src/sensor_fusion/standalone/test/orientation_sensor_test/orientation_sensor_main.cpp

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #include "../../orientation_sensor.h"
  21 #include <stdlib.h>
  22 #include <iostream>
  23 #include <fstream>
  24 #include <string>
  25 using namespace std;
  26
  27 #define ORIENTATION_DATA_PATH "../../../design/data/100ms/orientation/roll_pitch_yaw/"
  28 #define ORIENTATION_DATA_SIZE 1095
  29
  30 int main()
  31 {
  32         int data_available = ORIENTATION_DATA_SIZE;
  33         ifstream accel_in, gyro_in, mag_in;
  34         ofstream orien_file;
  35         string line_accel, line_gyro, line_magnetic;
  36         float sdata[3];
  37         unsigned long long time_stamp;
  38         euler_angles<float> orientation;
  39         rotation_matrix<float> orientation_mat;
  40         orientation_sensor orien_sensor1, orien_sensor2;
  41
  42         accel_in.open(((string)ORIENTATION_DATA_PATH + (string)"accel.txt").c_str());
  43         gyro_in.open(((string)ORIENTATION_DATA_PATH + (string)"gyro.txt").c_str());
  44         mag_in.open(((string)ORIENTATION_DATA_PATH + (string)"magnetic.txt").c_str());
  45
  46         orien_file.open(((string)"orientation.txt").c_str());
  47
  48         char *token = NULL;
  49
  50         while (data_available-- > 0)
  51         {
  52                 getline(accel_in, line_accel);
  53                 sdata[0] = strtof(line_accel.c_str(), &token);
  54                 sdata[1] = strtof(token, &token);
  55                 sdata[2] = strtof(token, &token);
  56                 time_stamp = strtoull (token, NULL, 10);
  57                 sensor_data<float> accel_data(sdata[0], sdata[1], sdata[2], time_stamp);
  58
  59                 cout << "Accel Data\t" << accel_data.m_data << "\t Time Stamp\t" << accel_data.m_time_stamp << "\n\n";
  60
  61                 getline(gyro_in, line_gyro);
  62                 sdata[0] = strtof(line_gyro.c_str(), &token);
  63                 sdata[1] = strtof(token, &token);
  64                 sdata[2] = strtof(token, &token);
  65                 time_stamp = strtoull (token, NULL, 10);
  66                 sensor_data<float> gyro_data(sdata[0], sdata[1], sdata[2], time_stamp);
  67
  68                 cout << "Gyro Data\t" << gyro_data.m_data << "\t Time Stamp\t" << gyro_data.m_time_stamp << "\n\n";
  69
  70                 getline(mag_in, line_magnetic);
  71                 sdata[0] = strtof(line_magnetic.c_str(), &token);
  72                 sdata[1] = strtof(token, &token);
  73                 sdata[2] = strtof(token, &token);
  74                 time_stamp = strtoull (token, NULL, 10);
  75                 sensor_data<float> magnetic_data(sdata[0], sdata[1], sdata[2], time_stamp);
  76
  77                 cout << "Magnetic Data\t" << magnetic_data.m_data << "\t Time Stamp\t" << magnetic_data.m_time_stamp << "\n\n";
  78
  79                 orientation = orien_sensor1.get_orientation(accel_data, gyro_data, magnetic_data);
  80
  81                 orien_file << orientation.m_ang;
  82
  83                 cout << "Orientation angles\t" << orientation.m_ang << "\n\n";
  84
  85                 orientation_mat = orien_sensor1.get_rotation_matrix(accel_data, gyro_data, magnetic_data);
  86
  87                 cout << "Orientation matrix\t" << orientation_mat.m_rot_mat << "\n\n";
  88         }
  89
  90         accel_in.close();
  91         gyro_in.close();
  92         mag_in.close();
  93         orien_file.close();
  94
  95         return 0;
  96 }