     for_at_least -= kMaxTimeout;
  39   }
  40   vTaskDelay(for_at_least.count());
  41 }
  42
  43 }  // namespace pw::this_thread