src/server/plugins/sensor_fusion/design/lib/quat_prod.m

   1 function ab = quat_prod(a, b)
   2 % quat_prod
   3 %
   4 % Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5 %
   6 % Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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   9 %
  10 % http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11 %
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  15 % See the License for the specific language governing permissions and
  16 % limitations under the License.
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  18 % Calculates the quaternion product of quaternion a and b.
  19
  20     ab(:,1) = a(:,1).*b(:,1)-a(:,2).*b(:,2)-a(:,3).*b(:,3)-a(:,4).*b(:,4);
  21     ab(:,2) = a(:,1).*b(:,2)+a(:,2).*b(:,1)+a(:,3).*b(:,4)-a(:,4).*b(:,3);
  22     ab(:,3) = a(:,1).*b(:,3)-a(:,2).*b(:,4)+a(:,3).*b(:,1)+a(:,4).*b(:,2);
  23     ab(:,4) = a(:,1).*b(:,4)+a(:,2).*b(:,3)-a(:,3).*b(:,2)+a(:,4).*b(:,1);
  24 end