src/server/sensor_manager.cpp

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2017 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #include "sensor_manager.h"
  21
  22 #include <unistd.h>
  23 #include <sensor_log.h>
  24 #include <message.h>
  25 #include <command_types.h>
  26 #include <string>
  27 #include <vector>
  28 #include <memory>
  29 #include <algorithm>
  30
  31 #include "sensor_event_handler.h"
  32 #include "sensor_loader.h"
  33 #include "physical_sensor_handler.h"
  34 #include "fusion_sensor_handler.h"
  35 #include "external_sensor_handler.h"
  36 #include "fusion_sensor_handler.h"
  37
  38 using namespace sensor;
  39
  40 #define DEVICE_HAL_DIR_PATH_LEGACY1 LIBDIR "/sensor"
  41 #define DEVICE_HAL_DIR_PATH_LEGACY2 HAL_LIBDIR "/sensorhub/" // only for emulator
  42 #define DEVICE_HAL_DIR_PATH_LEGACY3 LIBDIR "/sensor/hal"
  43 #define PHYSICAL_SENSOR_DIR_PATH LIBDIR "/sensor/physical"
  44 #define VIRTUAL_SENSOR_DIR_PATH LIBDIR "/sensor/fusion"
  45 #define EXTERNAL_SENSOR_DIR_PATH LIBDIR "/sensor/external"
  46
  47 static device_sensor_registry_t devices;
  48 static physical_sensor_registry_t physical_sensors;
  49 static fusion_sensor_registry_t fusion_sensors;
  50 static external_sensor_registry_t external_sensors;
  51
  52 sensor_manager::sensor_manager(ipc::event_loop *loop)
  53 : m_loop(loop)
  54 {
  55         _I("Create[%p]", this);
  56 }
  57
  58 sensor_manager::~sensor_manager()
  59 {
  60         _I("Destroy[%p]", this);
  61 }
  62
  63 bool sensor_manager::init(void)
  64 {
  65         m_loader.load_hal(devices);
  66         m_loader.load_hal_legacy(DEVICE_HAL_DIR_PATH_LEGACY1, devices);
  67         m_loader.load_hal_legacy(DEVICE_HAL_DIR_PATH_LEGACY2, devices);
  68         m_loader.load_hal_legacy(DEVICE_HAL_DIR_PATH_LEGACY3, devices);
  69         m_loader.load_physical_sensor(PHYSICAL_SENSOR_DIR_PATH, physical_sensors);
  70         m_loader.load_fusion_sensor(VIRTUAL_SENSOR_DIR_PATH, fusion_sensors);
  71         m_loader.load_external_sensor(EXTERNAL_SENSOR_DIR_PATH, external_sensors);
  72
  73         retvm_if(devices.empty() && external_sensors.empty(), false, "There is no sensors");
  74
  75         /* TODO: support dynamic sensor */
  76         create_physical_sensors(devices, physical_sensors);
  77         create_fusion_sensors(fusion_sensors);
  78         create_external_sensors(external_sensors);
  79
  80         init_sensors();
  81
  82         show();
  83
  84         _I("sensor manager initialization is complete");
  85         return true;
  86 }
  87
  88 bool sensor_manager::deinit(void)
  89 {
  90         for (auto it = m_sensors.begin(); it != m_sensors.end(); ++it)
  91                 delete it->second;
  92         m_sensors.clear();
  93
  94         external_sensors.clear();
  95         fusion_sensors.clear();
  96         physical_sensors.clear();
  97         devices.clear();
  98
  99         m_loader.unload();
 100
 101         return true;
 102 }
 103
 104 bool sensor_manager::is_supported(std::string uri)
 105 {
 106         for (auto it = m_sensors.begin(); it != m_sensors.end(); ++it) {
 107                 sensor_info info = it->second->get_sensor_info();
 108
 109                 if (info.get_uri() == uri)
 110                         return true;
 111         }
 112
 113         return false;
 114 }
 115
 116 int sensor_manager::serialize(sensor_info *info, char **bytes)
 117 {
 118         int size;
 119         raw_data_t *raw = new(std::nothrow) raw_data_t;
 120         retvm_if(!raw, -ENOMEM, "Failed to allocated memory");
 121
 122         info->serialize(*raw);
 123
 124         *bytes = (char *) malloc(raw->size());
 125         if (!(*bytes)) {
 126                 delete raw;
