src/sensor_fusion/standalone/test/euler_angles_test/euler_angles_main.cpp

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
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   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
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  11  *
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  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
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  15  * See the License for the specific language governing permissions and
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  17  *
  18  */
  19
  20 #include "../../../euler_angles.h"
  21
  22 int main()
  23 {
  24         float arr0[3] = {234.98, 345.24, -56.12};
  25         float arr1[3] = {56, -34, 76};
  26         float arr2[4] = {0.6, 0.6, -.18, -.44};
  27         float arr3[4] = {-0.5, -0.36, .43, .03};
  28
  29         vect<float> v0(3, arr0);
  30         vect<float> v1(3, arr1);
  31         vect<float> v2(4, arr2);
  32         vect<float> v3(4, arr3);
  33
  34         quaternion<float> q1(v2);
  35         quaternion<float> q2(v3);
  36
  37         euler_angles<float> e0(v0);
  38         euler_angles<float> e1(v1);
  39         euler_angles<float> e2((float)234.98, (float)345.24, (float)-56.12);
  40         euler_angles<float> e3(e1);
  41         euler_angles<float> e4;
  42
  43         cout << "Constructor tests\n";
  44         cout << "input\t" << v0 << "\n";
  45         cout << "output\t" << e0.m_ang << "\n\n";
  46         cout << "input\t" << v1 << "\n";
  47         cout << "output\t" << e1.m_ang << "\n\n";
  48         cout << "input\t" << v0 << "\n";
  49         cout << "output\t" << e2.m_ang << "\n\n";
  50         cout << "input\t" << v1 << "\n";
  51         cout << "output\t" << e3.m_ang << "\n\n";
  52         cout << "default constructor\n";
  53         cout << "output\t" << e4.m_ang << "\n\n";
  54
  55         cout << "Quaternion to Euler\n";
  56         euler_angles<float> e5 = quat2euler(q1);
  57         cout << "input\t" << q1.m_quat << "\n";
  58         cout << "output\t" << e5.m_ang << "\n\n";
  59         euler_angles<float> e8 = quat2euler(q2);
  60         cout << "input\t" << q2.m_quat << "\n";
  61         cout << "output\t" << e8.m_ang << "\n\n";
  62
  63         cout << "Radians to Degrees\n";
  64         euler_angles<float> e6 = deg2rad(e0);
  65         cout << "input\t" << e0.m_ang << "\n";
  66         cout << "output\t" << e6.m_ang << "\n\n";
  67
  68         cout << "Degrees to Radians\n";
  69         euler_angles<float> e7 = rad2deg(e6);
  70         cout << "input\t" << e6.m_ang << "\n";
  71         cout << "output\t" << e7.m_ang << "\n\n";
  72 }
  73