src/sensor_fusion/lib_sensor_fusion.h

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _LIB_SENSOR_FUSION_H_
  21 #define _LIB_SENSOR_FUSION_H_
  22
  23 #include <sensor_fusion.h>
  24
  25 class lib_sensor_fusion : public sensor_fusion
  26 {
  27 public:
  28         lib_sensor_fusion();
  29         ~lib_sensor_fusion();
  30
  31         bool init(void);
  32         bool on_start(void);
  33         bool on_stop(void);
  34
  35         bool add_interval(int client_id, unsigned int interval);
  36         bool delete_interval(int client_id);
  37         bool get_properties(sensor_properties_t &properties);
  38
  39         void fuse(const sensor_event_t &event);
  40         bool get_rotation_matrix(arr33_t &rot);
  41         bool get_attitude(float &x, float &y, float &z, float &w);
  42         bool get_gyro_bias(float &x, float &y, float &z);
  43         bool get_rotation_vector(float &x, float &y, float &z, float &w, float &heading_accuracy);
  44         bool get_linear_acceleration(float &x, float &y, float &z);
  45         bool get_gravity(float &x, float &y, float &z);
  46         bool get_rotation_vector_6axis(float &x, float &y, float &z, float &w, float &heading_accuracy);
  47         bool get_geomagnetic_rotation_vector(float &x, float &y, float &z, float &w);
  48         bool get_orientation(float &azimuth, float &pitch, float &roll);
  49 private:
  50         sensor_base *m_accel_sensor;
  51         sensor_base *m_gyro_sensor;
  52         sensor_base *m_magnetic_sensor;
  53 };
  54
  55 #endif /*_LIB_SENSOR_FUSION_H_*/