 127                 _E("Failed to allocate memory");
 128                 return -ENOMEM;
 129         }
 130
 131         std::copy(raw->begin(), raw->end(), *bytes);
 132
 133         size = raw->size();
 134         delete raw;
 135
 136         return size;
 137 }
 138
 139 void sensor_manager::send(std::shared_ptr<ipc::message> msg)
 140 {
 141         for (auto it = m_channels.begin(); it != m_channels.end(); ++it)
 142                 (*it)->send(msg);
 143 }
 144
 145 void sensor_manager::send_added_msg(sensor_info *info)
 146 {
 147         char *bytes;
 148         int size;
 149
 150         size = serialize(info, &bytes);
 151         if (size < 0) {
 152                 _E("Failed to message serialize");
 153                 return;
 154         }
 155
 156         auto msg = ipc::message::create((const char *)bytes, size);
 157         msg->set_type(CMD_MANAGER_SENSOR_ADDED);
 158
 159         send(msg);
 160 }
 161
 162 void sensor_manager::send_removed_msg(const std::string &uri)
 163 {
 164         auto msg = ipc::message::create();
 165         msg->set_type(CMD_MANAGER_SENSOR_REMOVED);
 166         msg->enclose(uri.c_str(), uri.size());
 167
 168         send(msg);
 169 }
 170
 171 bool sensor_manager::register_sensor(sensor_handler *sensor)
 172 {
 173         retvm_if(!sensor, false, "Invalid sensor");
 174
 175         sensor_info info = sensor->get_sensor_info();
 176
 177         auto it = m_sensors.find(info.get_uri());
 178         retvm_if(it != m_sensors.end(), false, "There is already a sensor with the same name");
 179
 180         m_sensors[info.get_uri()] = sensor;
 181
 182         send_added_msg(&info);
 183
 184         _I("Registered[%s]", info.get_uri().c_str());
 185
 186         return true;
 187 }
 188
 189 void sensor_manager::deregister_sensor(const std::string uri)
 190 {
 191         auto it = m_sensors.find(uri);
 192         ret_if(it == m_sensors.end());
 193
 194         delete it->second;
 195         m_sensors.erase(it);
 196
 197         send_removed_msg(uri);
 198
 199         _I("Deregistered[%s]", uri.c_str());
 200 }
 201
 202 void sensor_manager::register_channel(ipc::channel *ch)
 203 {
 204         ret_if(!ch);
 205         m_channels.push_back(ch);
 206 }
 207
 208 void sensor_manager::deregister_channel(ipc::channel *ch)
 209 {
 210         ret_if(!ch);
 211
 212         for (auto it = m_channels.begin(); it != m_channels.end(); ++it) {
 213                 if (*it == ch) {
 214                         m_channels.erase(it);
 215                         return;
 216                 }
 217         }
 218 }
 219
 220 sensor_handler *sensor_manager::get_sensor_by_type(const std::string uri)
 221 {
 222         for (auto it = m_sensors.begin(); it != m_sensors.end(); ++it) {
 223                 if (it->first == uri)
 224                         return it->second;
 225
 226                 std::size_t found = it->first.find_last_of("/");
 227                 if (found == std::string::npos)
 228                         continue;
 229
 230                 if (it->first.substr(0, found) == uri)
 231                         return it->second;
 232         }
 233
 234         return NULL;
 235 }
 236
 237 sensor_handler *sensor_manager::get_sensor(const std::string uri)
 238 {
 239         auto it = m_sensors.find(uri);
 240         retv_if(it == m_sensors.end(), NULL);
 241
 242         return m_sensors[uri];
 243 }
 244
 245 std::vector<sensor_handler *> sensor_manager::get_sensors(void)
 246 {
 247         std::vector<sensor_handler *> sensors;
 248
 249         for (auto it = m_sensors.begin(); it != m_sensors.end(); ++it)
 250                 sensors.push_back(it->second);
 251
 252         return sensors;
 253 }
