src/shared/sensor_fusion.h

   1 /*
   2  * libsensord-share
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _SENSOR_FUSION_H_
  21 #define _SENSOR_FUSION_H_
  22
  23 #include <array>
  24 #include <sensor_base.h>
  25
  26 typedef std::array<std::array<float, 3> , 3> arr33_t;
  27
  28 class sensor_fusion : public sensor_base
  29 {
  30 public:
  31         sensor_fusion();
  32         virtual ~sensor_fusion();
  33
  34         virtual void fuse(const sensor_event_t &event) = 0;
  35         virtual bool is_data_ready(void);
  36         virtual bool add_interval(int client_id, unsigned int interval);
  37         virtual bool delete_interval(int client_id);
  38         virtual bool get_properties(sensor_properties_t &properties);
  39
  40         virtual bool get_rotation_matrix(arr33_t &rot);
  41         virtual bool get_attitude(float &x, float &y, float &z, float &w);
  42         virtual bool get_gyro_bias(float &x, float &y, float &z);
  43         virtual bool get_rotation_vector(float &x, float &y, float &z, float &w, float &heading_accuracy);
  44         virtual bool get_linear_acceleration(float &x, float &y, float &z);
  45         virtual bool get_gravity(float &x, float &y, float &z);
  46         virtual bool get_rotation_vector_6axis(float &x, float &y, float &z, float &w, float &heading_accuracy);
  47         virtual bool get_geomagnetic_rotation_vector(float &x, float &y, float &z, float &w);
  48         virtual bool get_orientation(float &azimuth, float &pitch, float &roll);
  49
  50         bool is_fusion(void);
  51 };
  52
  53 #endif /*_SENSOR_FUSION_H_*/