src/sensor_fusion/standalone/test/quaternion_test/quaternion_main.cpp

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #include "../../../quaternion.h"
  21
  22 int main()
  23 {
  24         float arr0[4] = {2344.98, 345.24, 456.12, 98.33};
  25         float arr1[4] = {0.056, 0.34, -0.0076, 0.001};
  26
  27         vect<float> v0(4, arr0);
  28         vect<float> v1(4, arr1);
  29
  30         quaternion<float> q0(v0);
  31         quaternion<float> q1(v1);
  32         quaternion<float> q2((float)2344.98, (float)345.24, (float)456.12, (float)98.33);
  33         quaternion<float> q3(q1);
  34         quaternion<float> q4;
  35
  36         cout << "Constructor tests\n";
  37         cout << "input\t" << v0 << "\n";
  38         cout << "output\t" << q0.m_quat << "\n\n";
  39         cout << "input\t" << v1 << "\n";
  40         cout << "output\t" << q1.m_quat << "\n\n";
  41         cout << "input\t" << v0 << "\n";
  42         cout << "output\t" << q2.m_quat << "\n\n";
  43         cout << "input\t" << v1 << "\n";
  44         cout << "output\t" << q3.m_quat << "\n\n";
  45         cout << "default constructor\n";
  46         cout << "output\t" << q4.m_quat << "\n\n";
  47
  48         cout << "Multiplication\n";
  49         float val = 0.1;
  50         quaternion<float> q5 = q0 * val;
  51         cout << "input\t" << q0.m_quat << "\n" << 0.1 << "\n";
  52         cout << "output\t" << q5.m_quat << "\n\n";
  53         quaternion<float> q6 = q0 * q1;
  54         cout << "input\t" << q0.m_quat << "\n" << q1.m_quat << "\n";
  55         cout << "output\t" << q6.m_quat << "\n\n";
  56
  57         cout << "Addition\n";
  58         quaternion<float> q7 = q0 + q1;
  59         cout << "input\t" << q0.m_quat << "\n" << q1.m_quat << "\n";
  60         cout << "output\t" << q7.m_quat << "\n\n";
  61
  62         cout << "Quaternion Normalization\n";
  63         cout << "input\t" << q1.m_quat << "\n";
  64         q1.quat_normalize();
  65         cout << "output\t" << q1.m_quat << "\n\n";
  66
  67         cout << "Quaternion Conjugate\n";
  68         quaternion<float> q9 = quat_conj(q1);
  69         cout << "input\t" << q1.m_quat << "\n";
  70         cout << "output\t" << q9.m_quat << "\n\n";
  71 }
  72