 254
 255 static physical_sensor *create_physical_sensor(std::string uri, physical_sensor_registry_t &psensors)
 256 {
 257         for (auto it = psensors.begin(); it != psensors.end(); ++it) {
 258                 if (uri.find((*it)->get_uri()) != std::string::npos) {
 259                         _D("%s, %s", uri.c_str(), (*it)->get_uri().c_str());
 260                         return (*it)->clone();
 261                 }
 262         }
 263
 264         return NULL;
 265 }
 266
 267 void sensor_manager::create_physical_sensors(device_sensor_registry_t &devices,
 268                 physical_sensor_registry_t &psensors)
 269 {
 270         const sensor_info_t *info;
 271         physical_sensor_handler *psensor;
 272
 273         for (auto it = devices.begin(); it != devices.end(); ++it) {
 274                 int count = (*it)->get_sensors(&info);
 275
 276                 for (int i = 0; i < count; ++i) {
 277                         physical_sensor *sensor = NULL;
 278                         sensor_info pinfo(info[i]);
 279                         std::string uri = pinfo.get_uri();
 280
 281                         sensor = create_physical_sensor(uri, psensors);
 282                         if (sensor)
 283                                 sensor->set_device(it->get());
 284
 285                         psensor = new(std::nothrow) physical_sensor_handler(
 286                                         info[i], it->get(), info[i].id, sensor);
 287                         retm_if(!psensor, "Failed to allocate memory");
 288
 289                         m_sensors[uri] = psensor;
 290                 }
 291         }
 292 }
 293
 294 void sensor_manager::create_fusion_sensors(fusion_sensor_registry_t &fsensors)
 295 {
 296         const sensor_info2_t *info;
 297         const required_sensor_s *required_sensors;
 298         fusion_sensor_handler *fsensor;
 299         sensor_handler *sensor = NULL;
 300
 301         for (auto it = fsensors.begin(); it != fsensors.end(); ++it) {
 302                 bool support = true;
 303
 304                 (*it)->get_sensor_info(&info);
 305
 306                 fsensor = new(std::nothrow) fusion_sensor_handler(info[0], it->get());
 307                 retm_if(!fsensor, "Failed to allocate memory");
 308
 309                 int count = (*it)->get_required_sensors(&required_sensors);
 310                 for (int i = 0; i < count; ++i) {
 311                         sensor = get_sensor_by_type(required_sensors[i].uri);
 312
 313                         if (sensor == NULL) {
 314                                 support = false;
 315                                 break;
 316                         }
 317
 318                         fsensor->add_required_sensor(required_sensors[i].id, sensor);
 319                 }
 320
 321                 if (!support) {
 322                         delete fsensor;
 323                         continue;
 324                 }
 325
 326                 sensor_info sinfo = fsensor->get_sensor_info();
 327                 m_sensors[sinfo.get_uri()] = fsensor;
 328
 329                 (*it)->set_fusion_sensor_handler(fsensor);
 330         }
 331 }
 332
 333 void sensor_manager::create_external_sensors(external_sensor_registry_t &esensors)
 334 {
 335         const sensor_info2_t *info;
 336         external_sensor_handler *esensor;
 337
 338         for (auto it = esensors.begin(); it != esensors.end(); ++it) {
 339                 (*it)->get_sensor_info(&info);
 340
 341                 esensor = new(std::nothrow) external_sensor_handler(info[0], it->get());
 342                 retm_if(!esensor, "Failed to allocate memory");
 343
 344                 sensor_info sinfo = esensor->get_sensor_info();
