src/sensor_fusion/standalone/util/euler_angles.h

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
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   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
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  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _EULER_ANGLES_H
  21 #define _EULER_ANGLES_H
  22
  23 #include "vector.h"
  24 #include "quaternion.h"
  25
  26 template <typename TYPE>
  27 class euler_angles {
  28 public:
  29         vector<TYPE> m_ang;
  30
  31         euler_angles();
  32         euler_angles(const TYPE roll, const TYPE pitch, const TYPE yaw);
  33         euler_angles(const vector<TYPE> v);
  34         euler_angles(const euler_angles<TYPE>& e);
  35         ~euler_angles();
  36
  37         euler_angles<TYPE> operator =(const euler_angles<TYPE>& e);
  38
  39         template<typename T> friend euler_angles<T> quat2euler(const quaternion<T> q);
  40         template<typename T> friend euler_angles<T> rad2deg(const euler_angles<T> e);
  41         template<typename T> friend euler_angles<T> deg2rad(const euler_angles<T> e);
  42 };
  43
  44 #include "euler_angles.cpp"
  45
  46 #endif  //_EULER_ANGLES_H