src/sensor_fusion/standalone/util/rotation_matrix.h

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
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  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _ROTATION_MATRIX_H
  21 #define _ROTATION_MATRIX_H
  22
  23 #include "matrix.h"
  24 #include "quaternion.h"
  25
  26 template <typename TYPE>
  27 class rotation_matrix {
  28 public:
  29         matrix<TYPE> m_rot_mat;
  30
  31         rotation_matrix();
  32         rotation_matrix(const matrix<TYPE> m);
  33         rotation_matrix(const int rows, const int cols, TYPE *mat_data);
  34         rotation_matrix(const rotation_matrix<TYPE>& rm);
  35         ~rotation_matrix();
  36
  37         rotation_matrix<TYPE> operator =(const rotation_matrix<TYPE>& rm);
  38
  39         template<typename T> friend rotation_matrix<T> quat2rot_mat(quaternion<T> q);
  40         template<typename T> friend quaternion<T> rot_mat2quat(rotation_matrix<T> rm);
  41 };
  42
  43 #include "rotation_matrix.cpp"
  44
  45 #endif /* _ROTATION_MATRIX_H */