src/sensor_fusion/quaternion.h

   1 /*
   2  * sensord
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  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _QUATERNION_H
  21 #define _QUATERNION_H
  22
  23 #include "vector.h"
  24
  25 template <typename TYPE>
  26 class quaternion {
  27 public:
  28         vect<TYPE> m_quat;
  29
  30         quaternion();
  31         quaternion(const TYPE w, const TYPE x, const TYPE y, const TYPE z);
  32         quaternion(const vect<TYPE> v);
  33         quaternion(const quaternion<TYPE>& q);
  34         ~quaternion();
  35
  36         quaternion<TYPE> operator =(const quaternion<TYPE>& q);
  37         void quat_normalize();
  38
  39         template<typename T> friend quaternion<T> operator *(const quaternion<T> q,
  40                         const T val);
  41         template<typename T> friend quaternion<T> operator *(const quaternion<T> q1,
  42                         const quaternion<T> q2);
  43         template<typename T> friend quaternion<T> operator +(const quaternion<T> q1,
  44                         const quaternion<T> q2);
  45
  46         template<typename T> friend quaternion<T> quat_conj(const quaternion<T> q);
  47 };
  48
  49 #include "quaternion.cpp"
  50
  51 #endif  //_QUATERNION_H