 345                 m_sensors[sinfo.get_uri()] = esensor;
 346         }
 347 }
 348
 349 static void put_int_to_vec(std::vector<char> &data, int value)
 350 {
 351         char buf[sizeof(value)];
 352
 353         int *temp = (int *)buf;
 354         *temp = value;
 355
 356         std::copy(&buf[0], &buf[sizeof(buf)], back_inserter(data));
 357 }
 358
 359 /* TODO: remove socket fd parameter */
 360 /* packet format :
 361  * [count:4] {[size:4] [info:n] [size:4] [info:n] ...}
 362  */
 363 size_t sensor_manager::serialize(int sock_fd, char **bytes)
 364 {
 365         sensor_info info;
 366         std::vector<char> raw_list;
 367
 368         put_int_to_vec(raw_list, m_sensors.size());
 369
 370         for (auto it = m_sensors.begin(); it != m_sensors.end(); ++it) {
 371                 info = it->second->get_sensor_info();
 372
 373                 raw_data_t *raw = new(std::nothrow) raw_data_t();
 374                 retvm_if(!raw, -ENOMEM, "Failed to allocated memory");
 375
 376                 info.serialize(*raw);
 377
 378                 /* copy size */
 379                 put_int_to_vec(raw_list, raw->size());
 380
 381                 /* copy info */
 382                 std::copy(raw->begin(), raw->end(), std::back_inserter(raw_list));
 383
 384                 delete raw;
 385         }
 386
 387         *bytes = new(std::nothrow) char[raw_list.size()];
 388         retvm_if(!*bytes, -ENOMEM, "Failed to allocate memory");
 389
 390         std::copy(raw_list.begin(), raw_list.end(), *bytes);
 391
 392         return raw_list.size();
 393 }
 394
 395 void sensor_manager::init_sensors(void)
 396 {
 397         physical_sensor_handler *sensor;
 398
 399         for (auto it = m_sensors.begin(); it != m_sensors.end(); ++it) {
 400                 sensor = dynamic_cast<physical_sensor_handler *>(it->second);
 401                 if (sensor == NULL)
 402                         continue;
 403
 404                 /* it doesn't need to deregister handlers, they are consumed in event_loop */
 405                 register_handler(sensor);
 406         }
 407 }
 408
 409 void sensor_manager::register_handler(physical_sensor_handler *sensor)
 410 {
 411         sensor_event_handler *handler = NULL;
 412         int fd = sensor->get_poll_fd();
 413
 414         ret_if(fd < 0);
 415
 416         auto it = m_event_handlers.find(fd);
 417
 418         if (it != m_event_handlers.end()) {
 419                 it->second->add_sensor(sensor);
 420                 return;
 421         }
 422
 423         handler = new(std::nothrow) sensor_event_handler();
 424         retm_if(!handler, "Failed to allocate memory");
 425
 426         handler->add_sensor(sensor);
 427         m_event_handlers[fd] = handler;
 428
 429         if (m_loop->add_event(fd, ipc::EVENT_IN | ipc::EVENT_HUP | ipc::EVENT_NVAL, handler) == 0) {
 430                 _D("Failed to add sensor event handler");
 431                 handler->remove_sensor(sensor);
 432
 433                 auto iter = m_event_handlers.find(fd);
 434                 if (iter != m_event_handlers.end()) {
 435                         m_event_handlers.erase(iter);
 436                 }
 437                 delete handler;
 438         }
 439 }
 440
 441 void sensor_manager::show(void)
 442 {
 443         int index = 0;
 444
 445         _I("========== Loaded sensor information ==========\n");
 446         for (auto it = m_sensors.begin(); it != m_sensors.end(); ++it) {
 447                 sensor_info info = it->second->get_sensor_info();
 448
 449                 _I("Sensor #%d[%s]: ", ++index, it->first.c_str());
 450                 info.show();
 451         }
 452         _I("===============================================\n");
 453 }