src/server/plugins/sensor_fusion/quaternion.h

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
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   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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   8  * You may obtain a copy of the License at
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  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
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  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _QUATERNION_H_
  21 #define _QUATERNION_H_
  22
  23 #include "vector.h"
  24
  25 #define QUAT_SIZE 4
  26 #define REF_VEC_SIZE 3
  27
  28 template <typename TYPE>
  29 class quaternion {
  30 public:
  31         vect<TYPE, QUAT_SIZE> m_quat;
  32
  33         quaternion();
  34         quaternion(const TYPE w, const TYPE x, const TYPE y, const TYPE z);
  35         quaternion(const vect<TYPE, QUAT_SIZE> v);
  36         quaternion(const quaternion<TYPE>& q);
  37         ~quaternion();
  38
  39         quaternion<TYPE> operator =(const quaternion<TYPE>& q);
  40         void quat_normalize();
  41
  42         template<typename T> friend quaternion<T> operator *(const quaternion<T> q,
  43                         const T val);
  44         template<typename T> friend quaternion<T> operator *(const quaternion<T> q1,
  45                         const quaternion<T> q2);
  46         template<typename T> friend quaternion<T> operator +(const quaternion<T> q1,
  47                         const quaternion<T> q2);
  48         template<typename T> friend quaternion<T> phase_correction(const quaternion<T> q1,
  49                         const quaternion<T> q2);
  50         template<typename T> friend quaternion<T> axis2quat(const vect<T, REF_VEC_SIZE> axis,
  51                         const T angle);
  52 };
  53
  54 #include "quaternion.cpp"
  55
  56 #endif  //_QUATERNION_H_