src/server/plugins/sensor_fusion/design/lib/quat2rot_mat.m

   1 function R = quat2rot_mat(q)
   2 % quat2rot_mat
   3 %
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   5 %
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   9 %
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  11 %
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  16 % limitations under the License.
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  18 % Converts a quaternion orientation to a rotation matrix.
  19
  20     R(1,1,:) = 2.*q(:,1).^2-1+2.*q(:,2).^2;
  21     R(1,2,:) = 2.*(q(:,2).*q(:,3)+q(:,1).*q(:,4));
  22     R(1,3,:) = 2.*(q(:,2).*q(:,4)-q(:,1).*q(:,3));
  23     R(2,1,:) = 2.*(q(:,2).*q(:,3)-q(:,1).*q(:,4));
  24     R(2,2,:) = 2.*q(:,1).^2-1+2.*q(:,3).^2;
  25     R(2,3,:) = 2.*(q(:,3).*q(:,4)+q(:,1).*q(:,2));
  26     R(3,1,:) = 2.*(q(:,2).*q(:,4)+q(:,1).*q(:,3));
  27     R(3,2,:) = 2.*(q(:,3).*q(:,4)-q(:,1).*q(:,2));
  28     R(3,3,:) = 2.*q(:,1).^2-1+2.*q(:,4).^2;
  29 end